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文档简介

2026/03/04模块二项目三主讲人:学习目标01学习目标

精通定制码垛系统组成，理解PLC与工业机器人的协调控制机制

熟练掌握机器人运动指令，实现定制化码垛任务的编程与控制

学会机器人运动路径规划与优化，应对复杂码垛场景

学会PLC程序设计及HMI应用，主程序、子程序等设计，实现状态监控

能够独立完成从规划、编程、界面设计到调试的定制码垛任务，解决实际生产问题观察思考02观察思考工作质量提升精确匹配企业产品特性和生产线需求，确保码垛准确性和稳定性，减少产品损坏和返工率，提高产品质量和客户满意度；采用先进控制系统和传感器技术，实现智能化操作和远程监控，提高生产过程可控性和安全性；具备更高灵活性，可根据生产需求快速调整优化，适应市场变化和产品升级；基础码垛可能无法满足特定需求，导致生产效率低下、产品质量不稳定长期成本优势初期投入可能高于基础码垛（涉及更多研发、定制化和安装成本），但长远来看，因高效率、低维护成本和长使用寿命，投资回报率更高；基础码垛初期投入低但通用性强，可能无法满足特定需求，导致生产效率低下、人力成本增加，长期运营总体成本更高方案背景传统基础码垛难以满足行业多样化、特定化需求，缺乏灵活性和适应性，定制码垛方案应运而生，如肉制品企业和大米加工企业对包装产品的搬运码垛需求（如图2-3-1、图2-3-2所示）优势分析从投资成本和工作质量两个角度对比分析定制码垛相对基础码垛的明显优势项目要求03项目要求01按下触摸屏的“码垛开始”按钮，机器人首先回到安全点，开始定制码垛流程。022.在触摸屏上可以选择不同码垛工具、码垛顺序、码垛垛型。按下“码垛开始”按钮，开始按照触摸屏中设置的参数进行定制码垛。03触摸屏中参数可选如下：码垛工具（吸盘、夹爪）；码垛垛型（垛型A、垛型B、垛型C）；第一层码垛顺序；第二层码垛顺序。项目导航项目准备05电路原理图气动回路图IO分配表与通信表PLC地址功能机器人地址V669.0机器人末端吸嘴工具真空气缸WO_B0V669.1码垛单元推料气缸WO_B1V669.2机器人末端工具快换气缸WO_B2VW876码垛工具RO_I0VW878码垛顺序RO_I1VW880码垛垛型RO_I2V869.0码垛开始按钮RO_B0项目实施06PLC编程机器人编程定制码垛07项目评价08巩固提升1.进入触摸屏“码垛页面”,在触摸屏上选择不同码垛工具、码垛垛型、第一层码垛顺序、第二层码垛顺序、1区数量、2区数量、3区数量。2.按下“定制码垛”按钮,机器人从安全点出发,按设定拾取工具,开始定制

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