毕业设计（论文）-无动力源假肢手设计

III摘要截至2010年末，我国肢体残疾人数已达到2472万人，而且还将增加。肢体残疾例如上肢截肢给患者及其家人生活带来严重不便，佩戴智能仿生假肢是帮助肢体残疾患者提高日常生活活动能力甚至部分恢复劳动能力的最重要手段之一。目前商业化假肢手存在价格昂贵、重量相对较重、实用性低的缺点，难以辅助残。因此，价格与成本相对较低的无动力源假肢手成为当前的需求。无动力源假肢手研究重点放在了对于假手的假手指部分的探究，基于机械原理基础理论，设计一款利用机械结构传动的假肢手。通过仿生理论分析手部、手指动作，利用手腕的弯曲动作为假肢手动作提供动力，结合机械传动将动力转化为假肢手手指动作，最后利用三维软件对假肢手模型进行了绘制。关键词：仿生假肢，机械原理，机械传动，三维软件

AbstractAsoftheendof2010,thenumberofpeoplewithphysicaldisabilitiesinChinahasreached24.72millionandwillcontinuetoincrease.Physicaldisabilities,suchasupperlimbamputation,bringseriousinconveniencetopatientsandtheirfamilies'lives.Wearingintelligentbiomimeticprosthesesisoneofthemostimportantmeanstohelppatientswithphysicaldisabilitiesimprovetheirdailyactivitiesandevenpartiallyrestoretheirlaborability.Atpresent,commercialprosthetichandshavethedisadvantagesofhighprice,relativelyheavyweight,andlowpracticality,makingitdifficulttoassistwithdisability.Therefore,low-pricedandrelativelylow-costlow-powerprosthetichandshavebecomethecurrentdemand.Thefocusofresearchonnonpowersourceprosthetichandsisonexploringtheartificialfingerpartoftheprosthetichand.Basedonthebasictheoryofmechanicalprinciples,aprosthetichandthatutilizesmechanicalstructuretransmissionisdesigned.Byanalyzinghandandfingermovementsthroughbiomimetictheory,thebendingmotionofthewristisusedtoprovidepowerforprosthetichandmovements.Combinedwithmechanicaltransmission,thepoweristransformedintoprosthetichandfingermovements.Finally,athree-dimensionalsoftwareisusedtodrawtheprosthetichandmodel.Keywords:biomimeticprosthetics,mechanicalprinciples,mechanicaltransmission,3Dsoftware

目录摘要 IAbstract II第1章绪论 11.1选题背景 11.2研究现状及发展趋势 21.2.1国内外研究现状 21.2.2假肢手发展趋势 31.3课题意义 31.4假肢手分类 41.5课题主要内容 5第2章无动力源假肢手总体结构分析 62.1设计要求 62.2手部动作分析 62.3手指动作分析 72.4动力来源分析 9第3章假肢手方案设计与计算 103.1动力传递方案设计 103.2假肢手工作原理 103.3手腕齿轮传动设计 113.4手指设计 123.4.1数目确定 123.4.2形态分析 133.5轴的设计 14第4章假肢手三维模型建立 154.1三维软件介绍 154.2手指模型 154.2.1大拇指模型 154.2.2食指模型 164.2.3中指模型 164.2.4无名指模型 164.2.5尾指模型 174.3手掌模型 174.4手腕模型 184.5假肢手模型 18结论 20参考文献 21致谢 22广东石油化工学院毕业设计（论文）：无动力源假肢手设计第1章绪论第1章绪论1.1选题背景手在人们的生产生活中发挥着相当重要的作用。在生产中，人们进行生产活动，创造生产价值主要靠的就是勤劳的双手。在生活中，人们的衣食住行都离不开手，甚至手势能够代替人的语言进行交流会话。手部的残疾往往给一个人带来很多妨碍，这种伤害不仅是身体上的不便，更有精神上的打击。工伤、疾病、自然灾害等意外造成了大量健康人被迫截肢，成为肢体残疾患者，我国残疾患者人口数量十分巨大。据中国残联调查，如图1.1所示，2010年末我国残疾人总人数8502万人，其中肢体残疾患者2472万人。安装假肢是帮助肢体残疾患者提高日常生活活动能力(ADL，ActivitiesofDailyLife)水平甚至恢复其劳动能力的主要手段之一。图1.1全国各类残疾人数量由于假肢手的研究对于残疾人能够进行正常的生活和更好地融入社会是非常重要的，因而得到了社会各界的高度重视。目前，影响假肢手使用的主要原因如下：（1）目前的EMG控制假肢手重量比较大。尽管商用假肢手的重量能和人手接近，但由于它的质量主要从活动臂传递到残余臂上，因此显得特别笨重。（2）假肢手的功能仍比较少。由于目前假肢手通常只有1-2个自由度，因此一方面不可能像人手那样做出大量不同的抓取动作,只能实现简单的张合运动(即钳形运动；另一方面它不具备抓取形状自适应能力，同时抓取的稳定性和灵巧性也比较差。（3）由于受到自由度的限制，目前的假肢手的运动更类似于机器人手的运动，显得格外不自然。（4）假肢手的操作性比较差。由于生物/机械接口未采用个性化设计，患者需经过长时间的训练才能够使用，难以通过“自然”和“本能”的方式控制，使用不方便。1.2研究现状及发展趋势1.2.1国内外研究现状目前对类人假手的设计和研究按照其本身特征可以分成两类：类人灵巧手和类人假肢手。类人灵巧手的特点在于其电机、传感器数量较多，因此其一般具备更多的自由度,能够模拟人手的多自由度运动，感知多种信息。相应的，类人灵巧手质量大，价格昂贵，限制了其作为假肢手应用于临床康复领域。不同于类人灵巧手,类人假肢手的设计从肢体残疾患者的实际需求出发，大幅减少了电机、传感器的数量,降低了性能方面的要求,使其在重量、续航时间、价格等方面贴近肢体残疾患者的日常使用需求。因此，假肢手在设计阶段就面临与灵巧手完全不同的设计目标。PylatiukC等人做的关于截肢患者对假肢手的要求的调查[1]表明，截肢患者对假肢手的要求主要有:重量轻、功能实用与外形美观等。因此，假肢手作为辅助残疾人日常生活的器械，要求轻巧、具备一定功能、外观仿人等特点，以上要求在设计阶段就要特别考虑到。调研国内外假肢手的研究现状，按照其传动方式不同，将假肢手分成连杆传动、腱传动以及其他传动方式。其中连杆传动是指假肢手的传动方式主要通过连杆实现，这种传动方式技术成熟,结构简单，稳定性好，容易实现模块化，同时能输出较大的抓握力。为了模仿人类手指运动方式，此传动方式中连杆长度的设计较复杂，需要进行大量优化运算得到最佳的杆长结果;连杆传动机构也难以在欠驱动的情况下实现自适应抓握，虽然已经存在应用欠驱动的连杆传动设计,但是缺乏实验验证，其可行性仍然有待考证。当连杆传动假肢手抓取不规则外形的物体时，其手指与物体表面可能出现点接触的现象，可能导致抓握稳定性不足。另外，连杆传动具有急回特性，虽然其能模仿人手的动作，但是无法保证相关关节间恒定的传动比;连杆传动的连杆占用空间、重量较大，因此该类假肢手难以实现小型化与轻量化。采用钢丝、绳索等柔性传动单元模拟人体肌腱方式传动，因此用腱传动命名此传动方式。由于传动元件本身具备运动柔性,所以假肢手相对容易实现自适应抓取功能。同时由于腱传动方式所采用的钢丝、绳索等元件的质量、体积远远小于连杆,因此腱传动假肢手在小型化与轻量化方面相比连杆传动假手更加具有优势。1.2.2假肢手发展趋势生物机电一体化假肢手的研究与开发仍然是康复医学领域中有待进一步探索的问题。仿人假肢手的一个相关研究领域是机器人多指手及其灵巧操作规划与控制技术。近20年来，机器人多指手有了迅速发展，目前最先进的多指手部分功能尤其是精确操作功能已经超过人手。与此同时，生物、信息、控制等领域的技术进步以DSP芯片强大的数据处理能力使得人们有条件开发功能现今的生物l机械系统接口。此外，微制造、微驱动、微传感MEMS技术的发展为小型、轻质假肢手的集成化设计提供了可能。上述技术领域的成就对于新一代仿人假肢手的开发提供了有力的技术支持。1.3课题意义随着我国的工业化水平不断提升，手部的残疾越来越常见。生产一线的技术工人如果发生手部的残疾，往往丧失其创造价值的机会。本课题的提出将改善手臂残疾人士的烦恼，在无需外部动力的情况下任然能够完成手臂功能，为仿生机械手的发展提供了技术支撑，仿生机械手如图1.2所示。图1.2某型号塑料注射成型机目前国内外假肢的研究技术越来越科技化和智能化，从传统手工艺制造式到目前较为流行的快速成型技术和有限元分析力学性能等制造方式，假肢制造从传统手工艺领域跨越到一个新兴科技领域。调研发现，手工艺制造方式仍然受众于普遍患者，因其成本低且能满足患者的基本使用功能和日常需要，弊端是传统制造的假肢无法满足用户的情感需求。对传统假肢进行创新设计，可以改良假肢外观或改变材质，让患者不会在炎热的夏天因为汗液而腐蚀假肢零部件，导致假肢生锈，从而破环假肢美感和患者的佩戴心情。1.4假肢手分类假肢手可以分为传统假肢和现代假肢。传统假肢包括装饰型假肢和索控式假肢，现代假肢即EMG控制假肢。装饰型假肢手是最早出现的假手，如图1.3所示，以外形美容为主，可被动活动，为弥补肢体外观缺陷所设计的，起到恢复自然外表的装饰作用或平衡身体的作用。其缺点是不具有手的动作功能。图1.3装饰型假肢手索控式假肢手又称为身体动力型假肢手，如图1.4所示，主要由截肢者通过肩膀、上臂和躯干等肢体的运动，并借助力牵引索来驱动和控制假肢手运动。该型假肢手设计简单，维护费用低，经久耐用，并且可以在条件恶劣的环境如潮湿多水、灰尘多的场合使用。由于该型假肢手受自身力源控制，截肢患者能增强对其的控制性。索控型假肢手的缺点也很明显:一方面，由于自由度受到限制，其功能比较少;另一方面，虽然该型假肢手由患者自身力源控制，但是很难接近使用者的意念，因此控制和操作均很不方便。图1.4索控式假肢手EMG控制假肢手，如图1.5所示:由肌电信号控制的假肢手功能更加完善，外形更加美观，并且不需要大量传感反馈系统。肌电信号来源于使用者运动引起的肌肉收缩产生的微电信号。通过安装在残余臂肌肉表面的电极所产生的电信号来控制电机驱动假肢手运动。EMG控制假肢手的缺点是价格昂贵，并且维护成本高。图1.5EMG控制假肢手本次课题设计考虑到设计与使用成品，将不采用EMG控制假肢手，为了尽可能的降低成本，不使用外部动力源，从自身动力源的角度进行相关结构设计；同时兼顾美观性，在装饰型假肢手的基础上重新进行了设计，与索控式假肢手不同的是假肢手活动动力的传递方式不一样，本次设计将进行其中的动力传递设计。1.5课题主要内容这次课题把主要的研究重点放在了对于假手的假手指部分的探究。此次设计在于探究一种依靠残存的手指和手掌驱动，利用机械结构传动的假肢。这种假肢不依赖外部的电机等外部力源，能够完成手指的基本运动。在假手的设计过程中，需要保证：1、保证设计的机构有足够的刚度强度，能够满足实际使用的要求。2、保证假肢的外形尺寸合适，使用方便。3、保证假肢的生产成本能够为大众所接受。4、保证假肢制造方便。5、机械结构和零件制造应有足够的柔性，能适应不同人的不同需求。6、保证手指运动功能的实现。广东石油化工学院毕业设计（论文）：无动力源假肢手设计第2章无动力源假肢手总体结构设计第2章无动力源假肢手总体结构分析2.1设计要求结合我国的具体国情，考虑到现有假肢手产品与实际使用需求间的差距，设计假肢手的主要目标是:成本低、实用性强、重量轻同时外形美观。分析设计目标，首先，假肢手的成本主要来自于设计、加工与装配三个方面。在假肢手设计不太复杂的情况下，本文忽略设计成本，仅考虑降低假肢手的加工与装配成本。加工成本的降低，主要在于减少零件数量、降低对零件工艺的要求。比如，尽量减少曲面设计使加工简单,在保证性能的条件下，尽可能降低对某些零件的尺寸、公差的要求。然而，减少零件的曲面可能会带来假肢手外形不够美观的问题。同时，不得不否认，有时为了降低成本,而不得不对产品性能方面的要求做出让步，所以，而要求所设计的假肢手低成本又实用性强。2.2手部动作分析手在日常生活中主要功能是抓握物体，资料显示，手部最常用的动作有三个:力量抓取(35%)，如图2.1所示、精确抓取(30%)，如图2.2所示以及侧捏(20%)，如图2.3所示。图2.1力量抓取图2.2精确抓取图2.3侧捏如果所设计的假肢手能够完成上述动作，那么也就意味着假肢手能够完成日常生活活动中85%的手部动作。着对于上肢截肢患者来说，已经足够实用了。对上述三类动作进行分析，将手指的屈/伸运动与拇指内外旋运动组合在一起就能够完全实现以上三种手部动作：假肢手只要两个自由度就可以完成日常中最常用的三个动作。2.3手指动作分析如图2.4所示，人手中指由一根掌骨与三根指骨构成，掌骨与近节指骨构成掌指关节(MP)，近节指骨与中节指骨、中节指骨与远节指骨分别构成两个指间关节(IP)，即近端指间关节(PIP)与远端指间关节(DIP)。MP关节有2个自由度以实现手指的屈曲/伸展、内收/外展运动，如图2.4、2.5所示。每个IP关节各有一个自由度，实现屈曲/伸展运动，如图2.6、2.7所示。图2.4MP关节屈曲1伸展运动图2.5MP关节外展1内收运动图2.6PIP关节屈曲1伸展运动图2.7DIP关节屈曲1伸展运动为了降低设计和制造成本以及设计工作量，假肢手手指部分设计统一为一种结构，即每个手指为三节，手指长度根据仿生理念，长度各不相同，设计更加美化；手指运动只考虑关节的伸展运动，不考虑内收与外展运动。2.4动力来源分析这次课题把主要的研究重点放在了对于假手的手掌部分的探究。此次设计在于探究一种依靠残存的手指和手掌驱动，利用机械结构传动的假肢。这种假肢不依赖外部的电机等外部力源，能够完成手指的基本运动。不依赖外部动力源的情况下，从自身动力源的角度考虑。由于本次研究的重点在手掌部分，因此，手腕可以成为假肢手的动力来源。人体手腕连接着小臂和手掌，严格意义上具有2个旋转自由度，与小臂相互配合，又能增加1个旋转自由度，这些自由度配合着手掌和手指，使得人手能做出各种各样复杂而精巧的动作。许多学者在进行手腕机构的设计时，会认为手腕有三个旋转自由度，实际上，其中的一个自由度来自前臂中尺骨和桡骨的位错，不来自手腕的结构，所以严格来说，人体手腕具有两个旋转自由度，手腕的2个自由度是围绕着2根轴来实现，如图2.8所示。图2.8手腕的两个自由度但是，在日常生活中，我们手腕的运动不仅仅局限于这两个自由度，手腕的动作通常都围绕着一个斜向的轴进行，产生联合运动，手腕的运动主要通过以下4个模式实现：（1）倾斜轴运动：手腕从桡偏与伸腕的耦合状态运动到初始位姿，在运动到尺偏与屈腕的耦合状态；（2）I字形运动：手腕只进行屈伸运动；（3）C字形运动：手腕从伸腕状态经过尺偏状态到达屈腕状态；（4）环转运动：以手腕为顶点，手掌在空中运动形成一个圆锥形的表面。本次课题假肢手动力来源利用手腕的I字形运动，即手腕只进行屈伸运动，以手腕弯曲为动力。广东石油化工学院毕业设计（论文）无外动力源假肢手设计第3章假肢手方案设计计算第3章假肢手方案设计与计算3.1动力传递方案设计利用机械原理的相关知识，设计假肢手掌动力传递方案，假肢手掌运动简图如图3.1所示。1、扇形齿轮；2、齿轮；3、齿轮；4、齿轮；5、偏心轮或凸轮；6、齿条；7、弹簧；8、齿轮；9、齿轮；10、齿条；11、齿轮图3.1假肢手运动简图通过连杆机构、凸轮机构和齿轮条机构来控制手指的弯曲并主要以实现手指全部弯曲和常用手势为主要活动形式，能实现作为手指的正常功能。通过手腕弯曲驱动齿轮，从而齿轮带动凸轮轴运动，凸轮轴转动使弹簧收缩，驱动齿轮齿条运动。由于凸轮轴曲率半径不同，使不同的弹簧收缩从而控制相应的手指弯曲，实现手指不同姿势。假肢手运动只正对除大拇指外的四根设计，设计考虑是大拇指不存在缺陷的情况，因此大拇指部分不存在运动传递，依靠大拇指的自身活动进行相关动作。3.2假肢手工作原理当手掌需要握紧时，连杆部分需要向下运动，那么传动末端齿轮11则逆时针旋转。手腕部分向上弯曲，扇形齿轮1顺时针旋转，带动齿轮2逆时针旋转、齿轮3顺时针旋转、齿轮4逆时针旋转，偏心轮或凸轮5与齿轮4同轴，驱动齿条向下运动，压缩弹簧7，同时齿轮8顺时针旋转、齿轮9逆时针旋转，带动齿条10向右运动，齿轮11逆时针旋转，实现手指握紧。反之，当手掌需要松开时，连杆部分需要向上运动，那么传动末端齿轮11则顺时针旋转。手腕部分向下弯曲，扇形齿轮1时逆针旋转，带动齿轮2顺时针旋转、齿轮3逆时针旋转、齿轮4顺时针旋转，偏心轮或凸轮5与齿轮4同轴，驱动齿条向上运动，张开弹簧7，同时齿轮8逆时针旋转、齿轮9顺时针旋转，带动齿条10向左运动，齿轮11顺时针旋转，实现手指松开。3.3手腕齿轮传动设计在前面章节已经提到了将手腕处的I字形运动，即手腕只进行屈伸运动，以手腕弯曲为动力。（1）对传动齿轮的类型、齿轮的精度、材料和齿数进行选择。1）由于齿轮主要承受的是径向力，轴向力作用较小，因此本设计选用圆柱直齿轮。2）由于转速不高，齿轮选用8级精度。3）小齿轮齿轮材料选用40Cr，调质处理，硬度是280HBS，大齿轮材料选用45刚，调质处理，硬度是240HBS。4）齿轮传动比为u=2，选圆柱直齿轮齿数Z1=24,则Z（2）根据齿轮齿面的接触疲劳强度来进行设计计算确定公式内的各计算值由机械设计手册10-7取，载荷系数，材料弹性影响系数ZE=189.8Mpa12，齿轮的接触疲劳强度极限σLim1=600Mpa，圆柱直齿轮的接触疲劳极限σ（3）计算齿轮传递的转矩：T（4）计算接触疲劳许用应力试算齿轮的分度圆直径，带入中的较小值得=26mm（5）计算圆周速度v：v=（6）计算齿宽b：b=ϕd⋅d（7）计算齿宽与齿高比模数：m齿高：hb（8）计算模数与中心距m=dz=1d1=zm=24×1=24中心距：a=（d1+d2）其中，手腕部分考虑到空间布置，不采用整体齿轮，采用扇形齿轮。3.4手指设计3.4.1数目确定手指的数目直接取决于手指尖与被抓取物体之间接触点的个数。根据力的平衡原理，抓取物体时至少有2个相对的力或力偶作用于物体上，或者说物体上必须产生大小相等方向相反的两个力或力偶作用于手上。因此，二指在理论上可以完成抓取任务，但是可操作性和抓取稳定性都很差，无法完成对目标物体的微细操作，因为在沿着两个接触点连线的轴线方向上目标物体存在着转动的趋势，这种不稳定性可能会给安全带来隐患，所以2个指手不是理想的手。手指数大于2的手理论上都可以通过规划实现力封闭而实现稳定抓取。人手有5个手指，已经存在冗余手指，多于5个手指已经没有意义了，虽然我们也希望能够做成像人手一样的5指手，有最好的抓取稳定性和灵巧性。Schlesingerl'的研究表明，根据被抓取物的形状和大小，人手在抓取时主要可以分为如下基本模式：圆柱抓取(Cylindricalgrasp)、精确抓取(Precisiongrasp)、拎取(Hookprehension)、捏取(Tipgrasp)、球形抓取(Sphericalgrasp)、侧捏(Lateralhip)等，如图3.2所示。由图可知，大部分抓取不需要5个手指，只需3个手指即可实现大部分抓取模式。因此，在设计仿人假肢手时，手指个数一般不少于3个。图3.2抓取基本模式综上所述，由于本课题设计依赖于自身力源，因此在选择抓取模式上将不会全部考虑，只考虑圆柱抓取、精确抓取、拎取三种，这三种能够满足生活中大部分的场景需求。在手指数上，考虑装饰性与美观性，因此手指数目设计为5个。3.4.2形态分析人类的手有手掌，因此一般仿人假肢手也都设有手掌，由于手掌可以对物体提供更大的约束，因此有手掌的假肢手的操作能力将大大增强，尤其对抓取力要求较大时有利。对于仿人假肢手，手指的布置也与人手类似。即有一个手指与其余手指相对而立，其余手指平行安置，全部手指都安装在手掌上，如图3.3所示。这样假肢手在运动时显得更自然。图3.3假肢手位置形态3.5轴的设计无动力源假肢手的轴采为钢，调质处理。通过参考资料可知，，σ1=275Mpa，τ1由机构设计可知，手指最大驱动力矩预估不超过1000Nmm，转速预估30°/s，由此可得:Pn根据轴强度条件：τ=可计算最小轴径d为：d因此，本次设计所使用的轴直径d≥4mm。广东石油化工学院毕业设计（论文）：无动力源假肢手设计第4章假肢手三维模型建立第4章假肢手三维模型建立4.1三维软件介绍本次设计中所建立的三维模型是基于Inventor软件平台完成的，利用软件完成了椰子采摘机的整体结构以及零部件建模和整机虚拟样机的制作。Inventor是美国AutoDesk公司推出的一款三维可视化实体模拟软件，由于技术创新符合CAD技术的发展潮流和趋势，AutoDesk公司与2年间成为CAD/CAM产业中获利最高的公司。Inventor所遵循的易用、稳定和创新三大原则得到了全面的落实和证明，使用它，设计师大大缩短设计时间，Inventor是面向机械设计的CAD应用软件，此软件充分利用图形界面的优势，便于机械设计人员掌握。使用Inventor工具，机械设计人员能按照其设计思想绘制出草图，开发出产品的三维模型和详细的工程图。也可以通过Inventor二次开发增加标准与非标准零件库，以方便地实现复杂三维实体造型。Inventor是基于Windows开发的三维CAD系统，采用基于特征的、参数化的三维建模技术，具有交互建模和编辑复杂实体模型的能力，可以快速进行概念设计和结构细节设计。其强大的三维建模功能可以提供多种应用模块如实体建模和特征建模等，极大的方便了设计师实现自己的设计意图。4.2手指模型4.2.1大拇指模型大拇指模型如图4.1所示。图4.1大拇指模型4.2.2食指模型食指模型如图4.2所示。图4.2食指模型4.2.3中指模型中指模型如图4.3所示。图4.3中指模型4.2.4无名指模型无名指模型如图4.4所示。图4.4无名指模型4.2.5尾指模型尾指模型如图4.5所示。图4.5尾指模型4.3手掌模型手掌模型如图4.6所示。图4.6手掌模型4.4手腕模型手腕模型如图4.7所示。图4.7手腕模型4.5假肢手模型假肢手上部、下部模型视图分别如图4.8、4.9所示。图4.8假肢手模型上部视图图4.9假肢手模型下部视图结论结论本课题的提出将改善手臂残疾人士的烦恼，在无需外部动力的情况下任然能够完成手臂功能，为仿生机械手的发展提供了技术支撑。研究重点放在了对于假手的假手指部分的探究。此次设计在于探究一种依靠残存的手指和手掌驱动，利用机械结构传动的假肢。本次设计完成主要内容如下所示：1、课题背景与意义分析，介绍当前国内外研究现状等；2、完成了无动力源假肢手总体结构设计，分析了手部与手指动作；3、完成了假肢手方案设计，确定了动力来源，采用手腕弯曲为手指动作提供动力，并对动力传递进行了方案设计；4、完成了假肢手方案设计计算；5、利用三维软件建立了假肢手三维模型。参考文献参考文献[1]DiaoYanan,ChenQiangqiang,LiuYan,HeLinjie,SunYue,LiXiangxin,ChenYumin,LiGuanglin,ZhaoGuoru.AfuzzygranularlogisticregressionalgorithmforsEMG-basedcross-individualprosthetichandgestureclassification.[J].Journalofneuralengineering,2023.[2]CuttiAndreaGiovanni,MorosatoFederico,GruppioniEmanuele,TetiGregorio,DeMichieliLorenzo,GentileCosimo.TheEffectofthePoly-ArticulatedProstheticHandonShoulderandTrunkCompensatoryMovementsduringManipulationandGraspTasks[J].Prosthesis,2023,5(1).[3]SutthisonNatthawan,SasakiKazuhiko,GuerraGary,ChaisumritchokeSirarat,NiamsangWisavaporn,CharatrungolanThanatat.Evaluationofaninterphalangeal-jointprosthetichandintrans-radialprosthesisusers.[J].Annalsofmedicine,2023,55(1).[4]HeerschopA,vanderSluisCK,BongersRM.Trainingprosthesisuserstoswitchbetweenmodesofamulti-articulatingprosthetichand.[J].Disabilityandrehabilitation,2022.[5]韩成飞.面向假肢手的肌电控制及力触觉感知方法研究[D].长春理工大学,2022.DOI:10.26977/ki.gccg