车路协同系统装调与测试 课件 项目四 应用场景搭建与测试

项目四：应用场景搭建与测试任务4.1《车联网技术与应用》紧急车辆提醒场景搭建及测试目录任务导入Assignment

INTRO学习目标Learning

ObjectivesCONTENTS0102知识准备Background

knowledge03任务实施Assignment

implement04课堂总结Summary05PART01任务导入Assignment

INTRO任务导入当救护车在执行紧急任务时，可能会遇到比较复杂的交通流，导致通行效率降低，“生命救援通道”受阻。通过车-车通信（V2V）可以提醒救护车前方社会车辆提前进行避让，为挽救患者生命节省出宝贵的时间。假设你是某家车联网通信产品公司的测试工程师，现在需要你完成紧急车辆提醒场景的搭建及测试，确保社会车辆可以收到紧急车辆的提醒。救护车遭遇复杂交通流PART02学习目标Learning

Objectives学习目标素质目标能力目标能正确搭建紧急车辆提醒场景[A31]；能分析OBU广播的BSM消息[A32]；能完成紧急车辆提醒场景的测试[A33]。知识目标能阐述紧急车辆提醒场景的应用定义与预期效果[K50]；能说明紧急车辆提醒场景的基本原理[K51]；能画出BSM消息体的数据结构[K52]；激发学生自立自强，不断探索新技术；培训学生的创新精神和实践能力；通过案例讲授，培养学生的逻辑思维能力。PART03知识准备Background

knowledge一、紧急车辆提醒场景紧急车辆提醒（EVW：EmergencyVehicleWarning）是指，主车（HV：HostVehicle）行驶中，收到紧急车辆提醒，以对消防车、救护车、警车或其他紧急呼叫车辆等进行让行。紧急车辆提醒场景1.应用定义和预期效果一、紧急车辆提醒场景主车行驶中，紧急车辆接近主车；主车和紧急车辆需具备短程无线通信能力；主车收到紧急车辆提醒时，对紧急车辆进行让行。注：RV（RemoteVehicle）表示远车，泛指与主车配合能定时广播V2X消息的背景车辆。紧急车辆提醒场景2.主要场景一、紧急车辆提醒场景主车直向行驶时，遇到消防车、救护车、警车或其他紧急车辆呼叫；通过车-车通信（V2V），能有效快速让行，EVW应用对主车驾驶员进行预警。EVW场景：主车和紧急车辆的位置关系3.系统基本原理一、紧急车辆提醒场景分析接收到的紧急车辆消息，筛选出位于主车受影响区域的紧急车辆；将处于一定范围内的紧急车辆作为优先让行紧急车辆；计算优先让行紧急车辆到达的时间和距离。为紧急车辆让行3.系统基本原理一、紧急车辆提醒场景主车和紧急车辆需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在主车和远车之间传递（V2V）。EVW通信方式4.通信方式一、紧急车辆提醒场景EVW基本性能要求如下：主车车速范围（0～130）km/h；通信距离≥300m；数据更新频率典型值5Hz；系统延迟≤100ms；定位精度≤1.5m。5.基本性能要求一、紧急车辆提醒场景6.数据交互需求数据单位时刻ms位置（经纬度）deg位置（海拔）m车头方向角deg车体尺寸（长宽）m速度m/s三轴加速度m/s2横摆角速度deg/s紧急车辆类型消防车、救护车、警车等思政专栏大型车路协同物理信息系统全尺度综合测试平台2024年8月26日，由长安大学教授赵祥模团队主持研发的“Pioneer车云场一体化自动驾驶虚实融合测试系统”正式发布。测试系统通过在云端构建真实试验场的孪生平台，基于多模异构车-云-场通信网络实现云平台与测试车辆的双向低时延可靠交互，通过路侧与车载数据采集设备将车辆运动状态实时映射到云平台的虚拟仿真环境中，同时将云平台动态生成的虚拟测试场景实时注入给待测自动驾驶汽车，实现车-云-场的一体化同步运行，从而虚实结合地完成自动驾驶汽车加速测试。思政专栏基于该成果，赵祥模教授团队主持编写的《自动驾驶汽车试验场车联网》国际标准已获得ISO国际标准组织正式立项，同时还获得美国发明专利7项、中国发明专利50余项。Pioneer测试系统已在长安大学汽车试验场、山东高速集团、陕车智联、万集科技等单位得到应用。长安大学汽车试验场思政专栏随着Pioneer测试系统技术的进一步迭代和更广泛的推广应用，将为高等级自动驾驶上路许可提供强有力的技术支撑，从而推动以自动驾驶、智能网联、车路协同为代表的道路交通运输行业新质生产力的快速发展。对于促进中国自动驾驶仿真测试技术的发展具有重要意义，从而有效提升中国在相关领域的国际影响力，体现了中国汽车人自立自强的精神。大型车路协同物理信息系统全尺度综合测试平台二、BSM消息体车辆基本安全消息（BSM：BasicSafetyMessage）是使用最广泛的一个应用层消息，用来在车辆之间交换安全状态数据。车辆通过该消息的广播，将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全等应用。车辆间交换安全状态数据1.定义二、BSM消息体BSM消息的结构类型为有序成员固定结构（SEQUENCE）其中数据帧（DF:DataFrame）是消息体的组成部分数据帧由其他数据元素（DE:DataElement）或数据类型组合而成，具有特定的实际意义BSM数据结构（上半部分）2.

BSM消息结构二、BSM消息体BSM数据结构（下半部分）2.

BSM消息结构BSM消息中为可选项的数据帧或数据元素以虚线方框表示二、BSM消息体车辆的三维坐标3.

BSM消息体中涉及的重要数据帧Position3D描述了车辆的三维坐标位置，包括纬度、经度和海拔高程。DF_Position3DPosition3D::=SEQUENCE{ latLatitude, longLongitude, elevationElevationOPTIONAL}二、BSM消息体Latitude定义纬度数值。数据分辨率为1e-7º（1/10微度），有效范围是-90~+90º，北纬为正，南纬为负。DE_LatitudeLatitude::=INTEGER(-900000000..900000001)Longitude定义经度数值。数据分辨率为1e-7º（1/10微度），有效范围是-180~+180º，东经为正，西经为负。DE_LongitudeLongitude::=INTEGER(-1799999999..1800000001)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体Elevation定义车辆海拔高程。数据分辨率为0.1m，有效范围是-409.5~+6143.9，数值-4096表示无效数值。DE_ElevationElevation::=INTEGER(-4096..61439)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体车辆坐标系3.

BSM消息体中涉及的重要数据帧AccelerationSet4Way定义车辆四轴加速度，包括以下四轴：Long：纵向加速度，向前加速为正，反向为负。Lat：横向加速度，向右加速为正，反向为负。Vert：垂直加速度，沿重力方向向下为正，反向为负。Yaw：横摆角速度，顺时针旋转为正，反向为负。DF_AccelerationSet4WayAccelerationSet4Way::=SEQUENCE{ longAcceleration, latAcceleration, vertVerticalAcceleration, yawYawRate}二、BSM消息体Acceleration定义车辆加速度。数据分辨率为0.01m/s2，数值2001为无效数值。DE_AccelerationAcceleration::=INTEGER(-2000..2001)VerticalAcceleration定义Z轴方向的加速度大小，Z轴方向竖直向下，沿着Z轴方向为正。数据分辨率为0.02G，G为重力加速度值9.80665m/s2，数值-127为无效数值。DE_VerticalAccelerationVerticalAcceleration::=INTEGER(-127..127)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素YawRate定义车辆横摆角速度，指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况。顺时针旋转为正，逆时针为负。数据分辨率为0.01°/s。DE_YawRateYawRate::=INTEGER(-32767..32767)横摆角速度二、BSM消息体3.

BSM消息体中涉及的重要数据帧BrakeSystemStatus定义车辆的刹车系统状态，包括了以下7种不同类型的状态（均为可选项）：brakePadel：刹车踏板踩下情况。wheelBrakes：车辆车轮制动情况。traction：牵引力控制系统作用情况。abs：制动防抱死系统作用情况。scs：车身稳定控制系统作用情况。brakeBoost：刹车助力系统作用情况。auxBrakes：辅助制动系统（一般指手刹）情况。DF_BrakeSystemStatusBrakeSystemStatus::=SEQUENCE{ brakePadelBrakePedalStatusOPTIONAL, wheelBrakesBrakeAppliedStatusOPTIONAL, tractionTractionControlStatusOPTIONAL, absAntiLockBrakeStatusOPTIONAL, scsStabilityControlStatusOPTIONAL, brakeBoostBrakeBoostAppliedOPTIONAL, auxBrakesAuxiliaryBrakeStatusOPTIONAL}二、BSM消息体车辆尺寸大小3.

BSM消息体中涉及的重要数据帧VehicleSize定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸；其中高度数值为可选项。DF_VehicleSizeVehicleSize::=SEQUENCE{ widthVehicleWidth, lengthVehicleLength, heightVehicleHeightOPTIONAL}二、BSM消息体VehicleWidth定义车辆车身宽度。分辨率为1cm，数值0为无效数据。DE_VehicleWidthVehicleWidth::=INTEGER(0..1023)VehicleLength定义车辆车身长度。分辨率为1cm，数值0为无效数据。DE_VehicleLengthVehicleLength::=INTEGER(0..4095)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素车辆尺寸大小二、BSM消息体VehicleHeight定义车辆车身高度。分辨率为5cm。数值0表示无效数据。DE_VehicleHeightVehicleHeight::=INTEGER(0..127)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素车辆尺寸大小二、BSM消息体车辆类型3.

BSM消息体中涉及的重要数据帧VehicleClassification定义车辆的分类，多个维度对车辆类型进行定义，包含车辆基本类型，以及燃料动力类型。DF_VehicleClassificationVehicleClassification::=SEQUENCE{ classificationBasicVehicleClass, fuelTypeFuelTypeOPTIONAL, ...}二、BSM消息体3.

BSM消息体中涉及的重要数据帧VehicleEmergencyExtensions定义紧急车辆或特种车辆的辅助信息集合。向周围车辆告知本车在进行特殊作业的状态，需要周围车辆予以优先或避让。包括车辆特殊行驶状态、警笛和指示灯的使用等，各项信息均为可选项。DF_VehicleEmergencyExtensionsVehicleEmergencyExtensions::=SEQUENCE{ responseTypeResponseTypeOPTIONAL, sirenUseSirenInUseOPTIONAL, lightsUseLightbarInUseOPTIONAL, ...}二、BSM消息体ResponseType定义紧急车辆或特殊车辆当前的行驶状态或驾驶行为。0为未使用或未设置，1为紧急，2为非紧急，3为追捕（驾驶行为可能较为激进），4为静止，5为缓行（例如垃圾车），6为走走停停（例如校车）。DE_ResponseTypeResponseType::=ENUMERATED{ notInUseOrNotEquipped(0), emergency(1),--activeservicecallatemergencylevel nonEmergency(2),--alsousedwhenreturningfromservicecall pursuit(3),--senderdrivingmaybeerratic stationary(4),--senderisnotmoving,stoppedalongroadside slowMoving(5),--suchasalittertrucks,etc. stopAndGoMovement(6),--suchasschoolbusorgarbagetruck ...}4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体SirenInUse定义紧急车辆或特殊车辆的警笛或任何专用发声装置的状态。0为未装备或无效数值，1为未使用，2为在使用，3为预留数值。DE_SirenInUseSirenInUse::=ENUMERATED{ unavailable(0),--NotEquippedorunavailable notInUse(1), inUse(2), reserved(3)--forfutureuse}4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素紧急车辆的警笛二、BSM消息体LightbarInUse定义紧急车辆或特殊车辆的警示灯或外置专用显示设备的工作状态。0为未装备或无效数值，1为未使用，2为在使用，3为黄色警示灯，4为校车灯，5为箭头标志启用，6为缓行车辆，7为走走停停。DE_LightbarInUseLightbarInUse::=ENUMERATED{ unavailable(0),--NotEquippedorunavailable notInUse(1),--noneactive inUse(2), yellowCautionLights(3), schooldBusLights(4), arrowSignsActive(5), slowMovingVehicle(6), freqStops(7)}4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素紧急车辆的警示灯二、BSM消息体MsgCount定义当发送方为自己时，发送的同类消息的消息编号。数据类型为整型（INTEGER），编号数值为0~127，循环使用。该数据字段用于接收方对来自同一发送方的同一类消息，进行连续收包的监控和丢包的统计。DE_MsgCountMsgCount::=INTEGER(0..127)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体DSecond定义1分钟内的毫秒级时刻。数据分辨率为1ms，有效范围是0~59999。数值60000及以上表示未知或无效数值。DE_DSecondDSecond::=INTEGER(0..65535)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体TransmissionState描述了车辆挡位状态。数据类型为枚举类型（ENUMERATED），0为空挡，1为驻车挡，2为前进挡，3为倒挡，4~6为预留，7为未装备或无效数值。DE_TransmissionStateTransmissionState::=ENUMERATED{ neutral(0),--Neutral park(1),--Park forwardGears(2),--Forwardgears reverseGears(3),--Reversegears reserved1~3(4~6), unavailable(7)--not-equippedorunavailablevalue,}车辆挡位4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体Speed描述车辆或其他交通参与者的速度大小。数据分辨率为0.02m/s。数值8191表示无效数值。DE_SpeedSpeed::=INTEGER(0..8191)4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体Heading描述了车辆或交通参与者的航向角，定义为运动方向与正北方向的顺时针夹角。数据分辨率为0.0125°，有效范围是0~359.9875°。DE_HeadingHeading::=INTEGER(0..28800)北东运动方向航向角4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素二、BSM消息体SteeringWheelAngle定义车辆方向盘转角。数据分辨率为1.5º。数值1为1.5º，数值-126为-189º及以下，数值126为189º及以上，数值127为无效数值。DE_SteeringWheelAngleSteeringWheelAngle::=INTEGER(-126..127)方向盘转角与车轮转角4.

BSM消息体中涉及的重要数据元素PART04任务实施Assignmentimplement1.设备工具准备设备清单分类名称数量图例规格要求实训设备OBU2套含全套线束测试车辆2辆—低速无人小车或乘用车笔记本电脑（含鼠标和充电线）1套Windows7以上系统平板电脑2套安装GoXLinkApp一、紧急车辆提醒场景搭建设备清单分类名称数量图例规格要求工具移动电源2套12V输出，配DC5521接口转接线防护用品工作服1套

安全帽1个

工作手套1双

辅助材料无纺布1张

1.设备工具准备一、紧急车辆提醒场景搭建2.部署车辆及OBU一、紧急车辆提醒场景搭建穿戴工作服、工作手套，佩戴安全帽。将2辆测试车辆行驶到测试道路上在V2V场景中可以不需要路杆设备，但部署路杆设备将有助于对车辆及OBU进行定位，提升场景触发成功率。将OBU部署到车辆上，利用车载电源或移动电源给OBU供电。注意：请利用工具将OBU固定好，防止OBU在车辆运动过程中移动或掉落。EVW场景车辆部署实例3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建平板电脑连接OBU打开平板电脑，在设置界面单击“WLAN”选项，连接后方紧急车辆OBU的Wi-Fi。OBU的Wi-Fi名称和密码需要查看OBU设备底部的标签。平板电脑连接OBU的Wi-Fi3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建平板电脑连接OBU打开GoXLinkApp；当GoXLink与OBU连接成功时，主界面右下角“OBU”图标显示为蓝色，否则显示为灰色。注意：只有当OBU能够成功获取GPS信号时，GoXLink才能与OBU成功连接。成功连接OBUGoXLink图标3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建设置车辆分类单击App下方菜单栏“”设置按钮，打开“V2X设备配置”界面“可选连接方式”默认选择为“V2X设备-WiFi”，单击右侧“”按钮，查看当前OBU设备配置；V2X设备配置界面3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建设置车辆分类页面中可以查看OBU设备对应的车辆信息，包括车辆分类、长宽高、VIN码等。单击右上角“编辑”按钮，可编辑车辆信息编辑车辆信息3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建设置车辆分类单击“车辆分类”选项，单击“紧急车辆”选项，将车辆设置为紧急车辆将车辆设置为紧急车辆3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建设置车辆分类可根据测试需要将车辆设置为不同类型的紧急车辆例如单击“69-emergency-Other-Ambulance”选项，将车辆设置为救护车将车辆设置为救护车3.配置紧急车辆的OBU一、紧急车辆提醒场景搭建配置车辆其他信息回到OBU设备配置页面，可根据实际测试车辆配置车辆其他信息（长宽高、VIN码、车辆净重、生产厂商等）最后单击“保存”按钮配置车辆其他信息4.调试OBU一、紧急车辆提醒场景搭建无线远程连接OBU两台OBU应分别放置在两辆车上，因此两台OBU均需要按以下步骤进行调试笔记本电脑连接OBU的Wi-Fi。连接OBU的Wi-Fi4.调试OBU一、紧急车辆提醒场景搭建无线远程连接OBU打开MobaXterm软件，单击“Session”按钮创建会话，单击“SSH”按钮使用SSH工具，在“Remotehost”栏输入无线SSH连接OBU的IP地址：192.168.225.2。单击“BookmarkSetting”标签页，在“Sessionname”栏为当前会话重命名，单击“OK”确认创建SSH会话4.调试OBU一、紧急车辆提醒场景搭建无线远程连接OBU输入账号：root，成功登录OBU远程登录OBU4.调试OBU一、紧急车辆提醒场景搭建测试OBU定位功能在OBU会话窗口执行以下命令测试定位功能，如果有坐标信息，并且坐标信息正常，则说明OBU定位功能正常有坐标信息kinematics-sample-client-a4.调试OBU一、紧急车辆提醒场景搭建测试PC5模组功能在OBU会话窗口执行以下命令测试PC5模组状态。V2X接收和发送状态必须为1才是正常状态：V2Xrx_status=1,tx_status=1其他值（0/2）都属于异常PC5模组状态正常cv2x-config--get-v2x-status5.确认紧急车辆OBU广播的BSM消息一、紧急车辆提醒场景搭建在紧急车辆OBU会话窗口中执行以下命令开启OBU发送BSM消息的打印模块。开启BSM打印模块/tmp/obu-fal-vehMsg-debug15.确认紧急车辆OBU广播的BSM消息一、紧急车辆提醒场景搭建然后执行以下命令打印日志，OBU正常发送BSM消息时，会打印出BSM消息打印BSM消息journalctl-f-uobu-app5.确认紧急车辆OBU广播的BSM消息一、紧急车辆提醒场景搭建查看紧急车辆OBU广播的BSM消息，找到其中名为“vehicleClass”的车辆类型数据帧，确认其中名为“classification”的车辆基本类型数据元素的数值是否与在GoXLinkApp中设置的车辆分类一致。BSM消息体实例5.确认紧急车辆OBU广播的BSM消息一、紧急车辆提醒场景搭建在OBU会话窗口中执行以下命令关闭OBU发送BSM消息的打印模块。最后执行“exit”命令，退出设备文件系统。关闭MobaXterm软件。/tmp/obu-fal-vehMsg-debug01.设置紧急车辆任务状态二、紧急车辆提醒场景测试打开平板电脑，连接后方紧急车辆OBU的Wi-Fi。打开GoXLinkApp，等待与OBU连接成功后，单击左下角“”图标按钮，打开“紧急车辆-任务中”开关。设置紧急车辆任务中二、紧急车辆提醒场景测试成功连接主车OBU2.连接主车OBU打开另外一套平板电脑，连接主车OBU的Wi-Fi，打开GoXLinkApp，以观察场景触发信息。二、紧急车辆提醒场景测试由三位同学组成一个小组，完成紧急车辆提醒场景测试任务：一人（P1）负责遥控车辆（或者驾驶乘用车）作为RV-紧急车辆在车道行驶。一人（P2）负责遥控车辆（或者驾驶乘用车）作为HV在RV-紧急车辆同一车道前方，与紧急车辆同向行驶。一人（P3）负责观察与HV的OBU连接的GoXLink

App是否接收到紧急车辆提醒信息。测试任务分工3.紧急车辆提醒场景测试EVW场景：主车和紧急车辆的位置关系二、紧急车辆提醒场景测试P1和P2作为驾驶员分别控制或驾驶主车和紧急车辆同向行驶一段距离，触发紧急车辆提醒场景触发场景3.紧急车辆提醒场景测试触发紧急车辆提醒场景二、紧急车辆提醒场景测试此时P3观察APP中OBU-V2X演示界面是否显示紧急车辆提醒信息同时连接主车OBU的GoXLinkApp也会通过语音提示主车驾驶员“注意后方救护车，请让行！”在没有部署路杆设备的场景中，正常接收到紧急车辆提醒的演示界面如下图所示触发场景3.紧急车辆提醒场景测试紧急车辆提醒界面示例二、紧急车辆提醒场景测试在部署了路杆设备的场景中，连接主车OBU的GoXLinkApp演示界面会同时显示紧急车辆提醒信息和路口红绿灯信息触发场景3.紧急车辆提醒场景测试紧急车辆提醒界面示例三、系统复原系统复原关闭远程软件和电脑。关闭GoXLinkApp和平板电脑。断开OBU电源。测试车辆驶回原位。四、整理清洁整理清洁使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域。清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置。清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域。PART05任务总结Summary任务总结项目四：应用场景搭建与测试任务4.2《车联网技术与应用》弱势交通参与者碰撞预警场景搭建及测试目录任务导入Assignment

INTRO学习目标Learning

ObjectivesCONTENTS0102知识准备Background

knowledge03任务实施Assignment

implement04课堂总结Summary05PART01任务导入Assignment

INTRO任务导入本车在前车的遮挡下，难以观察到前车前方的道路信息。假设行人（P）突然从侧前方出现，主车的驾驶员不能及时发现，很容易造成交通事故。假设你是某家车联网通信产品公司的测试工程师，现在需要你完成弱势交通参与者碰撞预警场景搭建及测试，让车辆提前获取到不在自身视野范围内的弱势交通参与者信息？主车驾驶员的视觉盲区中的行人PART02学习目标Learning

Objectives学习目标素质目标能力目标能正确搭建弱势交通参与者碰撞预警场景[A34]；能分析RSU广播的RSM消息[A35]；能完成弱势交通参与者碰撞预警场景的测试[A36]。知识目标能阐述弱势交通参与者碰撞预警场景的应用定义与预期效果[K53]；能说明弱势交通参与者碰撞预警场景的基本原理和触发条件[K54]；能画出RSM消息体的数据结构[K55]。激发学生对智能化的研究兴趣；引导学生形成科学的思维方式和积极的求知态度；培养学生的逻辑思维能力。PART03知识准备Background

knowledge一、弱势交通参与者碰撞预警场景弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW:VulnerableRoadUserCollisionWarning）是指，HV在行驶中，与周边行人（P，Pedestrian）存在碰撞危险时，VRUCW应用将对车辆驾驶员进行预警，也可对行人进行预警。弱势交通参与者碰撞预警1.应用定义和预期效果含义拓展为广义上的弱势交通参与者，包括行人、自行车、电动自行车等，以下描述以行人为例一、弱势交通参与者碰撞预警场景①HV行进时行人（P）从侧前方出现HV在行进时，P从侧前方出现，HV的视线可能被出现在路边的RV所遮挡；HV和P需具备短程无线通信能力；HV接近P时，如果检测到可能发生碰撞的危险，VRUCW应用对HV驾驶员发出预警，同时也可对P发出预警，提醒驾驶员与侧向P存在碰撞危险；预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与P发生碰撞。VRUCW：HV行进时P从侧前方出现2.主要场景一、弱势交通参与者碰撞预警场景②HV倒车预警HV在倒车时，P

从HV侧后方出现，HV的视线可能被两侧车辆遮挡，也可能由于是盲区等原因，使得HV的驾驶员不能及时发现；HV和P需具备短程无线通信能力；HV接近P时，如果检测到可能存在碰撞的危险，VRUCW应用对HV驾驶员发出预警，也可以同时对P发出预警，提醒驾驶员这一危险；预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与P发生碰撞。VRUCW：HV倒车预警2.主要场景一、弱势交通参与者碰撞预警场景③通过路侧设备（I）检测行人并对车辆预警：在场景①、②的基础上，如果P不具备通信能力，路侧设备（I）可通过摄像头、微波雷达等传感器检测周边行人（P），并广播行人（P）的相关信息，VRUCW应用对可能发生碰撞的车辆驾驶员发出预警。VRUCW：HV行进时P从侧前方出现（P不具备通信能力）2.主要场景一、弱势交通参与者碰撞预警场景HV分析接收到的行人（P）消息，筛选出与车辆行驶方向上可能发生冲突的行人；进一步筛选处于一定距离或者时间范围内的行人作为潜在威胁行人；计算与每一个（或者成组）行人的碰撞时间TTC（time-to-collision），筛选出存在碰撞威胁的行人；若存在多个威胁行人（或行人组），则筛选出最紧急的威胁行人（或行人组）；系统对HV驾驶员进行相应的碰撞预警。基本原理3.系统基本原理一、弱势交通参与者碰撞预警场景（1）HV和P需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和P之间传递（V2P）；（2）利用路侧感知系统对行人信息进行感知，通过路侧设备发给车辆（V2I）。VRUCW通信方式4.通信方式V2IV2P一、弱势交通参与者碰撞预警场景5.基本性能要求主车车速范围（0～70）km/h通信距离≥150m信号更新频率典型值5Hz系统延迟≤100ms定位精度≤1.5m一、弱势交通参与者碰撞预警场景6.数据交互需求数据单位备注时刻ms—位置（经纬度）deg—位置（海拔）m—车头方向角deg—车体尺寸（长、宽）m—速度m/s—纵向加速度m/s2—横摆角速度deg/s—驾驶行为类型—ENUM重量kg—车辆类型—ENUM历史路径—SEQUENCE路径预测—SEQUENCE事件类型—INTEGERVRUCW数据交互需求（车辆数据）一、弱势交通参与者碰撞预警场景6.数据交互需求数据单位备注时刻ms—行人位置（经纬度）deg—行人位置（海拔）m—行进方向角deg—速度m/s—基本类型—ENUM。行人、自行车、道路工作者、动物……位置精确度——四轴加速度——历史路径—SEQUENCE路径预测—SEQUENCE动力—STRING。人力、动物、电动……使用状态—STRING。打字、听音乐、打电话、阅读……数据单位备注人群—STRING人群半径m—职业类型—ENUM。拖车人员、救火人员、急救人员……道路工作人员类型—STRING。道路施工、指挥交通、设置标志……指挥交通工作类型—STRING行人被辅助类型—STRING。视力、听力、行动、认知……通过街道请求—BOOLEAN通过街道状态—BOOLEAN用户身材—STRING其他个人信息：比如健康状况等—集合注：V2P场景，数据信息由P主动发出VRUCW数据交互需求（行人数据）VRUCW数据交互需求（行人数据）一、弱势交通参与者碰撞预警场景6.数据交互需求VRUCW数据交互需求（路侧数据）数据单位备注时刻ms—行人位置（经纬度）deg—行人位置（海拔）m—行人方向角deg—行人速度m/s—基本类型—ENUM消息总数—INTEGER位置精确度—N/A行人四轴加速度—N/A历史路径—SEQUENCE路径预测—SEQUENCE动力—STRING人力、动物、电动……人群—STRING人群半径m—通过街道请求—BOOLEAN通过街道状态—BOOLEAN行人身材—STRING注：I2V场景，数据信息由路侧设备I检测并发出二、触发条件本节任务主要介绍弱势交通参与者中的行人，部署及测试的场景：HV行进时，行人（P）从侧前方出现，由于行人是不具备通信能力，因此采用I2V场景，数据信息由路侧设备I检测并广播给周围具备通信能力的车辆。弱势交通参与者碰撞预警场景触发条件路侧设备可通过摄像头、雷达等传感器检测周边行人（P），并广播行人（P）的相关信息主车的速度在【被测车辆速度阈值】范围内——10km/h～70km/h行人速度在【VRU速度阈值】范围内——5km/h～15km/h被测车辆与VRU到达碰撞点的时间差值小于【交汇时间差值阈值】三、RSM消息体路侧安全消息。路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到的其周边交通参与者的实时状态信息（这里交通参与者包括路侧单元本身、周围车辆、非机动车、行人等）。并将这些信息整理成本消息体所定义的格式，作为这些交通参与者的基本安全状态信息（类似于Msg_BSM），广播给周边车辆，支持这些车辆的相关应用。路侧本身拥有的相应检测手段1.定义三、RSM消息体RSM消息的结构类型为有序成员固定结构（SEQUENCE）其中数据帧（DF:DataFrame）是消息体的组成部分数据帧由其他数据元素（DE:DataElement）或数据类型组合而成，具有特定的实际意义BSM消息中为可选项的数据帧或数据元素以虚线方框表示RSM数据结构（上半部分）2.

RSM消息结构三、RSM消息体RSM数据结构（下半部分）2.

RSM消息结构三、RSM消息体RSU的三维坐标3.

RSM消息体中涉及的重要数据帧Position3D描述了RSU的三维坐标位置，包括纬度、经度和海拔高程。DF_Position3DPosition3D::=SEQUENCE{ latLatitude, longLongitude, elevationElevationOPTIONAL}三、RSM消息体3.

RSM消息体中涉及的重要数据帧定义交通参与者的基本安全信息，包括RSU自身以及RSU依靠感知手段获取的机动车、非机动车等交通参与者。该参与者数据帧相当于OBU车辆自身广播的BSM

消息，它由RSU感知并发送给周边网联车辆。DF_ParticipantDataRSU感知系统检测的交通参与者三、RSM消息体3.

RSM消息体中涉及的重要数据帧DF_ParticipantDataParticipantData::=SEQUENCE{ptcTypeParticipantType,ptcIdINTEGER(0..65535),sourceSourceType,idOCTETSTRING(SIZE(8))OPTIONAL,secMarkDSecond,posPositionOffsetLLV,speedSpeed,headingHeading,sizeVehicleSize,vehicleClassVehicleClassificationOPTIONAL,...}当该参与者信息来源于

RSU收到的BSM

消息时，其中的id字段必须与BSM中的车辆id字段一致。三、RSM消息体3.

RSM消息体中涉及的重要数据帧VehicleSize定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高度数值为可选项。DF_VehicleSizeVehicleSize::=SEQUENCE{ widthVehicleWidth, lengthVehicleLength, heightVehicleHeightOPTIONAL}车辆尺寸大小三、RSM消息体3.

RSM消息体中涉及的重要数据帧VehicleClassification定义车辆的分类，从多个维度对车辆类型进行定义，包含车辆基本类型，以及燃料动力类型。DF_VehicleClassificationVehicleClassification::=SEQUENCE{ classificationBasicVehicleClass, fuelTypeFuelTypeOPTIONAL, ...}车辆类型三、RSM消息体MsgCount定义当发送方为自己时，发送的同类消息的消息编号。数据类型为整型（INTEGER），编号数值为0~127，循环使用。该数据字段用于接收方对来自同一发送方的同一类消息，进行连续收包的监控和丢包的统计。DE_MsgCountMsgCount::=INTEGER(0..127)4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素Latitude定义纬度数值。数据分辨率为1e-7º（1/10微度），有效范围是-90~+90º，北纬为正，南纬为负。DE_LatitudeLatitude::=INTEGER(-900000000..900000001)三、RSM消息体Longitude定义经度数值。数据分辨率为1e-7º（1/10微度），有效范围是-180~+180º，东经为正，西经为负。DE_LongitudeLongitude::=INTEGER(-1799999999..1800000001)4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素Elevation定义车辆海拔高程。数据分辨率为0.1m，有效范围是-409.5~+6143.9，数值-4096表示无效数值。DE_ElevationElevation::=INTEGER(-4096..61439)三、RSM消息体路侧单元检测到的交通参与者类型。DE_ParticipantTypeParticipantType::=ENUMERATED{unknown(0),--Unknownmotor(1),--motornon-motor(2),--non-motorpedestrian(3),--pedestrianrsu(4),--rsu...}4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素路侧单元检测到的交通参与者三、RSM消息体定义交通参与者数据的来源。DE_SourceTypeSourceType::=ENUMERATED{unknown(0),selfinfo(1),v2x(2),video(3),microwaveRadar(4),loop(5),lidar(6),integrated(7),...}4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素unknown：未知数据源类型；selfinfo：RSU自身信息；v2x：来源于参与者自身的v2x广播消息；video：来源于视频传感器；microwaveRadar：来源于微波雷达传感器；loop：来源于地磁线圈传感器；lidar：来源于激光雷达传感器；integrated：2类或以上感知数据的融合结果。三、RSM消息体DSecond定义1分钟内的毫秒级时刻。数据分辨率为1ms，有效范围是0~59999。数值60000及以上表示未知或无效数值。DE_DSecondDSecond::=INTEGER(0..65535)4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素Speed描述交通参与者的速度大小。数据分辨率为0.02m/s。数值8191表示无效数值。DE_SpeedSpeed::=INTEGER(0..8191)速度三、RSM消息体Heading描述了交通参与者的航向角，定义为运动方向与正北方向的顺时针夹角。数据分辨率为0.0125°。有效范围是0~359.9875°。DE_HeadingHeading::=INTEGER(0..28800)4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素北东运动方向航向角三、RSM消息体VehicleWidth定义车辆车身宽度。分辨率为1cm，数值0为无效数据。DE_VehicleWidthVehicleWidth::=INTEGER(0..1023)VehicleLength定义车辆车身长度。分辨率为1cm，数值0为无效数据。DE_VehicleLengthVehicleLength::=INTEGER(0..4095)4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素VehicleHeight定义车辆车身高度。分辨率为5cm。数值0表示无效数据。DE_VehicleHeightVehicleHeight::=INTEGER(0..127)三、RSM消息体定义车辆基本类型。DE_BasicVehicleClass4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素数值含义数值含义0未知类型或不可用52快速公交（BRT）1特殊类型车辆53快递运输货车10通用类型的乘用车54公交巴士11其他类型的乘用车55校车20通用类型的轻型货车56有轨列车21其他类型的轻型货车57辅助公交25通用类型的卡车58辅助救援车辆26其他类型的卡车60通用类型的紧急车辆27单机组2轴6轮卡车61其他类型的紧急车辆28单机组3轴卡车62消防轻型车辆29单机组4轴（或多余4轴）卡车63消防重型车辆304轴（或少于4轴）单挂拖车64消防辅助救护车辆315轴（或少于5轴）单挂拖车65消防救护车326轴（或多于6轴）单挂拖车66警用轻型车辆335轴（或少于5轴）多挂拖车67警用重型车辆车辆基本类型三、RSM消息体定义车辆基本类型。DE_BasicVehicleClass4.

RSM消息体中涉及的重要数据元素数值含义数值含义346轴多挂拖车68其他紧急情况响应车辆357轴（或多于7轴）多挂拖车69其他紧急情况救护车40通用类型的摩托车80未知交通参与者41其他类型的摩托车81其他交通参与者42标准巡航车82行人43无涂层运动摩托车83视力障碍人士44运动旅行摩托车84身体残障人士45超级运动摩托车85自行车46旅行摩托车86道路施工人员47三轮摩托车90未知类型的基础设施48载客摩托车91固定的基础设施50通用类型的客车92可移动的基础设施51其他类型的客车93配备货物拖车车辆基本类型（续表）思政专栏智能网联汽车道路测试管理规范近年来，世界经济格局剧烈变革，深度影着全球汽车产业走向。作为决胜关键，智能化、网联化正在重塑行业发展新格局，智能驾驶已成为中国展现国家技术实力、创新能力和产业配套水平的新名片之一，呈现出蓬勃向上的新格局。据零壹智库不完全统计，截至2022年11月22日，国家层面(国务院及其直属机构)及18个省级(含直辖市，下同)单位合计发布79项自动驾驶产业相关政策，其中，国务院及其直属机构发布的自动驾驶产业相关政策有46条，18个省级行政单位发布33条。思政专栏智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。近几年全球智能汽车市场规模呈现增长的态势，中国智能汽车市场也迎来快速发展。根据中研产业研究院数据显示，全球智能汽车市场销量约为1亿辆，自动汽车驾驶市场渗透率率为10%，每辆智能汽车均价为16万元，则智能汽车市场规模约为1万亿。汽车智能化发展五环节思政专栏伴随国家政策的不断推动、车企竞相加入市场促进了产品丰富性以及消费者对纯电车型、智能车型的认知加深等多种因素，智能电动汽车逐渐成为了汽车市场的生力军，拥有了更多样化的竞争环境，各种全新车型纷纷上市，为消费者提供了更丰富多元的选择。据不完全统计，2023年1月底至2月中下旬，共上市/新增搭载L2级智能驾驶功能的新能源车10款，全部都标配车联网和OTA功能，比亚迪、恒大、雪铁龙、长安、岚图、问界等十二个品牌对旗下新能源车型进行了OTA升级。由此可以看出，智能化在汽车行业已经成为不可或缺的一部分。智能汽车销量占比课堂小测不定项选择题1、广义上的弱势交通参与者包括（

）。行人自行车电动自行车大货车2、VRUCW数据交互内容包括（

）。车辆数据行人数据红绿灯数据路侧数据ABCABD课堂小测不定项选择题3、VRUCW场景中必须具备短程无线通信能力的是（

）。HVRVP路杆设备4、VRUCW场景中所需的交通参与者状态信息可来源于（

）。路端的感知系统车端的感知系统驾驶员的眼睛交通参与者自身的广播消息ADAD课堂小测不定项选择题5、RSM消息体中，用于描述交通参与者数据的来源的数据帧是（

）。DE_SourceTypeDE_ParticipantTypeDE_ResponseTypeDE_BasicVehicleClassBPART04任务实施Assignmentimplement设备清单1.设备工具准备一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建分类名称数量图例规格要求实训设备路杆设备1套

/OBU（含全套线束）1套/测试车辆1辆/低速无人小车或乘用车笔记本电脑（含鼠标和充电线）1套Windows7以上系统平板电脑1套安装GoXLinkApp分类名称数量图例规格要求工具移动电源1套12V输出，配DC5521接口转接线防护用品工作服1套/安全帽1个/工作手套1双/辅助材料无纺布1张/设备清单1.设备工具准备一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建2.部署车辆及路杆设备一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建VRUCW场景部署实例穿戴工作服、工作手套，佩戴安全帽。将测试车辆行驶到测试道路上。将OBU部署到车辆上，利用车载电源或移动电源给OBU供电。将路杆设备移动到标定点上（注意：请确保路杆设备的位置和朝向是正确的）。3.调试OBU和RSU一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建无线远程连接OBU笔记本电脑连接OBU的Wi-Fi。连接OBU的Wi-Fi以下是调试OBU的步骤。RSU同样需要按以下步骤进行调试，需要注意：RSU的WiFi名称为ZLITS-7900E1-RSUWiFi密码为1234567890IP地址为192.168.2.1。一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建无线远程连接OBU打开MobaXterm软件，单击“Session”按钮创建会话，单击“SSH”按钮使用SSH工具，在“Remotehost”栏输入无线SSH连接OBU的IP地址：192.168.225.2。单击“BookmarkSetting”标签页，在“Sessionname”栏为当前会话重命名，单击“OK”确认创建SSH会话3.调试OBU和RSU一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建无线远程连接OBU输入账号：root，成功登录OBU远程登录OBU3.调试OBU和RSU一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建测试OBU定位功能在OBU会话窗口执行以下命令测试定位功能，如果有坐标信息，并且坐标信息正常，则说明OBU定位功能正常有坐标信息kinematics-sample-client-a3.调试OBU和RSU一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建测试PC5模组功能在OBU会话窗口执行以下命令测试PC5模组状态。V2X接收和发送状态必须为1才是正常状态：V2Xrx_status=1,tx_status=1其他值（0/2）都属于异常PC5模组状态正常cv2x-config--get-v2x-status3.调试OBU和RSU在OBU会话窗口中执行以下命令开启RSM打印模块执行以下命令打印日志4.确认感知系统是否正常检测交通参与者一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建开启RSM打印模块/tmp/obu-pal-debug3journalctl-f-uobu-app打印日志查看OBU接收到的RSM消息，找到其中名为“participants”的交通参与者列表数据帧。确认其中名为“ptcType”的交通参与者类型数据元素的数值是否与现场实际的交通参与者类型一致。在OBU会话窗口执行命令关闭RSM打印模块。最后执行“exit”命令，退出设备文件系统。关闭MobaXterm软件。4.确认感知系统是否正常检测交通参与者一、弱势交通参与者碰撞预警场景搭建RSM消息体实例“ptcType:3(pedestrian)”表示交通参与者类型为行人/tmp/obu-pal-debug01.平板电脑连接OBU二、弱势交通参与者碰撞预警场景测试平板电脑连接OBU的Wi-Fi打开平板电脑，在设置界面单击“WLAN”选项，连接OBU的Wi-Fi。OBU的Wi-Fi名称和密码需要查看OBU设备底部的标签。二、弱势交通参与者碰撞预警场景测试成功连接OBUGoXLink图标1.平板电脑连接OBU打开GoXLinkApp；当GoXLink与OBU连接成功时，主界面右下角“OBU”图标显示为蓝色，否则显示为灰色。注意：只有当OBU能够成功获取GPS信号时，GoXLink才能与OBU成功连接。二、弱势交通参与者碰撞预警场景测试由三位同学组成一个小组，完成弱势交通参与者碰撞预警场景测试任务：一人（P1）负责作为弱势交通参与者（行人）横穿马路，完成场景的触发。一人（P2）负责遥控车辆（或者驾驶乘用车）向行人方向行驶，完成场景的触发。一人（P3）负责观察OBU端（APP）是否接收到场景预警信息。测试任务分工2.弱势交通参与者碰撞预警场景测试VRUCW场景：路杆、车辆、行人的位置关系二、弱势交通参与者碰撞预警场景测试P2遥控车辆（或驾驶乘用车）由静止加速至目标车速后保持稳定行驶，此时被测车辆距离当前车道停止线中心点纵向距离应在100m左右的位置。P1横穿马路，由静止加速到目标速度。触发场景触发弱势交通参与者碰撞预警场景只是一个参考值，可根据现场情况适当调整以此场景为例，行人最好是自右向左横穿马路，避免感知系统存在盲区，降低场景的触发率2.弱势交通参与者碰撞预警场景测试二、弱势交通参与者碰撞预警场景测试P3观察APP中OBU-V2X演示界面是否展示弱势交通参与者碰撞预警信息（满足被测车辆与行人到达碰撞点的TTC差值小于0.5s时可触发）。同时APP也会通过语音提示主车驾驶员“注意左前方行人！”触发场景弱势交通参与者碰撞预警场景2.弱势交通参与者碰撞预警场景测试三、系统复原关闭路杆设备电源关闭远程软件和电脑。关闭GoXLinkApp和平板电脑。断开路杆设备和OBU电源。移动路杆设备至原位。测试车辆驶回原位。四、整理清洁无纺布使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域。清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置。清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域。PART05任务总结Summary任务总结车内标牌场景搭建及测试（效率类V2I）《车联网技术与应用》项目四：应用场景搭建与测试任务4.3目录任务导入Assignment

INTRO学习目标Learning

ObjectivesCONTENTS0102任务实施Assignmentimplement04课堂总结Summary05知识准备Background

knowledge03PART01任务导入Assignment

INTRO任务导入在陌生的城市道路上，驾驶员的视线可能被大型车辆遮挡，导致无法通过肉眼观察到路旁的道路交通标志，从而影响正常驾驶。通过车辆与路侧基础设施的通信（V2I），车载单元（OBU）可以接收到由路侧单元（RSU）发布的道路交通标志信息，并在车内提醒驾驶员，从而保证车辆行驶安全。假设你是某家车联网通信产品公司的测试工程师，现在需要你完成车内标牌场景的搭建及测试，确保驾驶员可以收到车内标牌提示PART02学习目标Learning

Objectives学习目标素质目标能力目标能正确搭建车内标牌场景[A37]；能分析RSU广播的RSI消息[A38]；能完成车内标牌场景的测试[A39]。知识目标能阐述车内标牌场景的应用定义与预期效果[K56]；能说明车内标牌场景的基本原理[K57]；能画出RSI消息体的数据结构[K58]。引导学生对科技力量的认同；激发学生的创新精神和实践能力；培养学生敢于实操，勇于实践的良好品质。PART03知识准备Background

knowledge一、车内标牌场景1.应用定义和预期效果车内标牌（IVS:In-VehicleSignage）是指，当装载车载单元（OBU）的主车（HV）收到由路侧单元（RSU）发送的道路数据以及交通标牌信息，IVS应用将给予驾驶员相应的交通标牌提示，保证车辆的安全行驶。本应用适用于任何交通道路场景。IVS能提高车辆行驶的安全性。一、车内标牌场景2.主要场景HV从远处接近相应的路侧单元（RSU）；路侧单元（RSU）发出局部道路数据信息，以及相应的交通标牌信息；IVS应用根据上述信息，结合自车的定位和行驶状态，计算出自车在路网中的位置，并判断前方是否有交通标识牌，如果有，则通过车内标牌对驾驶员进行提示。车内交通标牌会在消息有效的区域和时间段内亮起思政专栏城市智慧道路前不久，北京市高级别自动驾驶示范区(以下称“北京示范区”)宣布，正式启动“3.0“阶段建设任务。据了解，经过两年的时间，北京示范区已圆满完成"1.0“试验环境搭建和“2.0“小规模部署各项任务，接下来将在已建成的北京经开区60平方公里基础上，有序推进周边100平方公里的建设，并逐步扩展至全市500平方公里范围。思政专栏为了解决智能网联汽车产业发展的新课题与新挑战，百度推出了首个开源开放的智能网联路侧单元操作系统--智路OS。“智路OS是路侧技术单元的基础软件平台，能够实现从高等级自动驾驶到网联辅助驾驶、低速无人配送以及数字李生、AVP(自动代客泊车)等一系列应用，同时可形成对智能网联汽车、城市交通等多领域的有效治理。智路OS能实现的功能思政专栏十四五规划发布以来，围绕智能交通发展的利好政策频出，作为建设交通强国的重要基石，智能交通行业进入快速发展期。2021年，住房和城乡建设部联合工业和信息化部，确定了两批智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点城市的名单。“双智‘城市的建设在提速，越来越多的城市竞相在数字化转型方面发力。目前，我国道路建设正在朝着智能化方向发展，同时也能体现出科技给人类社会带来的力量与便利。车路协同江苏盐城智路系统体验一、车内标牌场景3.系统基本原理判断车辆前方道路是否有交通标牌，以及在当前时间段该标牌是否有效。若是，则直接显示给驾驶员。HV根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行方向；一、车内标牌场景4.通信方式具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与交通标牌信息，发送给HV（V2I）。一、车内标牌场景5.基本性能要求一、车内标牌场景6.数据交互需求数据集包含数据单元备注时刻—单位ms道路数据集节点路口节点路段路口之间的路段车道路段中的车道连接转向关系路口处各路段出入连接关系交通标牌信息标牌内容交通标牌所标识的内容指示范围交通标牌指示的路段范围有效时间交通标牌的有效时间二、RSI消息体1.定义遵循GB/T29100-2012（事件）和GB5768.2-2009（标志）灵活、精确定位、实时性高，支持多类型信息同时传输标准内容含一个或多个事件/标志信息，路侧单元编号，及参考三维位置坐标处理车载单元根据定位、方向、时效及关联区域判定信息有效性特点RSI消息适用于由路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息。二、RSI消息体2.RSI消息结构RSI消息的结构类型同样为有序成员固定结构（SEQUENCE），消息结构如图.二、RSI消息体3.RSI消息体中涉及的重要数据帧（1）DF_RTEListRTEList定义道路交通事件集合，至少包含1个道路交通事件信息（RTEData），最多包含8个。二、RSI消息体3.RSI消息体中涉及的重要数据帧（2）DF_RTEDataRTEData定义