自动化生产线安装与调试课件 14分拣单元的程序设计

分拣单元的程序设计

如果工件为白色芯金属件，则该工件到达1号滑槽中间，传送带停止，工件被推到1号槽中；如果工件为白色芯塑料，则该工件到达2号滑槽中间，传送带停止，工件被推到2号槽中；如果工件为黑色芯，则该工件到达3号滑槽中间，传送带停止，工件被推到3号槽中。工件被推出滑槽后，该工作单元的一个工作周期结束。仅当工件被推出滑槽后，才能再次向传送带下料。分拣单元控制要求

如要求正确设置变频器参数，保证传送带传送平稳，并且列出参数。预留速度调节的接口字，便于触摸屏控制。预留完成工件数储存字，便于触摸屏显示。如果在运行期间按下停止按钮，该工作单元在本工作周期结束后停止运行。分拣单元控制要求变频器参数设置输入信号：

传感器信号：6个输入点（1个光电、2个光纤、1个金属、3个磁性开关）

编码器输入信号：A相、B相、C相

开关信号：停止、启动、急停、单机/联机分拣单元PLC的I/O信号输出信号：

电磁阀：推料电磁阀1、2、3

显示信号灯：HL1、HL2、HL3

变频器控制信号：变频器启停控制信号、变频器频率给定、0V分拣单元PLC的I/O信号编制程序前应编写和运行一个测试程序，现场测试传送带上各特定位置(包括各推料气缸中心位置，检测区出口位置)的脉冲数，获得各特定点对以进料口中心点为基准原点的坐标值。进一步编制控制程序时，将测试获得的坐标值数据作为已知数据存储，供程序调用。测试方法有多种，例如可用如下方法：在进料口中心位置放下一个工件，按下按钮SB1使高速计数器清零，然后按下按钮SB2，用点动方式驱动工件运动。仔细观察工件的运动，当其中心点到达某一希望的位置时立即停止。从编程软件的监控界面上读取高速计数器当前值并加以记录，此值即为该特定点对以进料口中心点为基准原点的坐标值。分拣单元PLC编程前准备1、系统的启动/停止控制⑴PLC上电或进入“RUN”状态第1个扫描周期的初始化：将测试程序记录下来的几个特定位置数据写到相应的数据存储器中须执行“HSC_INIT”子程序；置位步进控制程序的初始步。⑵在每一扫描周期，调用系统状态显示子程序；⑶若系统未启动，切换选择开关SA，使系统置于单站模式。⑷若系统已经启动，按SB1按钮，发出停止指令。⑸若系统未启动，检查和确认系统是否准备就绪。若准备就绪，按SB1按钮将使系统启动，置位运行状态标志。⑹系统启动后，若停止指令已发出，当主控程序返回初始步，复位运行状态标志，复位准备就绪标志和停止指令。⑺系统启动后，每一扫描周期，应读入变频器目标频率的设定数据，变换为用于D/A转换的数字量，存储于相应的寄存器中。分拣单元PLC编程思路2、分拣控制的步进顺控程序分拣单元工艺过程要求不同属性工件分别在三个出料槽被推出，因此工艺过程的步进程序具有三个选择分支。分拣单元PLC编程思路分拣单元控制流程图分拣单元PLC程序调试本工作任务的分拣要求并不复杂，但要准确判别工件属性、在目标料槽气缸中心位置平稳地推出工件，则需要进行细致的调试。1、传感器灵敏度的调整是判别工件属性的关键，应仔细地反复调整。2、推出工件的动作调试是一个综合问题：⑴变频器减速时间的设定。本实训任务未规定减速时间的下限值，为简化编程、突出重点起见，设定减速时间为0.2S，但仍须考虑高速档（35Hz）和低速档（25Hz）时工件停止位置对中心位置的偏移。因此上电初始化时推料位置坐标