【高楼爬壁机器人受力状态分析案例1600字】_第1页
【高楼爬壁机器人受力状态分析案例1600字】_第2页
【高楼爬壁机器人受力状态分析案例1600字】_第3页
【高楼爬壁机器人受力状态分析案例1600字】_第4页
【高楼爬壁机器人受力状态分析案例1600字】_第5页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

高楼爬壁机器人受力状态分析案例根据高楼爬壁机器人本体的实际工作过程，其工作时可以分为两种状态，一种是底部的吸盘组吸附墙壁，然后进行清洗工作；一种是推力风扇提供推力，在墙壁面进行移动。如果这两种状态能稳定可靠工作，那么中间切换状态时，两种提供吸附力的方式同时处于吸附状态必然可靠。图1.1机器人吸附受力分析图中，G为机器人本体的自重，F为最不利风载，Ni、Vi、根据空间力系平衡条件可以得到平衡方程：N1+N2(V2+V(V1+Vi=14Ffzi=Ffz1+Ffz3其中，V=Vi=P∙S=P∙πR2，i=1,2,3,4通过方程可知，机器人在吸附时各个吸盘所受的支持力Ni第一步，只在吸附力V和风载分力FxN1第二部，只在重力G和风载FyN2=NN1=N第三步，只在风载分力FzN1=NN3=N第四步，只在滚刷支持力N5N1=NN3=N机器人在综上所述四种力的综合作用下，各吸盘受到的支持力分别为以上四种力单独作用下的合力，可得：N1=V-FN2=V-FN3=V-FN4=V-F通过以上式子可得吸盘组所受的摩擦力在坐标轴的分力分别为：Ffyi=G+FFfzi=Fz机器人在静止时可能会有倾覆或者下滑的趋势，为了防止此情况，应该满足以下条件：G+Fy-F将此前求得的力带入方程可得：V≥G+Fy-通过比较可知，第二个不等式包含了第三个不等式，因此当吸盘组吸附力V满足一定条件时，机器人就会不倾覆和下滑，此时吸盘组的吸附力V应满足的条件是：V≥maxG+Fy+μ最不利风载荷分析：通过分析机器人吸附受力情况，即可得到吸附力需满足的条件：V≥maxG+FyV≥maxG+Fy+μ依据《玻璃幕墙工程技术规范－JGJ102-2003》得高空作业要求：幕墙外表面的检查、清洗、保养与维修工作不应在４级以上风力下进行。因此，在分析机器人最可能发生倾覆滑移时，假定其所受的风载荷由4级风产生，且大小恒定不变，且平行与y轴或者z轴。最不利风载荷施加在机器人本体上可近似认为是以一集中力施加于机器人上，集中力大小为：Fmax=S∙wp其中，S为机器人的迎风面积，单位是m2；wp为四级风产生的风压，单位是N∕mwp=12其中，γ为空气重度，取标准状态下γ=12.25N∕m3；重力加速度g取g=9.8m∕s结合机器人的外形尺寸，即可以求得在最不利风载只施加y轴和z轴集中力分别为：Fmaxy=S∙wFmaxx=S∙再将其他参数带入，即可求得吸附力应满足的大小：吸附时，风载荷集中在y轴：V≥max114.547N121.720NV≥max116.000N119.009N综上，吸附力应该满足：V≥121.72N（1.31）首先试选择真空泵，型号为NITTOKOHKI的DVH145-X1型真空泵，可达到的真空度为-60kPa(-450mmHg),额定电压为12VDC，电流(平均值)为0.73A,吸入和吐出口直径均为∅6。根据：V=PC101上式中，

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 工业设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论