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文档简介

工业机器人基础手臂的分类手臂的特点手臂的作用工业机器人的手臂010302手臂是连接机身与手腕的部件支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，确定末端执行器位置手臂的作用满足作业空间要求，并将各种载荷传递到机座手臂的特点2～3个自由度，即伸缩、回转、俯仰（或升降）重量大，受力复杂安装在机身上手臂的分类按运动和布局、驱动方式、传动和导向装置分类伸缩型臂部结构

1转动伸缩型臂部2驱伸型臂部结构3机械传动臂部结构4手臂的分类

按手臂的结构形式分类单臂式臂部结构双臂式臂部结构悬挂式臂部结构(a)单臂式(b)双臂式(c)悬挂式图3-1手臂的三种结构形式手臂的分类按手臂的运动形式分类（1）直线运动型臂部结构：手臂的伸缩、升降、横向（纵向）运动。1-双作用液压缸2-活塞杆3-导向杆4-导向套5-支撑座6-手腕回转缸7-手部

图3-2双导向杆手臂的伸缩结构手臂的分类（2）回转运动型臂部结构：手臂的左右回转，上下摆动手臂俯仰运动结构图3-3手臂俯仰驱动缸安装示意图手臂的分类（2）回转运动型臂部结构：手臂的左右回转，上下摆动手臂回转运动结构图3-4手臂回转运动结构手臂的分类

（3）复合运动型臂部结构直线运

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