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文档简介

工业机器人基础项目二工业机器人机械机构认知12345任务一末端执行器任务二机器人手腕任务三机器人手臂任务五机器人行走机构与传动系统任务四机器人机身末端执行器工业机器人的手部工业机器人的机械本体组成0102工业机器人机械本体组成手部腕部臂部腰部基座关节：是工业机器人各部分间的结合部分，通常为转动和移动两种类型工业机器人手部2末端操作器1手部与手腕连接处可拆卸43通用性差独立部件特点工业机器人手部分类夹持性手部（1）手指结构：V形指,平面指，尖指，特殊指

指面：光滑指面，齿型指面，柔性指面(a)V形指(b)平面指(c)尖指(d)特殊指图1-1夹钳式手的指端工业机器人手部（2）传动结构

①回转型传动结构

图1-2杠杆滑槽式回转型手部图1-3双支点杠杆式回转型手部1-驱动杆2-圆柱销3-铰销4-手指5-V形指6-工件1-指座2-驱动杆3-铰销4-连杆5-圆柱销6-圆柱销7-V形指8-工件工业机器人手部

②平移形回转结构图1-4平行指手爪结构工业机器人手部（3）驱动装置液压，气压，机械等驱动方式图1-6气压驱动原理图图1-5气压驱动实物图工业机器人手部吸附式手部

(1)气吸式手部：①真空吸附②气流负压吸附③挤压排气式吸附

图1-7真空吸附式手部图1-8气流负压吸附式手部1-橡胶吸盘2-固定环3-垫片4-支撑杆5-螺母6-基板1-橡胶吸盘2-心套3-通气螺钉4-支撑杆5-喷嘴6-喷嘴套工业机器人手部

（2）磁吸式手部图1-9磁吸式手部工作原理图1-10磁吸式手部结构1-磁盘2防尘盖3-线圈4-外壳工业机器人手部（3）多指灵巧手图1-11Utah/MIT四指灵巧手

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