基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统设计

I基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统设计码垛机器人是现代工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。随着近些年工业的迅速发展，以及人工费的增长，码垛机器人的应用更为广泛，逐渐形成了一门新型学科，被广泛应用于食品，饮料，油类加工以及钢铁等相关领域。而这些工业场所一般都具有生产任务重，环境复码垛机器人因为其显著的特点而受到特别重视。总之，码垛机器人是提高劳动生产率，改善工人的劳动环境，减少劳动成本和实现自动化生产的一个重要方式。工业密集型企业都非常重视它的发展。随着新材料，新技术，新设备的发展，基于PLC系统的新型码垛机器不仅可以依据企业的需求进行定制，而且可以更好地节省电力和人力成本，为企业带来本课题主要研究以PLC为控制核心的新型工业码垛机器人控制系统，因此，本文主要设计基于PLC为主要控制器的控制结构。主要阐述系统的工作原理及控制过程，通过对码垛机器人的软件和硬件的设计，进行仿真研究.该论文有图43幅，表3个，参考文献22篇。关键词：码垛机器人PLC控制系统MCGSIrecentyears,aswellasthegroandsteel.AndtheseindustrialsitestypicallyhAsnewmaterials,newtechnology,thedevelopmentofnewequipmenThispapermainlystudiesthecontrolsystemofthenewindustrialstbasedonPLCasthemaincontroller.Theworkingprincipleandcontrolprocessofthesystemaremainlydescribed摘要 I 图清单 V表清单 11.1课题研究的意义 11.2国内外现状 31.3本文主要研究内容 31.4本章小结 42码垛机器人机械结构分析 52.1码垛机器人常见结构形式 52.2机械结构分析 52.3工作参数设定 72.4本章小结 83码垛机器人硬件选型 93.1驱动方式选择 93.2步进电机的选型 3.3直流伺服电机的选型 3.4PLC的选择 3.6本章小结 4.1动作控制要求 4.5本章小结 5结论 参考文献 致谢 附录 V图清单图序号图名称页码图1-12图1-2Fuji码垛机器人2图1-3KUKA码垛机器人2图2-1码垛机器人的结构简图6图2-2新型工业码垛机器人的机械结构示意图6图2-3码垛机器人的工作空间示意图8图3-12HSS57步进驱动器接线端子图图3-22HSS57步进驱动器和PLC连接图图3-3RMDS-302伺服驱动器引脚接线图图3-4RMDS-302伺服驱动器和PLC连接图图3-5控制系统框图图4-1PLC的外部接线图图4-2新型工业码垛机器人的工作流程图图4-3PLC模拟仿真按钮图图4-4PLC模拟仿真结果图4-5左右正转标志位梯形图图4-6左右反转标志位梯形图图4-7左右低速信号标志位梯形图图4-8手动前进减速标志位梯形图图4-9自动前进减速标志位梯形图图4-10手动后退减速标志位梯形图图4-11自动后退减速标志位梯形图图4-12上下正转信号标志位梯形图图4-13上下正转信号标志位梯形图图4-14上下低速信号标志位梯形图图4-15手动上升减速标志位梯形图图4-16手动上升减速标志位梯形图图4-17手动下降减速标志位梯形图图4-18自动下降减速标志位梯形图图4-19上下正转信号标志位梯形图图4-20基座正转信号标志位梯形图图4-21基座正转信号标志位梯形图图4-22基座低速信号标志位梯形图图4-23传送带电机标志位梯形图图4-24吸盘电磁阀标志位梯形图图4-25图4-26MCGS具体设置变量类型图4-27新建窗口图4-28窗口属性设置图4-29对象元件库管理图4-30对象属性设置图4-31脚本语言实例图4-32组态运行界面表清单表序号表名称页码表2-1码垛机器人常见结构5表2-2新型码垛机器人的四轴各部分减速比7表4-1PLC的I/0口分配表1近些年，随着科学技术的迅速发展，机器人学慢慢进入人们的生活，无论2日韩的码垛机器人的市场占有率在百分之90以上，我国和其他国家还有很大的差距，这主要是因为我国机器人工业起步晚，相关从业人员少的原因。市场上主流的码垛机器人著名品牌有：瑞典的ABB公司，日本的Fuji公司，德国的图1-2Fuji码垛机器人ABB公司已经在展会上推出了自己的第二代新型工业码垛机器人，这款机器人无论在精度上还是承载能力上，作业区域上，都有着很好的提高。它可以最远操作3.15米远的物料，最大承载质量为250KG,可以利用传感器技术跟踪移动的箱子，不停机也可以完成码垛工作。Fuji公司的新型工业码垛机器人，其最大工作半径范围2.5米，最大承载质量300KG,最高重复定位精度±0.5mm,最快运动速度0.2m/s。而德国的KUKA公司秉承了德国严谨的制造工艺的精神，已经在全球交付了超过8万部码垛机器人，质量方面令企业和个人满意。目前，美国，德国，日本等高度发达资本主义国家的自动码垛技术已经发展到了很高的水平，无论是在吞吐量还是自动化程度上。相比之下，我国还徘徊在初级阶段，应当在速度，负荷，自动化程度上加快步伐，缩短与技术发达国家的距离，相关技术工作人员还有很多复杂的工作要做。总的来说，我国既在码垛3于智能化，环保化，节能化，低成本化的方向发展。其主要表现为：(1)无论是在性能上还是质量上都有所提高，应用领域越来越广，市场潜力(2)由于许多国家老龄化的严重和用工成本的增加，使得由机器单独完成的(4)在如今低出生率的年代，从相关制造业解放出来的劳动力可以从事其他(5)机器人的应用更为广泛，其不仅可以应用在中大型企业，现如今小型制金问题也会得到改善。(1)基于PC机控制系统PC机控制系统主要是通过计算机，通常是工控机来完成码垛机器人运动路径规划和算法，并且结合一些运动控制器来完成控制点击运动的任务。由于PC(2)基于PLC的控制系统基于PLC控制器为核心的控制系统，因其友好的人机交互界面，简单易学的广泛。但是其也有缺点，就是灵活程度不高，不能实现通用化等。本课题主要研究以PLC为控制核心的新型工业码垛机器人控制系统，因此，(1)通过对目前主流的工业码垛机器人的工作原理及发展趋势，机械结构进行介绍，因为在设计控制系统之前，必须对所控制的对4(2)确定新型工业码垛机器人的控制系统。在现有的机器人控制系统的研究节的驱动方式的选择，控制器的选择，各关节控制系统的设计52码垛机器人机械结构分析2.1码垛机器人常见结构形式如表2-1所示，一般码垛机器人的结构形式是由其臂部自由度的形式而定的，也就是坐标形式。可以主要分为如下几种：(1)直角坐标型(2)圆柱坐标型(3)球座标型(4)关节坐标型。而结构形式不同，性能特点也就不同。表2-1码垛机器人常见结构类别结构特征性能特点直角坐标型圆柱坐标型球座标型关节坐标型由三个线性关节组成，用来定位末端操作器的位置有三个自由度，用两个滑动关关节确定物料的姿态有三个自由度，用一个滑动关节和两个选择关节定位物料料的姿态关节全部可以旋转，模拟人的六个自由度，关节数一般为六个，都是转动型关节易于实现高精度定位，但占地面积大，速度慢，密封性不好工作范围大，计算简单，输出动力大，所占体积小，但密封性不佳结构紧凑，工作范围大，密封性好，但坐标复杂，难以实现控制，目前应用较少结构紧凑，工作范围大，占地体积小，应用广泛，性能稳定其中，本文基于实际生产需要和应用等方面考虑，采用关节坐标型码垛机器2.2机械结构分析在很多工厂的实际应用中，为了考虑到码垛过程尽量的安全，在保证码垛速度的同时，往往需要对码垛机器人的机械结构，定位精度方面进行考虑。6图2-1码垛机器人的结构简图新型工业码垛机器人一般来说，其结构示意图如图2-1所示，可以用并联机构，即平行四连杆结构。所有的手臂执行结构都安装在如图2-1所示的一个可以运动的基座上，来完成需要的动作。图中所示的平行四连杆结构具有改变位移，特点，可以为机器人带来准确，长时间工作；为日后的机械维修带来了便利。图2-2新型工业码垛机器人的实际机械结构示意图对以上的平行四连杆结构进行实际应用，可以得到如图2-2所示的实际机械结构示意图。其中，1,2,3,4四根连杆构成了基本平行四连杆结构，5处安放实现水平方向上移动的电机，6处安放实现垂直方向上的电机，7处安放一个控制整个系统旋转的电机，8处是手爪旋转部分，是机器人的末端执行机构，通常7立的自由度，即图2-2中所示(5)处可以实现左右方向上的自由度，(6)处可以实现垂直方向上的自由度，(7)处可以实现基座旋转的自由度，(8)处可以实其中，水平移动部分电机5和垂直移动部分电机6的传动部分包括了导轨，完成动作，5号和6号的两个滑块由滚珠丝杠与带轮同各自电机轴相连，控制机器人的水平方向和垂直方向上的运动。而基座和手爪部分由专门的驱动电机驱表2-2新型工业码垛机器人的四轴轴各部分减速比轴号同步带减速比丝杠导程减速比齿轮减速比机构放大倍数1253648经设定，新型工业码垛机器人的工作技术参数如下所示：系统质量：500kg;抓取最大质量：20kg;码垛次数：10次/min手爪搬运最大速度：30m/min最大作业半径：2350mm最长连续运转时间：20h连续运转允许最大误差：±10mm为了实现上述数据的目标，现如今需要对码垛机器人控制系统做出如下要求：(1)系统特色的平行四连杆结构使得四轴运动相互制约，又相互协调(2)码垛是一个精确控制的过程，需要选出高性能，安全，稳定的硬件选型(3)高负荷的工作需求也对系统的机械结构的刚性做出更高要求(4)运动分析的主要目的是减少系统运行时的误差，因此，运动分析需要符合实际需求(5)软件控制需要与硬件配套，实现系统的最高效运行(6)良好的人机交互界面，便于操作(7)扩展性，可维修性也非常重要2.4本章小结本章首先通过对各种常见的工业机器人结构类型进行分析比较，选出本文应当选择关节坐标型机器人；然后通过对其机械结构进行介绍，提出了一些性能参数要求；最后通过具体的对其平行四连杆结构进行分析，得出运动学理论，为下一步电机硬件选型等提供依据。9构和曲柄连杆机构等，基于实用性等考虑，较多的采用液压驱动和气压驱动这液压驱动的主要优点就是功率高，结构简单，不(1)液压缸很容易到达很高的单位面积压力，设备的重量与体积较小，所获(2)由于液体介质的可压缩性很小，系统的工作较为稳定平稳，定位精度控(1)液压油的黏度会随着自身工作时的温度而变化，如果温度过高，会降低(2)随着使用年限的增加，液压缸，密封圈等零件不可避免的会产生液压油来源方便，且可以在易燃易爆，粉尘较多，高辐射，高磁场等恶劣工作环境中工电气驱动是指通过所选用的电机直接或者间接通过一些传动装置实现对执行机构的驱动，其能量来源广泛，直接，调速范围和定位精度很高，并且具有噪声小，控制方便等特点，在工业码垛机器人领域得到了广泛地应用。3.2步进电机的选型步进电机是在工业自动化领域应用广泛的一种执行器件。它的角位移或者线位移是通过步进驱动器的电脉冲信号转化川，电机的转速以及停止的位置只受到这个脉冲信号控制，不受负载的变化而变化。其中速度和脉冲频率呈正比，运动本设计中需要使用三个电机进行驱动，即控制基座左右运动，手臂在垂直(上下)和水平(左右)方向上的运动。由于提升的货物重量较轻，是纸质货物，只是基座的旋转会克服一些自身重力和摩擦力，其余两个方向上的电机受力大小近决定选用42BYGH47-0406A型步进电机。相应的，可以选用深圳杰美康公司的2HSS57型号的步进电机驱动器，配合自身的编码器使用。相应的驱动器接线图如图3-1所示。A+A+电机接线-红A-电机接线-蓝直流电源负极步进脉冲信号正端步进脉冲信号负端方向控制信号正端方向控制信号负端电机释放信号正端电机释放信号负端B-电机接线-黑PB-编码器PB负端步进电机驱动器直流电源正极PLS-DTR-V-图3-12HSS57步进驱动器接线端子图由于PLC输出不能直接驱动，所以考虑到PLC对驱动器的控制控制，画出此步进电机驱动器和PLC的连接图，如图3-2所示。其中，PLC的输出口发出两个V-PLS-Q0.Q0.步进电机驱动器plc品体管输出B-A-3.3直流伺服电机的选型机。直流伺服电机具有启动转矩大，调速范围宽，维护方便的特点2,最大的好处就是控制精准，被广泛应用于机械手等工业领域。在这里，可以选用SM110-040-30LFB型直流伺服电机。同样的，由于PLC输出不能直接驱动电机，所以还要考虑设置相应的伺服控制器，在这里，可以选择RMDS-30电机驱动器。它的引脚接线图如图3-3所示。直流伺服驱动器图3-3RMDS-302伺服驱动器引脚接线图在这里，如图3-4所示，考虑到由PLC控制伺服驱动器，再由伺服驱动器驱动电机，所以还要设计出伺服驱动器和PLC的连接，其中，CHB编码直流何服驱动器在完成具体的驱动选型之后，整个控制系统的原理也就得出。即PLC发出高速脉冲给伺服驱动器，驱动电机，转动之后编码器反馈信号到驱动器，由驱动器计算位置偏差，实现闭环控制，也就实现了基座的旋转功能；接着PLC通过对步进电机驱动器分别发出速度和方向脉冲信号，由驱动器将这个信号放大驱动步进电机，也就实现了其余两个电机的控制功能。具体的驱动控制系统如图3-5所示。PLC图3-5控制系统框图PLC(可编程逻辑控制器)是一种可编程的控制器，通过内部的存储程序，骤的重复执行操作。目前生产PLC的厂家有很多，主要有三菱(Mitsubishi),西门子，日本三菱综合考虑，结合本人所学知识，决定选用三菱公司的PLC设备，即3.5PLC和上位机的通信连接在实际的工业自动化控制领域中，PC(计算机)作为上位机，而PLC实现控制功能，与上位机进行通信连接，作为下位机，这样就监控和管理，具有良好的人机交互界面。而PLC作用。为了实现两者之间相互通信，一般在现场在非现场以外的地方完成编程工作，后续当然可能涉及到参数的设定和修改等，间接的参与现场控制。而PLC则是现场的控制执行者，因为计算机没有直接参与控制，所以即便是计算机发生故障，这样也不会影响整个的生产过程。为了实现PLC和上位机的通信连接，本文设计的上位机连接系统由Hostlink模块(PLC和上位机连接模块),PC(计算机),PLC,Link适配器还有一些电缆PLC和计算机之间的信息数据并行传送，使用串行通信方式两种信号需要有专用的传送协议进行互相转换。在计算机上和PLC上，分别使用RS-232C和上位机连接模块C200H-LK202,通过3G2A9-AL004E(LINK适配器),时两者相互连接，模块和计算机进行通信，交换命令，计算机发送字符串时，该模块可以对其进行分析，并检查格式，根据所接受的代码完成相应控制操作，如果发生故障，还会及时向计算机反映信号，通知操作过程中出现的错误等本章首先对各种驱动方式进行比较介绍，选出适合本文的电气驱动系统；接着对各部分驱动电机进行具体选型，画出PLC控制驱动电气连接图，使之符合实本设计需要的设备；然后介绍PLC在现场如何与上位机取得通信，这些都非常重4PLC梯形图仿真和MCGS组态4.1动作控制要求循环动作，相应的PLC外部接线图如图5-1所示。机机机机机机机机机机机机机机机机手械械械械械械械械基动手手手手手手手手,座手手手手W数黄前后前后上下上下基旋动动动动手手动盘手物进退进退升降升降座转机机机机动动传电急自启停到停停减减停停减减原到械械械械基机送磁停动动止位止止速速止正速速点位手手手手座座带阀按选按按检按按检减检检检检检检前后上下旋返动动COMDC24VXOX1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X1X14X15X16X1X2X21X23X24X25X26COMOCOM1CON2COM3DC24VYOYLY²Y³Y⁴Y5Y6V⁷Y10YI1Y12Y13Y14KM机械手手抓气缸电磁阀Yv机械手左右反转信号机械手左右正转信号机械手上下高速信号机械手上下低速信号机械手上下反转信号机械手上下正转信号机械手左右低速信号机械手左右高速信号基座反转信号基座正转信号基座低速信号传送带电机启动手自动选择货物到位检1只EQ\*jc3\*hps18\o\al(\s\up5(山),习)Y机械手前进并下降吸盘电磁阀得电机械手后退并下降吸盘电磁阀失电机械手后退并上升基座返回停止图4-2新型码垛机器人的工作流程图4.2PLC的1/0口分配表根据上述具体应用要求，可以得出以下PLC的I/0分配表：输入分配注释输出分配注释急停按钮手自动选择机械手手抓气缸电磁阀YV1启动按钮机械手左右正转信号停止按钮机械手左右反转信号货物到位检测机械手左右高速信号机械手前进停止按钮机械手左右低速信号机械手后退停止检测机械手上下正转信号机械手前进减速检测机械手上下反转信号机械手后退减速检测机械手上下高速信号机械手上升停止检测机械手上下低速信号机械手下降停止检测基座正转信号机械手上升减速检测基器反转信号机械手下降减速检测基座低速信号基座原点检测基座旋转到位检测手动机械手前进手动机械手后退手动机械手上升手动机械手下降手动基座旋转手动基座返回手动传送带动作手动吸盘电磁阀动作4.3三菱GXworks2梯形图仿真GXworks2是日本三菱电机公司推出的一款PLC编程软件15,适用于三菱全系列的可编程控制器，集成了PLC设计，参数设定，调试，维护，程序线上修改，监控，调试等功能的编程工具。相对比于GXdeveloper软件，操作更加容易，性能和功能有很大的提高。它支持梯形图，指令语句表，SFC,ST语言程序设计。其中，本设计采用梯形图编程进行仿真，监控和调试。而且由于本设计中所设计的动作情况较多，所以设置了许多标志位，代表着脉冲发送完成以后对完成的这个动作进行标记，表示这个动作已经完成。在梯形图编程结束后，仿真监控结果如下：点击“”模拟开始/停止”按钮，进行梯形图仿真。开始模拟仿真后，将各个部分按钮按下，使程序进入自动运行状态，进入到PLC监控画面，如图4-4所示正转，如图4-5所示。1姓*■贮哪●P四2城里零图4-5左右正转标志位梯形图当码垛好货物后，基座开始反转，如图4-6所示P尊进域带降m图4-6左右反转梯形图考虑到码垛过程需要减速设置，设计出左右低速信号标志位梯形图，如图4-7所示。专)石反研性号图4-7左右低速信号梯形图当系统手动运行时，设置如图4-8所示的手动前进减速标志位梯形图图4-8手动前进减速标志位梯形图当系统自动运行时，设计如图4-9所示的自动前进减速标志位梯形图图4-9自动前进减速标志位梯形图当系统手动运行时，设计如图4-10所示的手动后退减速标志位梯形图图4-10手动后退减速标志位梯形图当系统自动运行时，设计如图4-11所示的自动后退减速图4-11自动后退减速标志位梯形图设计机械手上下正转的标志位梯形图如图5-12所示#上退*2孕号机手上流#独#号一排4#下延拉进#下陆图4-13上下反转信号标志位梯形图卷量手上号图4-14上下低速信号标志位梯形图=4=生=4=生手助#2预海手上升图4-15手动上升减速标志位梯形图超超手鲁出机被季日E乘费位图4-16自动上升减速标志位梯形图者*有苑族∵世7图4-17手动下降减速标志位梯形图平的进#下降商满—#☆机壁世R#=真一征世考H上图4-18自动下降减速标志位梯形图设置上下正转信号标志位，如图4-19所示。¥上共号#日号H体护密上再强一#日的出8物足不日助8最感车用中港55*考虑到实际码垛过程安全性，设计如图4-22所示的基座低速信号标志位梯形图。中图4-22基座低速信号标志位梯形图设计传送带电机的实际用途的梯形图，如图4-23所示强细图4-23传送带电机标志位梯形图吸盘上的电磁阀在每个过程的动作表现如图4-24所示状母图4-24吸盘电磁阀标志位梯形图MCGS(通用监控系统)是一套组态软件，通过对现场采集的数据进行处理，和PLC设备之间通过网络数字通信方式连接，实现实时控制和数据传输。常见的通讯方式有RS232,RS485,以太网，总线等。组态环境和运行环境组成了整个软件系统，组态环境用来帮助用户构造和设计需要的应用系统，运行环境按照已经设计好的组态工程，按照制定方式运行，处理等。是控制软件。软件中集成了显示数据，启动停止等“软按钮”,在与PLC设备取得通信之后，通过这些控制要求传送到PLC内部，形成控制指令，然后PLC根据内部的程序循环扫描来完成控制需求。最后PLC通过输出的信号到真实的电磁阀，继电器，伺服电机等动作执行设备，控制对象也就完成动作。MCGS通过对PLC的实时监控，把PLC内部寄存器的状态转化为工程中设备的运行状态。例如报警显示，温度显示，时间显示等。MCGS组态软件由五大部分组成¹,即主控窗口，设备窗口，用户窗口，实时数据库和运行策略组成，用户可以依据自己的需求进行调用。它的特点有：(1)简单灵活的操作界面；(2)并行处理能力和实时性强；(3)画面生动，丰富；(4)强大的数据处理能力；(5)网络通信功能突出；(6)多样化的报警功能；(7)支持多种硬件设备；(8)良好的可扩充性和可维护性等。由于MCGS只能显示设备或者物体之间平面的操作顺序，而码垛过程中的基座旋转涉及到三维空间显示，因此这里化繁为简，把码垛的三维空间问题转化为平面问题，实质上完成的还是立体码垛过程，根据参考文献20具体操作过程为：软件中首先新建一个工程，然后在“实时数据库”窗口下，点击“新增对象”按钮，接着点击“对象属性设置”按钮，,最后点击保存按钮。部运行策略成组增加出世世世也世世世世也世世世世世世世世世世也地世也世前小小移定移移多移多移据据据据數數數數建建建建内内内内系系系化1云动云动图4-26MCGS具体设置变量类型(2)在“用户窗口”中点击“新建窗口”按钮图4-27新建窗口基本属性扩充属性|启动脚本循环脚本退出脚本窗口位置◎任意摆放○底部状态条自定义窗口，运行时可见一○无边无标题栏图4-28窗口属性设置(3)双击新建的窗口，进入组态动画编辑窗口，在空白处右击，出现“出入原件”按钮，编辑组态画面。对象类型圆形对象习度T移志应阀刻泵标反道示关山指开物改名器灯藏表器箍取消注释号图4-29对象元件库管理画面编辑完成后，双击元件按钮，进行单元属性设置，设置完成后点击保存。图4-30对象属性设置(4)在用户窗口中双击“循环策略”按钮，进入脚本程序编辑，点击完成 脚本程序大小变化-大小变化+5本==小变化1*5EQ\*jc3\*hps22\o\al(\s\up12(1<0),HE)HEN-=10斗马箭值>2aaND马前值<24THEN上移=1兰总前值>34THEN复位条件=1图4-31脚本语言实例上移=1THEN大小变化1=大小变化1-5大小变化-大小变化-5车移=1THEN码垛监控系统码垛监控系统称左释复位备作图4-32组态运行界面4.5本章小结(1)详细介绍所设计产品的发展历程和课题研究的意义，充分了解所设计的(3)对所设计的产品进行硬件选型和控制系统选型，然后对设计的产品进行参考文献[2]毕胜.国内外工业机器人的发展现状[J].机械工程师，2008[3]朱世强，王宜银.机器人技术及其应用[M].浙江：浙江大学出版社，2001:35-44[4]吴振彪.工业机器人[M].武汉：华中科技大学出版社，2002:66-76[5]熊建国.工业机器人的应用发展及发展趋势[J].才智，2009[6]孙迪生.机器人驱动技术[M].北京：机械工业出版社，1997:23-25[7]袁立宏.可编程控制器运动控制技术[M].北京：机械工业出版社，2006:14-23[8]郑文纬.机械原理[M].北京：高等教育出版社，2007:22-34[9]吴晓军，杨向明.电气控制与可编程控制器应用主编[M].北京：中国建材工业出版社，[10]敖荣庆，袁坤.伺服系统[M].北京：航空工业出版社，2006:34-45[11]钱平.伺服系统[M]北京：机械工业出版社，2005:45-47[12]张莉松，胡佑德，徐立新等.伺服原理与设计[M].北京：北京理工大学出版社，2008:[13]黄净.电气及PLC控制技术[M].北京：机械工业出版社，1996:23-44[14]钱锐.PLC应用技术[M].北京：科学出版社，2006:12-15[15]余雷声.电气控制与PLC应用[M].北京：机械工业出版社，2005:33-37[16]王孙.关节式机械手本体及控制系统设计[M].西安：西安交大机械电子工程研究所，[18]陈黎明.码垛机器人控制系统设计[D].上海：上海交通大学，2010[19]廖常初.西门子人机界面(触摸屏)组态与应用技术[M].北京：机械工业出版社，2006:[22]James.DesignandSimulationBasedValidationofthe