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管道机器人运动学动力学仿真分析案例管道机器人运动学动力学仿真分析案例 1 11.2多体运动学原理 11.3三维模型导入 21.4几何处理 31.5添加质量属性 31.6添加质量属性，确定各参数 41.7对部件添加运动副 51.8添加驱动，进行仿真 51.9分析处理 61.9.1部分机构的分析 61.9.2整体性分析 91.1ADAMS软件介绍传统的多体动力学研究对象主要是把系统内的模型当作刚体处理的多刚体动力学的分析，多柔体动力学成为这些学科的交叉学科141。由于在现实情况下建；(2)运用离散法对柔性体进行离散等处理；(3)运用模态分析法[15]。其Parasolid(xmt_txt,*x_t,*xmt_binParasolid(xmt_txt,*x_t,*xmt_bin图1.1装配模型导入Figure1.1importof模型更为精简，便于后续的其他前处理。具体操作步骤为建模-布尔，然后选择1.6添加质量属性，确定各参数接触刚度K;力的指数为n;最大阻尼系数Cmax;插入深度d;静摩擦系数通过设置几种不同的材料接触(假设除动摩擦系数以外的参数相同),研究Knd(暂定)铜-铜运动副的添加。一共定义15个运动副。各个部件间定义的运动副如下所示：图1.4运动副的添加Figure1.4Theadditionofk动驱动则是限制零部件在一个方向的转动自由，当整个模型定义完整的图1.5驱动建立Analysis:Last_RunTime(sec)图1.6部分机构的质心位置变化Figure1.6ChangeofcentroidpositionofsomemeAnalysis:Last_RunTime(sec)2图1.7质心速度变化图Figure.1.7VariationdiagramofcAnalysis:Last_RunTime(sec)2021-状况稳定，可以适应管道内结构的变化，如下图所示是机器人在直径为500mm图1.9在某一直径下管道内仿真效果图Figure1.9SimulationefA图1.10管道机器人位移时间曲线Figure1.10Displacementtimecurveofpi图1.11管道机器人速度时间曲线Figure1.11Velocitytimecurveofpi图1.12管道机器人前进驱动力时间曲线Figure1.12Timecurveofforwarddrivingforceofpipelinerobot图1.13管道机器人车轮与管道

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