北工大机械原理课件第3章 平面机构运动分析_第1页
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§3-1任务、目的和方法研究任务和目的：确定s、v和a。研究方法：图解法、解析法和实验法。§3-2速度瞬心法1.速度瞬心及其位置的确定（1）定义速度瞬心—两构件相对速度等于零（即绝对速度相等）的重合点。绝对速度瞬心：一个构件静止；相对速度瞬心：两构件都运动。第三章平面机构运动分析速度瞬心的数目（2）位置a.直接相联的两构件b.不直接相联的两构件三心定理：三构件具有的瞬心应位于同一直线上。N—构件数（含机架）2.利用速度瞬心进行机构的运动分析已知原动件2的角速度，试求从动件4的角速度。解：（1）瞬心的数目和位置（2）速度分析由速度瞬心的定义得：§3-2相对运动图解法（略）x§3-3解析法（复数矢量法）2

1.位置分析13

矢量方程：

4y

复数形式（1）按欧拉公式展开得令上式的实部和虚部分别相等得消去得又代入上式解得进一步得到2.速度分析将（1）对时间求导数（2）为消去，将上式两边分别乘以得按欧拉公式展开并取实部相等得同理可以得到3.加速度分析将（2）对时间求导数为消去，将上式两边分别乘以得取实部相等得同理可以得到本章小结:1.掌握速度瞬心法——定义，数目和位置；2.掌握相对运动图解法——两类不同问题：同一构件不同点和不

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