CN113635006B 电梯导轨连接件自动安装装置及其安装方法 （江苏科技大学）

号CN216607836U,2022.05.27电梯导轨连接件自动安装装置及其安装方法本发明公开了一种电梯导轨连接件自动安块用于抓取料盘中的连接块或连接板并将其传2将其传送至工件传送定位模块上；空料盘推出模块用于将料盘升降模块中的空料盘推出；所述料盘上料模块包括料盘放置架，料盘放置架上沿其长度方向设第一滚筒输送机构,料盘放置架上在第一滚筒输送机构出料段旁设有沿料盘放置架宽度方所述料盘升降模块包括第二框架，第二框架上活动设有上下运动的远离料盘上料模块的一侧设置有限制第二料盘推送机构推送过来的料盘位置并检测料盘部的定位销孔内的定位销；所述料盘上设有若干棋盘状布置的置料槽，第一排的第一个置料槽设有余置料槽上同时设有定位先装配工件的第一定位槽口以及定位后装配工件的第二定位槽所述工件传送定位模块包括设置在第一框架旁的第三框架，第三框架设有补偿模组，所述螺栓拧紧模块包括固定设置于第三框架上的位置三轴可调的滑送模块设置于第二框架顶部，空料盘传送模块包括平行设置的滑轨滑块机构和传送模组，3装置包括通过链轮安装支架安装于第二框架上并位于上料支架和下料支架之间的两个链顶起气缸的活塞杆端部设置第一气动抓手，螺栓顶起气缸用于带动第一气动抓手上下运(b)将装满导轨连接块和导轨连接板的料盘搬运到第一滚筒输送机构上并堆成一堆，(c)当料盘从第一滚筒输送机构输送至第二滚筒输送机构上时，第一行程开关检测到(d)当料盘沿着第二滚筒输送机构送至料盘升降模块上的自由滚筒机构终点位置时，(a)料盘停在上料支架上后，安装于上料支架上的升降气缸带动升降气缸活塞端部的4ay1(b)工业相机进行第二次拍照，得到连接件上三个螺纹孔的坐标位置，记为b1(bx1，2223(c)计算出两次拍照得到的螺栓孔和螺纹孔的坐标位置在导轨长度方向上的差值Δy1成控制信号控制补偿模组进一步将仿形支架推出至空心电梯导轨指定位置，进行距离补22233(b)位置三轴可调的滑动座将螺栓安装机构上的第二气动抓手移动至第一气动抓手的(c)位置三轴可调的滑动座将螺栓安装机构提升指定高度，并将第二气动抓手夹取的塞杆端部设置的料盘定位夹持装置上的销钉头插入(b)传送模组动作，驱动横向移动气缸从上料一侧的上料支架上方水平运动到下料一(d)上料支架继续上升一个料盘的高度，通过链条连接的下料支架就会下降相同的高56上下料及自动拧螺栓功能带来了困难。现有技术中,一般是采用人工操作的方法把导轨连承导轨连接板侧边以定位导轨连接板与导轨连接块间距的托料块，从而实现了电梯导轨、[0007](3)专利CN109227114B所述的空心电梯导轨连接件的自动安装装置及其安装方是其控制方法并未考虑空心电梯导轨上螺纹孔的加工误差和电梯导轨移动过程中的位置7模块，抓取传送模块用于抓取料盘中的连接块或连接板并将其传送至工件传送定位模块第一滚筒输送机构,料盘放置架上在第一滚筒输送机构出料段旁设有沿料盘放置架宽度方远离料盘上料模块的一侧设置有限制第二料盘推送机构推送过来的料盘位置并检测料盘部的定位销孔内的定位销；余置料槽上同时设有定位先装配工件的第一定位槽口以及定位后装配工件的第二定位槽[0013]工件传送定位模块包括设置在第一框架旁的第三框架，料盘定位夹持装置设有与料盘侧面设置的料盘搬运孔相配8[0018]作为一种优选的方案，所述空料盘推出模块设置于下料[0019]作为一种优选的方案，所述螺栓自动上料模块设置于位置三轴可调的滑动座下种物料的上料供给,且使得物料抓取送料操作更为高效,同时使得整个上料机构结构更为[0024]由于上料支架上的自由滚筒机构终点一侧的上料支架上的同侧设置有第二行程9[0030](b)将装满导轨连接块和导轨连接板的料盘搬运到第一滚筒输送机构上并堆成一[0031](c)当料盘从第一滚筒输送机构输送至第二滚筒输送机构上时，第一行程开关检[0032](d)当料盘沿着第二滚筒输送机构送至料盘升降模块上的自由滚筒机构终点位置[0034](a)料盘停在上料支架上后，安装于上料支架上的升降气缸带动升降气缸活塞端ay1ay222,by233[0042](c)计算出两次拍照得到的螺栓孔和螺纹孔的坐标位置在导轨长度方向上的差值形成控制信号控制补偿模组进一步将仿形支架推出至空心电梯导轨指定22233[0046](b)位置三轴可调的滑动座将螺栓安装机构上的第二气动抓手移动至第一气动抓[0047](c)位置三轴可调的滑动座将螺栓安装机构提升指定高度，并将第二气动抓手夹缸活塞杆端部设置的料盘定位夹持装置上的销钉头插[0054](b)传送模组动作，驱动横向移动气缸从上料一侧的上料支架上方水平运动到下[0055](d)上料支架继续上升一个料盘的高度，通过链条连接的下料支架就会下降相同[0060]图2为本发明申请实施例中电梯导轨连接件的自动安装装置的又一立体结构示意[0077]图19为本发明申请实施例中螺栓拧紧模块和螺栓自动送料模块的立体结构示意[0078]图20为本发明申请实施例中螺栓拧紧模块和螺栓自动送料模块的又一立体结构本发明申请实施例中工业相机视觉识别系统坐标识别的位置且料盘升降模块3的上料支架31和下料支架33的最低行程位置高度和料盘上料模块2位于块5设置于下料支架33一侧的第一框架1上，并与下料支架33的最低行程位置位于同一高60和推料气缸61，第三框架60固定设置于第一框架1底部，推料气缸61设置于第三框架60推送机构25；第一滚筒输送机构21和第二滚筒输送机构22均由两排均匀布置的滚筒构成，[0111]料盘上料模块2还包括第一行程开关26和挡板27，第一行程开关26设置于第二滚构21输送至第二滚筒输送机构22的料盘。在料盘上料模块2上采用滚筒输送机构和料盘推一侧的第二框架30上设置有第二行程开关310，当料盘沿着自由滚筒机构送至料盘升降模装支架安装于第二框架30上并位于上料支架31和下料支架33之间，链轮341对称设置有两[0116]如图15所示，抓取传送模块4，抓取传送模块4为设置在第一框架1上的三轴机械模组63通过模组支架固定于第三框架60上，补偿模组63通过气缸垫板64与推料气缸61连工件上。采用气动扳手710搭配万能套筒的方案，可以满足对任意形状头部的螺栓进行拧[0119]螺栓自动上料模块8设置于位置三轴可调的滑动座70下方，用于对螺栓进行自动有定位先装配工件的第一定位槽口103，最后一排的最后一个置料槽设有定位后装配工件后装配工件的第二定位槽口104；料盘10上表面设有至少两个与其余料盘堆叠用的定位销连接的下料一侧的下料支架33就会上升相[0125](b)将装满导轨连接块11和导轨连接板17的料盘10搬运到第一滚筒输送机构21上[0126](c)当料盘从第一滚筒输送机构21输送至第二滚筒输送机构22上时，第一行程开[0127](d)当料盘沿着第二滚筒输送机构22送至料盘升降模块3上的自由滚筒机构终点[0129](a)料盘停在上料支架31上后，安装于上料支架31上的升降气缸36带动升降气缸[0130](b)第一伺服电机342动作，驱动上料支架31沿着滑轨进行上当上料一侧的上料支架31提升一定高度的同时，通过链条340连接的下料一侧的下料支架ay1ay2[0136](b)工业相机72进行第二次拍照，得到连接件上三个螺纹孔的坐标位置，记为b1,by12,by2[0137](c)计算出两次拍照得到的螺栓孔和螺纹孔的坐标位置在导轨长度方向上的差值形成控制信号控制补偿模组63进一步将仿形支架62推出至空心电梯导轨22233[0141](b)位置三轴可调的滑动座70将螺栓安装机构71上的第二气动抓手712移动至第[0142](c)位置三轴可调的滑动座70将螺栓安装机构71提升指定高度，并将第二气动抓气缸活塞杆端部设置的料盘定位夹持装置上的销钉头插入料[0153]上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施