《工业机器人编程与操作》课件-14、任务6.4逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用任务 6.5 IO控制指令的用法

本节课学习内容1、常用的逻辑判断指令及用法2、ProcCall调用例行程序指令的用法3、利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择4、常用的I/O控制指令及用法5、利用Set指令将数字信号置位6、数组的定义及赋值方法项目六：工业机器人的基础示教编程与调试常用的逻辑判断指令及用法学习目标掌握常用的逻辑判断指令及用法。

指令解析

逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行满足其对应条件的相应的操作。常用的条件判断指令有CompactIF,IF,FOR,WHILE和TEST。1.CompactIF紧凑型条件判断指令，用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。例如：IFreg1=0reg:=reg1+1;如果reg1=0，将reg1+1赋值给reg1。

指令解析2.IF条件判断指令，满足IF条件，则执行满足该条件下的指令。例如：IFreg1>5THENSetdo1；Setdo2；ENDIF仅当reg1大于5时，设置信号do1和do2。

指令解析例如：IFcounter>100THENcounter：=100；ELSELFcounter<0THENcounter：=0；ELSEcounter：=counter+1；ENDIF通过赋值加1，使counter增量。但是，如果counter的数值超出限制0~100，则向counter分配相应的限值。

指令解析3.FOR重复执行判断指令，用于一个或多个指令需要重复执行多次的情况。例如：FORiFORM1TO10DOrountine1；ENDFOR重复执行rountine110次。

指令解析4.WHILE条件判断指令，用与满足给定条件的情况下，重复执行对应指令。例如：WHILEreg1<reg2DOreg1：=reg1+1;ENDWHILE只要reg1<reg2,则重复WHILE块中的指令。

指令解析5.TEST根据表达式或数据的值，执行不同指令。当有待执行不同的指令时，使用TEST。

指令解析例如：TESTreg1CASE1，2，3：rountine1；CASE4：rountine2；DEFAULT：TPWrite“IIIegaIchoice”；ENDTEST根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行rountine1。如果该值为4，则执行rountine2。否则，打印出错误消息。

指令解析以上介绍的这几种指令各自的用途和优势。紧凑型条件判断指令是只有满足条件时才能执行指令；条件判断指令基于是否满足条件，执行指令序列；重复执行判断指令重复一段程序多次，可以简化程序语句；条件判断指令重复指令序列，直到满足给定条件。一个TEST指令便可以对不同情况进行处理。

指令解析

小结本次主要介绍了常用的逻辑判断指令及用法。

课后作业课后练习课程中讲解的常用的逻辑判断指令及用法。ProcCall调用例行程序指令的用法

任务导入

在实际应用中，在一个完整的生产流程里，机器人经常会需要重复执行某一段动作或逻辑判断，此时我们是否需要按照重复的流程编写重复的程序呢？答案是否定的。一般来说，设计机器人程序时，需要根据完整的工作流程分解和提取出相对独立的小流程，进而为独立的小流程编制对应的程序。在流程重复时只需要反复调用对应程序即可。RAPID语言中设置了调用例行程序的专用指令：ProcCall。

任务导入注：ProcCall调用例行程序指令是用于调用现有例行程序（Procedure）的指令。当程序执行到该指令时，执行完整的被调用例行程序。当执行完此例行程序后，程序将继续执行调用后的指令语句。程序可相互调用，亦可自我调用（即递归调用）。Procedure类型的程序没有返回值，可以用指令直接调用；Founction类型的程序有特定类型的返回值，必须通过表达式调用；Trap例行程序不能在程序中直接调用。

指令解析

小结本次主要介绍了ProcCall调用例行程序指令的用法。

课后作业课后练习课程中讲解的ProcCall调用例行程序指令的用法。利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择学习目标掌握利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择。

任务导入

在此任务操作中使用IF条件判断指令，实现圆形和三角形示教轨迹的选择，当数据变量D=1时，机器人走圆形轨迹；当数据变量D=2时，机器人走三角形轨迹。本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。在新建的例行程序中，选择“IF”条件判断指令完成此任务实施本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。点击图示中的“EXP”点击“更改数据类型...”按钮，选择“num”确定后，点击“新建”命令，完成数据变量“D”的定义本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。使用之前学习过的方法将D赋值为1（也可直接选用“count”），点击“确定”按钮本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。点击“ProcCall”指令调用圆形轨迹的示教编程。本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。在子程序调用的列表中找到“yuanxing”并点击，点击右下角的“确定”按钮完成圆形轨迹程序的调用本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。按照图示选中“IF”语句，点击“添加指令”菜单并选择“：=”指令，完成数据变量“D”的增1本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。完成如图所示的赋值表达式并点击“确定”按钮本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。完成三角形轨迹示教编程的调用。198页-203页

小结

本次主要介绍了利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择。

课后作业

课后练习课程中讲解的利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择。常用的I/O控制指令及用法学习目标掌握常用的I/O控制指令及用法。

指令解析

I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人系统与机器人周边设备的通信。在工业机器人中，主要是通过对PLC的通信设置来实现信号的交互，例如当打开相应开关，使PLC输出信号，机器人系统接收到信号后，做出对应的动作，以完成相应的任务。1.Set数字信号置位指令添加“Set”指令。Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。

指令解析2.Reset数字信号复位指令添加“Reset”指令，Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。

指令解析提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveL、MoveJ、MoveC或MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以精确地输出I/O信号状态的变化，否则信号会被提前触发。3.SetAO用于改变模拟信号输出信号的值。例如：SetAOao2，5.5；将信号ao2设置为5.5。

指令解析4.SetDO用于改变数字信号输出信号的值。例如：SetDOdo1；将信号do1设置为1。

指令解析5.SetGO用于改变一组数字信号输出信号的值。例如：SetGOgo1,12；将信号go1设置为12。go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位

4~7和0~1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二级制编码为00001100。

指令解析6.WaitAI即WaitAnalogInput用于等待，直至已设置模拟信号输入信号输入信号值。例如：WaitAIai1，GT，5；仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中GT即GreaterThan，LT即LessThan。

指令解析7.WaitDIWaitDigitalInput用于等待，直至已设置数字信号输入。例如：WaitDldi，1；仅在已设置di1输入后，程序继续执行。

指令解析8.WaitGIWaitGroupdigitalInput用于等待，直至将一组数字信号输入信号设置为指定值。例如：WaitGIgi1，5；仅在gi1输入已具有值5后，程序继续执行。

指令解析

小结本次主要介绍了常用的I/O控制指令及用法。

课后作业

课后练习课程中讲解的常用的I/O控制指令及用法。利用Set指令将数字信号置位学习目标掌握利用Set指令将数字信号置位按照图示进入程序编辑器界面，在选择对应的例行程序下添加指令“Set”在列表中选择所需要的I/O信号，点击图示中的“do1”，并确定本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。到此完成信号“do1”的置位程序的编写。

小结本次主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。

课后作业课后练习课程中讲解的利用Set指令将数字信号置位。数组的定义及赋值方法学习目标掌握什么是数组了解数组的赋值方法

数组的定义

在程序设计中，为了数据处理方便，把相同数据类型的一些变量按有顺序的形式组织起来，这些按顺序排列的同类数据元素的集合称为数组。数组是用于储存多个相同类型数据的集合

数组分为一维、二维、三维数组。一维数组是最简单的数组，其逻辑结构是线性的。二维数组在概念上是二维的，即在两个方向上变化，而不是像一维数组只是一个向量；一个二维数组也可以分解为多个一维数组。

数组的分类

数组中的各元素是有先后顺序的，元素用整个数组的名字和它自己所在顺序位置来表示。例如：数组a【3】，是一个一维数组，如表所示。a【2】第2行，故a【2】=4。

数组a【】a【1】0a【2】4a【3】8例如：数组a【3，4】，是一个三行四列的二维数组，如表所示。a【2，3】代表数组的第2行第3列，故a【2，3】=6。

数组a【】【1】a【】【2】a【】【3】a【】【4】a【1】【】0123a【2】【】4567a【3】【】891011

在RAPID语言中，数组的定义为num（数值型）数据类型。程序调用数组时从行列数“1”开始计算。假设，建立一个二维数组a【3，3】

数组的赋值方法a【】【1】a【】【2】a【】【3】a【】【4】a【1】【】3010022020a【1】【】6012024040a【1】【】9020030050

MoveLoffs(P10,a【count,1】，a【count,2】,a【count,3】),v20,fine,tool0;此语句中调用数组“a”,当count变量赋值为1时，调用的即为a【1，1】，a【1,2】，a【1,3】，当count变量赋值为2时，调用的即为a【2，1】，a【2,2】，a【2,3】使机器人运动到对应位置点。

数组的赋值方法a【】【1】a【】【2】a【】【3】a【】【4】a【1】【】3010022020a【1】【】6012024040a【1】【】9020030050

小结本节学习了什么是数组以及数组的赋值方法，练习了offs偏移指令的用法。WaitTime时间等待指令和RelTool工具学习目标了解WaitTime时间等待指令及用法了解RelTool工具位置明确姿态偏移函数的用法

WaitTime指令

WaitTime时间等待指令，用于程序中等待一个指定的时间，再往下执行程序。RelTool工具Reltool通常用于沿当前