《工业机器人编程与操作》课件-项目9-任务4- 工作站逻辑设置

项目9建立搬运仿真工作站

【学习目标】一、知识目标1.明确机械装置类型的作用；2.熟记smart组件中主要组成及功能。二、技能目标1.能按照动作要求创建动态工具；2.会用smart组件建立带IO信号的模拟动作。三、素养目标1.养成严谨的逻辑思维；2.形成良好的软件使用习惯。任务四工作站逻辑设置【任务描述】

在建立夹爪工具和设置传送带功能的时，都是设置了I/O信号，但是这个I/O信号还没有与于机器人操作关联起来，无法实现与机器人交互，为了达到机器人能够发送和收到I/O信号，则需要进行I/O信号的关联，因此本任务要求能够实现机器人与夹爪工具以及传送带I/O信号的关联。其中，机器人控制夹爪开合的输出信号名称为“do_04_common_fixture”，机器人获得传动带物料到位输入信号的名称为“di_05_ssdjc”。【知识引导】一、机器人信号1.输入信号

机器人的输入信号指的是外部送入给机器人的信号。数字输入信号的英文表示为DigitalInput,其值为0或者1。2.输出信号机器人的输出信号指的是机器人送出给外部的信号。数字输出信号的英文表示为DigitalOutput。【知识引导】二、工作站逻辑在“仿真”菜单中有一个“工作站逻辑”的选项。该选项用来设置整个工作站的属性关联和信号的关联。三、仿真设定在“仿真”菜单中有一个“仿真设定”的选项。该选项设置对哪个对象进行仿真、仿真的初识状态，以及系统运行模式的设置。通过在方框里打√的形式选择要仿真的对象。【实践操作】一、添加机器人系统并建立IO信号1.添加机器人系统在添加机器人系统的选项界面中点击“选项”按钮。弹出更改选项窗口，在类别中选择“DefaultLanguage”，在选项中取消English的勾选，勾选Chinese，为了让机器人能够与外部通信还需要添加网络设备，所以在类别中选择“IndustrialNetworks”，在选项中勾选“709-1DeviceNetMaster/Slave”，点击“确定”按钮后，回到“从布局创创建系统”窗口。【实践操作】2.建立机器人IO信号

点击“控制器”菜单，在左侧控制器列表中展开“配置”接点，如图5-40所示。双击“I/OSystem”接点，在右侧打开配置I/O系统窗口。（1）建立DeviceNet设备在配置I/O系统窗口中右键单击“DeviceNetDevice”节点选择“新建DeviceNetDevice…”，打开的窗口中的Name后文本框中输入“D651”，然后点击确定。（2）建立输入信号在配置I/O系统窗口中右键单击“Signal”节点选择“新建Signal”，在TypeofSignal列表中选择“DigitalInput”。（3）配置输出信号在配置I/O系统窗口中右键单击“Signal”节点选择“新建Signal”，在TypeofSignal列表中选择“DigitalOutput”。【实践操作】二、设定信号连接

进入“仿真”菜单，在工具栏中选择“工作站逻辑”。1.设置工作站停止信号

用来实现启动功能，模拟工作站中的“启动按钮”的功能。二、设定信号连接2.设置工作站停止信号用来实现停止功能，模拟工作站“停止按钮”的功能。3.设置与夹爪的连接实现机器人通过“do_04_common_fixture”信号来控制夹爪的开合。二、设定信号连接4.设置传送带信号与机器人信号的连接实现机器人通过“di_05_ssdjc”信号是否为1来判断物料是否到位。5.设置工作站启动信号与机器人信号的连接二、设定信号连接6.设置工作站启动信号与传送带启动信号连接实现传送带获得工作站传入的启动信号。7.设置工作站停止信号与机器人信号的连接实现机器人获得工作站传给机器人的停止信号。三、验证结果1.配置可编程按键（1）在手动操纵模式下，在示教器中点击“菜单”按钮，然后选择“控制面板”。（2）在控制面板中选择“ProgKeys可配置编程按键”。三、验证结果2.保存当前状态将当前各个机械装置（包括物料、台面、机器人等）设置为初始状态，当我们编程和调试过程中改变了位置，可以进行位置的重置。三、验证结果3.仿真设定点击“仿真”菜单，在工具栏中点击“仿真设定”，取消System1后的√号，不对机器人系统进行仿真。三、验证结果4.仿真验证在“仿真”工具栏中，点击“播放”按钮。（1）验证小夹爪动作点击示教器右上角的可编程按键，查看小夹爪的开合状态。（2）验证传送带信号点击右侧窗口中“Din”按钮使其值为1，此时传送带开始运送物料。这时在“选择系统”列表中选择“System1”，在“设备”列表中选择“D651”，然后观察“di_05_ssdjc”的值，当物料到达传送带终点停下来的时候，“di_05_ssdjc”的值将变成1。匠心杯-工业机器人编程与操作任务一（50分）使用比赛素材一，完成码垛编程，给程序添加注释，并进行仿真。取料台如图1所示，物料的直径是40mm，物料高度为20mm，物料圆心之间的距离是50mm。请把取料台上的所有物料搬运码垛到放料台上，要求首先搬运编号为4的物料，然后依次是3号、2号、1号物料。4号和3号物料码垛在一起，形成第一列，2号和1号物料码垛在一起形成第二列，每一列都是2个物料。第一列和第二列之间的空隙间距是10mm。匠心杯-工业机器人编程与操作任务二

（50分）使用比赛素材二，完成码垛编程，给程序添加注释。并进行仿真。取料台如图1所示，物料的直径是40mm，物料高度为20mm，物料圆心之间的距离