任务3.5 线控驱动系统标定功能开发-教学课件

主讲老师：汪俊东线控驱动系统标定功能开发项目三：线控驱动技术任务3.5《智能汽车线控底盘装调与测试》目录任务导入AssignmentINTRO学习目标LearningobjectivesCONTENTS0102知识准备Backgroundknowledge03课堂小测Classroomquiz任务实施Assignmentimplement0405课堂总结Classroomsummary06PART01任务导入AssignmentINTRO任务导入在自动驾驶技术的快速发展中，线控驱动系统标定扮演着关键的角色。准确的标定有利于自动驾驶系统对车辆进行精确的控制，使得车辆在不同的道路条件下能够以最佳的方式行驶和停车，这不仅可以提高驾驶的舒适性和稳定性，还能够提高自动驾驶系统的执行效率和行车安全性。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要对线控驱动系统进行标定功能开发，你应该如何完成这项任务?PART02学习目标Learningobjectives学习目标素质目标根据不同的任务要求，培养学生的综合分析能力；设置不同任务要求，培养学生的创新精神，激发学生的创新能力。能力目标能通过编写程序，完成线控驱动系统标定功能的开发[A37]。能使用上位机工具，对标定后的结果进行验证[A38]。知识目标能解析线控驱动系统标定的定义和意义[K39]；能阐述说明线控驱动系统标定的原理[K40]。PART03知识准备Backgroundknowledge一、线控驱动系统标定的定义线控驱动系统标定，也叫车辆动力学纵向标定，是指通过准确测量和校准车辆的动力学参数，以确定车辆在纵向上的行为特性和响应。实际标定中，一般以车辆油门、刹车的标定来代指线控驱动系统标定。车辆动力学纵向标定二、线控驱动系统标定的意义标定直接影响着车辆的控制效果，其重要性主要体现在以下几个方面：1提高自动驾驶体验2提升行车

安全性3适应不同驾驶场景三、线控驱动系统标定的原理标定的最终目的是需要得到一张当前车速、预期加速度与刹车、油门控制命令的映射关系表。标定表是提供一个描述车辆速度、油门/刹车开合度、加速度之间的映射表。自动驾驶系统纵向控制逻辑示意图PART04课堂小测Classroomquiz一、判断题1.通过准确标定车辆的动力学参数，为车辆提供更加平稳和舒适的自动驾驶体验，同时最大程度地保证行车安全。（

）2.实际标定中，一般以车辆油门的标定来代指线控驱动系统标定。（

）√×二、单选题1.线控驱动系统标定，是指通过准确测量和校准车辆的动力学参数，以确定车辆在（）上的行为特性和响应。A.纵向B.横向C.垂向D.以上都对2.标定的作用是确保自动驾驶系统能够准确地控制车辆的（

）行为。A.加速B.制动C.保持速度D.以上都对ADPART05任务实施Assignmentimplement思政专栏陈清泉，中国香港第一位中国工程院院士。《感动中国》颁奖辞汽车曾经改变世界，而你要改变汽车。中国制造，今天车辙遍布世界，你是先行者，你是领航员。在新能源的赛道上，驰骋了四十多年，如今，你和祖国，正在超车。陈清泉院士陈清泉：带领祖国电动汽车在新能源赛道上驰骋、超车！思政专栏1982年，在香港任教的陈清泉院士预判出电动汽车的发展前景，以此为研究方向，希望帮助祖国抓住机遇。他创造性地把汽车、电机、控制等技术融合到一起，形成一门全新学科。陈院士不惧艰难，敢于创新，勇于探索的科研精神，激励学生敢于打破传统思维的束缚，勇于尝试新方法、新技术，以创新推动科研发展。陈清泉：带领祖国电动汽车在新能源赛道上驰骋、超车！陈清泉院士1.工具设备清单一、实施准备分类名称数量图例实训设备线控底盘1套测试电脑1套CAN分析仪1套BDM下载器1套千斤顶1台1.工具设备清单一、实施准备分类名称数量图例防护用品工作服1套安全帽1个工作手套1双辅助材料无纺布1张2.检查设备（1）穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上。（2）检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常。（3）用千斤顶举升线控底盘后轮，使后轮离地。（4）检查测试电脑外观是否正常。（5）检查CAN分析仪外观是否正常无破损。（6）检查BDM下载器外观是否正常无破损。一、实施准备3.连接设备（1）连接CAN分析仪将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道。一、实施准备连接CAN分析仪3.连接设备通过拨码开关，将CAN1的终端电阻R1拨到ON的位置，接入终端电阻。使用USB连接线将CAN分析仪连接到电脑。一、实施准备接入终端电阻3.连接设备（2）连接BDM下载器拆卸VCU的两颗固定螺栓，并拆卸VCU底板两颗固定螺栓。一、实施准备VCU固定螺栓VCU底板固定螺栓3.连接设备（2）连接BDM下载器连接BDM下载器和VCU，注意连接器的方向。使用USB连接线将BDM下载器连接到测试电脑。一、实施准备连接BDM下载器和VCU4.启动设备（1）旋开“12V供电”开关和“急停”开关，并拉起“48V供电”开关，启动车辆。一、实施准备启动车辆开关4.启动设备（2）长按遥控器的电源键（左右各一个，同时长按3秒），启动遥控器。一、实施准备启动遥控器4.启动设备（3）将遥控器最右侧SWD拨杆开关往下拨动，进入遥控驾驶模式。（4）按下测试电脑的电源开关，启动测试电脑。一、实施准备进入遥控驾驶模式线控驱动系统标定功能开发任务，可以根据实际的需求，安排多个不同的开发任务：二、线控驱动系统标定功能开发实施1标定转矩模式为经济模式，且经济模式下的最高车速为10km\h2标定转矩模式为正常模式，且正常模式下的最高车速为12km\h3标定转矩模式为运动模式，且运动模式下的最高车速为15km\h1.启动连接上位机（1）双击测试电脑桌面上的驱动测试上位机图标。二、线控驱动系统标定功能开发实施驱动测试上位机1.启动连接上位机（2）单击“打开设备”，再单击“启动CAN”，再单击“开始”，打开上位机。二、线控驱动系统标定功能开发实施打开上位机2.进入自动驾驶模式（1）单击“观测模式”，切换为控制模式，并使能油门/制动，再切换为转矩模式。二、线控驱动系统标定功能开发实施切换控制模式2.进入自动驾驶模式（2）按下遥控器后面的“遥控/自动模式切换开关”，进入自动驾驶模式，此时车辆双闪灯闪亮。二、线控驱动系统标定功能开发实施遥控器“遥控/自动模式切换开关”自动驾驶模式3.标定前测试在挡位控制界面单击“D”挡。二、线控驱动系统标定功能开发实施选择D挡3.标定前测试在驱动控制界面中，输入步长100，再单击油门开度的增大按钮。二、线控驱动系统标定功能开发实施控制油门开度3.标定前测试查看数据显示界面中的实际车速数据（每次测试的数值不一定相同）。二、线控驱动系统标定功能开发实施实际车速数据4.编写标定程序（1）打开代码文件在“MCU_Program/drive”文件夹中，双击打开drive_Calibration.c文件。二、线控驱动系统标定功能开发实施drive_Calibration.c文件4.编写标定程序（2）编写代码根据代码文件中的中文注释中的任务要求，完成代码的编写。二、线控驱动系统标定功能开发实施编程任务要求#include"CAN0_TP_DataProcess.h“#include<mc9s12xep100.h>#include"CAN1_TP_DataProcess.h“#include"CAN2_TP_DataProcess.h“#include"Key_Button_Device.h“#include"ADC.h“#include"drive_Calibration.h“//1）编写代码，实现初始化变量。定义五个Int8类型的变量，分别为sign3、SpeedModel、highSpeed、middleSpeed和lowSpeed。//设置工作模式0:转速模式1：油门百分比模式//2）编写代码，定义一个名为SpeedWorkingMode的函数，该函数接受一个Int8类型的参数value。在函数内部，将其赋值给变量sign3。//设置油门模式下的模式0：经济模式1：正常模式2：高速模式//3）编写代码，定义一个名为SetSpeedModel的函数，该函数接受一个Int8类型的参数value，将其赋值给SpeedModel变量。4.编写标定程序（3）保存代码文件完成代码编写后，按“Ctrl+S”保存代码文件。二、线控驱动系统标定功能开发实施保存代码文件5.固件烧入在测试电脑桌面双击“program.mcp”快捷图标，进入“FreescaleCodewarrior”主界面。二、线控驱动系统标定功能开发实施“FreescaleCodewarrior”软件5.固件烧入单击“Debug”，在弹出的“USBDMConfiguration-HC12”弹窗中，单击“OK”。二、线控驱动系统标定功能开发实施运行Debug5.固件烧入等待进度条（如所示）完成之后，进入烧录界面。二、线控驱动系统标定功能开发实施进度条5.固件烧入单击“运行”按扭（绿色箭头），进行固件烧入。（注意事项：禁止在固件烧入的时候给车辆充电）二、线控驱动系统标定功能开发实施单击“运行”按扭6.在线查看驱动标定参数固件烧入完成后，在“FreescaleCodewarrior”主界面，双击“Data:1”，进入查看参数界面。二、线控驱动系统标定功能开发实施双击“Data:1”6.在线查看驱动标定参数右键单击空白区域，选择“OpenModules”。二、线控驱动系统标定功能开发实施选择“OpenModules”6.在线查看驱动标定参数在“Modules”窗口，选择“drive_Calibration.c”文件。二、线控驱动系统标定功能开发实施选择“drive_Calibration.c”文件6.在线查看驱动标定参数再次右键单击空白区域，选择“mode”，再选择“periodical”。二、线控驱动系统标定功能开发实施选择“periodical”6.在线查看驱动标定参数在弹出的“UpdateRate”窗口中，将数值改为1，再单击“OK”实时更新显示的变量值。二、线控驱动系统标定功能开发实施“UpdateRate”窗口6.在线查看驱动标定参数在查看参数界面，能够看到实时更新显示标定参数。二、线控驱动系统标定功能开发实施在线查看驱动标定参数7.标定后测试重新进入上位机界面，并进入自动驾驶模式。确认挡位处于“D”挡。在油门开度界面中，确认步长为100，再单击油门开度的增大按钮。查看数据显示界面中的实际车速数据是否与标定任务要求相符。如果数据相符，说明标定功能开发成功。二、线控驱动系统标定功能开发实施实际车速数据三、系统复原（1）关闭上位机软件和“FreescaleCodewarrior”软件。（2）关闭测试电脑电源。（3