任务1.6 MDC集成开发环境-MDS-课件

主讲老师：李锋MDC集成开发环境-MDS项目1：车载智能计算平台基础任务1.6《车载计算平台技术与应用》目录任务导入AssignmentINTRO学习目标LearningobjectivesCONTENTS0102知识准备Backgroundknowledge03课堂小测Classroomquizz课堂总结Classroomsummary0405PART01任务导入AssignmentINTRO话题导入作为无缝对接MDC的一款面向智能驾驶的应用软件，MDCDevelopmentStudio（MDS）集成了哪些应用开发的能力呢？又该如何使用呢？MDSMDS主要功能PART02学习目标Learningobjectives学习目标素质目标通过MDS的安装部署，培养学生的团队合作能力和沟通表达能力；激发学生的奋斗精神和科技进步的社会责任感。能力目标能讲解MDC集成开发环境的基本概念[A12]；学会使用MDS开发基于ADSF的MDC应用[A13]。知识目标了解MDC集成开发环境基本概述[K14]；了解MDC集成开发环境的安装要求、工具的安装部署[K15]；理解MDS基于ADSF的MDC应用[K16]。PART03知识准备Backgroundknowledge思政专栏张治军教授在国际上纳米材料概念尚未普及之时，便敏锐地捕捉到了这一领域的发展潜力。面对纳米润滑材料制备中的重重困难，张治军带领团队最终发明了管线式微梯度乳化反应关键设备，实现了纳米杂化材料生产过程的微梯度传质传热，大大提升了润滑油的性能。在这一项研究中面对上万次的实验，张治军及其团队没有放弃，而是持续不断地进行尝试和改进。这种坚持不懈的精神是科研工作中极为宝贵的品质，体现了对科学真理的执着追求和对技术难题的勇于挑战。张治军教授张治军与纳米材料科研团队的故事思政专栏张治军团队的研究工作始终面向国家需求，致力于实现纳米材料的产业化。他们发明的管线式微梯度乳化反应关键设备不仅解决了纳米杂化材料生产过程中的技术难题，还推动了相关产业的发展，为国家的科技进步和经济发展做出了贡献。张治军教授张治军与纳米材料科研团队的故事思政专栏张治军教授的故事展示了科研人员在科技创新中的奋斗精神和社会责任感，同时也展示了科技成果转化为生产力的重要性。张治军教授将科研成果成功转化为工业产品的经验，对于车载计算平台开发者或使用者来说，有哪些值得借鉴的地方？如何在车载计算平台的开发和应用中，注重与产业需求的结合，推动技术成果的实际应用？车载计算平台的应用张治军与纳米材料科研团队的故事一、MDS功能介绍及使用MDS是一款面向智能驾驶应用软件的集成开发环境。集成了MDCSDK，提供工程管理、代码编辑、工程编译构建、远程图形化调试、UT测试用例编写、应用调优等功能，无缝对接MDC，提供一站式应用开发能力。代码自动生成项目自动构建远程运行图形化远程调试MDCSDK工程管理代码编辑器UT覆盖率报告CDTGitEclipseMDS组件一、MDS功能介绍及使用MDS还有一个很重要的功能，是以MDC平台的配置工具MMC输出的ARXML文件作为输入，通过代码自动生成功能生成MDC平台软件与智能驾驶应用软件之间的通信框架代码，智能驾驶功能软件和应用软件再基于生成的通信框架代码进行独立开发。MDC平台工具链一、MDS功能介绍及使用1.MDS功能概述MDS支持以软件为中心的快速迭代开发模式，具备工程管理、应用开发、功能验证三大主要功能MDS主要功能一、MDS功能介绍及使用用于MDC工程的资源管理，快速生成MDC工程模板。在不熟悉MDC工程的情况下，使用MDS可以快速了解MDC的工程。（1）提供工程管理功能1.MDS功能概述工程管理资源管理工程创建工程参数配置生成MDC工程模板了解MDC的工程构成部分目录结构各目录功能一、MDS功能介绍及使用MDS提供了代码自动生成、Coding、编译功能，帮助开发人员高效完成应用开发。（2）应用开发阶段1.MDS功能概述应用开发代码自动生成Coding编译一、MDS功能介绍及使用MDS提供软件打包运行、调试、单元测试功能，可以快速完成应用到运行环境的部署，帮助开发者聚焦于应用的功能验证工作。（3）功能验证阶段1.MDS功能概述功能验证软件打包运行调试单元测试一、MDS功能介绍及使用使用MDS开发MDC应用，一般流程为“创建工程->应用开发->编译->部署”。2.MDS开发流程创建工程调用ADSF框架接口，开发应用核心业务代码代码自动生成调用生成的代码开发通信业务开发应用核心业务编译部署验证1专注于算法的开发，无需关注AP通信细节2灵活地定义AP通信接口与通信过程，适合熟悉AP的专业人员在“应用开发”的Coding部分，有基于ADSF的开发和基于AP的开发两种方式。MDC开发基础流程二、使用MDS进行ADSF开发ADSF框架是一个智能驾驶功能软件通信框架，内置了AP通信的配置，还有一些通信框架代码，利于开发者更关注于业务逻辑的开发，免去繁琐的配置过程。1.ADSF框架ADSF框架二、使用MDS进行ADSF开发ADSF提供自动驾驶服务的子框架，每个框架提供了对上层通信服务的相关接口，定义了常用的数据结构，帮助用户聚焦应用层APP算法核心业务。2.ADSF框架组成感知APP融合APP规划APP控制APP感知相关框架融合定位框架Planning规划框架Control控制框架MDC传感器抽象算子加速ADSF框架用户业务APPMDC运行环境ADSF应用框架图二、使用MDS进行ADSF开发基于ADSF使用Camera目标检测框架，需要组合“adsf/camera_det_base.h”中定义的CameraDetBase类的实例，调用Init()接口进行初始化、调用GetImage()接口获取数据、调用SendObject()接口发送数据、调用Stop()接口停止运行程序。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（1）使用说明Init()GetImage()SendObject()Stop()Camera目标检测框架Cam感知应用接口调用Camera目标识别框架接口二、使用MDS进行ADSF开发1)Init()函数初始化资源2)在独立的线程中分别调用GetImage()获取数据，当上游没有数据下发时，对应的线程为阻塞状态3)SendObject()接口发送数据4)Stop()退出所有阻塞的线程并释放资源3.ADSF框架开发示例-Camera感知（1）使用说明主线程依次调用：二、使用MDS进行ADSF开发1) 创建MDC工程，生成MDC应用标准模板；2) 在模板CMakeLists中引入ADSF依赖库，以及所需的第三方库。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（2）编程Camera目标识别框架接口二、使用MDS进行ADSF开发3) 配置ADSF的控制参数，比如日志的存储路径、日志的模式、loglevel等；4) 编写算法核心业务代码。在进行Init()初始化后，进行一个循环的读写，通过IsStop()检测摄像头有无停止获取数据，如果没有停止，就通过GetImage()拉取img数据，然后将数据放到ImageInference()函数中处理，处理完成后，通过SendObject()将数据发送给下游。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（2）编程编写代码二、使用MDS进行ADSF开发MDS通过build按钮完成对工程的编译；MDS可通过解析CMakeLists来识别工程下可编译成目标Target的应用，实现编译单应用；编译后的目标二进制文件以应用名称来命名，保存在build目录下；编译过程的日志可以通过Console视图查看。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（3）编译工程编译二、使用MDS进行ADSF开发通过CMake和Toolchains导航菜单进入编译参数相关配置页面进行配置；CMake页主要配置cmake命令参数和make命令；Toolchains页主要配置编译过程中使用到的工具链，如使用的交叉编译环境、CMake工具路径、Make工具路径等。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（3）编译编译参数配置二、使用MDS进行ADSF开发编译常见错误:•找不到依赖库，ADSF框架库文件libadb.so、libadsf.so缺失。-解决：MDS在CMakeLists中的target_link_libraries中添加缺失的库。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（3）编译添加依赖库二、使用MDS进行ADSF开发•依赖的库不在交叉编译环境中，未在CmakeLists中引入相关库。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（3）编译-解决：查询缺失的依赖库所在路径；link_directories需在add_executable之前声明；在target_link_libraries中添加缺失依赖。添加依赖库所在路径二、使用MDS进行ADSF开发•第三方库缺失-解决：查找交叉编译环境中是否存在对应包，若不存在，则配置yum源自行下载完成第三方的安装。在link_directories、target_include_directories和target_link_libraries中分别加入缺失三方库的目录所在路径、头文件路径、库名称。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（3）编译添加缺失依赖库二、使用MDS进行ADSF开发•头文件缺失，未在CMakeLists中引入相关头文件目录。3.ADSF框架开发示例-Camera感知（3）编译-解决：查找交叉编译环境中头文件路径；在target_include_directories添加头文件路径。添加头文件路径二、使用MDS进行ADSF开发MDS中提供了远程运行和调试的功能，帮助用户快速完成应用到MDC的部署，聚焦验证工作。部署配置：1) 可视化配置界面配置部署验证信息;2) 切换不同应用的部署验证配置；3) 满足不同场景的验证；4) 调试功能提供更专业化的验证能力。4.上板调试（1）部署配置MDS上板调试配置流程二、使用MDS进行ADSF开发1)运行所需文件不存在-原因：找不到ADSF的配置文件config.yaml，未设置运行前命令进入到工程目录下。4.上板调试（2）远程调试常见错误-解决：将运行控制参数配置文件Config.yaml拷贝至MDC上的应用目录下；MDS运行、调试配置中设置执行前命令进入到MDC上的应用目录中。添加运行所需文件二、使用MDS进行ADSF开发2)CM初始化错误-原因：运行通信配置文件未指定。（2）远程调试常见错误4.上板调试-解决：将运行期通信相关文件拷贝至应用目录下；MDS执行前配置增加命令，将通信期文件所在路径添加到环境变量中。指定通信配置文件三、MDS安装及开发环境部署MDS支持多种组网方式：1)直连：PC/上位机直连MDC。2)多对一：通过一个交换机来连接多台PC和一台MDC，实现团队协同开发，多人共用MDC。1.MDS的组网方式多对一组网方式三、MDS安装及开发环境部署MDS安装需要的推荐配置：2.MDS的环境配置及安装软件项目要求操作系统X86_64Ubuntu20.04（桌面版）内存建议4G以上空闲磁盘空间建议40GB以上三、MDS安装及开发环境部署MDS的软件获取列表：2.MDS的环境配置及安装软件下载项名称MDS软件包MDC_Development_Studio-Ubuntu20-*.*.*-*.tar.gz交叉编译环境包MDC_SDK-*.*.*-*.tar.gz示例工程包MDC_Sample-*.*.*-*.tar.gz三方库软件包MDC_AOS_rpmlist-*.*.*_*.tar.gz手册MDCDevelopmentStudio用户指南手册MDC610ADSFI&ADB使用指南手册MDC610Sample示例工程使用指南三、MDS安装及开发环境部署安装命令（注意：交叉编译解压、安装时需要使用root权限）：3.MDS的安装及打开方式命令功能$sudotar-xfMDC_SDK-*.*.*-*.tar.gz-C/usr/local/解压交叉编译环境包$cd/usr/local/ubuntu_crossbuild_devkit&&sudobashinstall.shall安装交叉编译环境$tar-xfMDC_Development_Studio-Ubuntu18-*.*.*-*.tar.gz解压MDS软件包三、MDS安装及开发环境部署打开方式：方式一：进入DMS安装目录，双击mdc_development_studio。3.MDS的安装及打开方式方式二：进入MDS安装目录，使用命令打开。命令功能$./mdc_development_studio打开