汽车基础环境部件及标定 2

组合导航系统的装配与调试主讲老师：XXX项目6：组合导航系统的装调与故障诊断01学习情境LearningSituation02学习目标LearningObjectives03资料收集Backgroundknowledge06课堂总结Summary目录05实施作业Assignmentimplement04思政专栏IdeologicalandPoliticalColumn学习情境LearningSituationPART01学习情境客户购买了一台你们公司具有ADAS功能的车辆，经过一段时间的使用后，回到维修中心进行日常维护检修。领导安排你给客户更换新的组合导航部件，你作为一名技术员，需要完成组合导航的更换，和对更换过后的组合导航进行调试。组合导航学习目标LearningObjectivesPART02学习目标素养目标1.提高学生理论结合实际的能力。2.鼓励创新思维和创业精神，探索新技术。3.在团队项目中锻炼学生的合作与沟通能力。1.能叙述组合导航的接口定义；2.能叙述组合导航的拆装流程；3.能总结组合导航的调试方法。知识目标能力目标1.能独立完成组合导航的安装；2.能独立完成组合导航的调试；3.能独立完成组合导航的拆卸。资料收集DataCollectionPART03一、组合导航的介绍实训平台的组合导航采用CGI-210高精度组合导航接收机，该产品采用差分定位技术与惯性导航技术，同时具备RS232，CAN接口，内置高精度MEMS陀螺仪与加速度计，支持外接里程计信息进行辅助，借助新一代多传感器数据融合技术，大大提高了系统的可靠性、精确性和动态性，实时提供高精度的载体位置、姿态、速度和传感器等信息，可实现城市峡谷、隧道桥梁等卫星信号质量差环境下的持续高精度定位。。CGI-210高精度组合导航接收机CGI-210高精度组合导航接收机面板指示灯如图所示，从左往右依次为：电源指示灯，组合导航指示灯，卫星灯，4G信号指示灯，其含义见表。1.指示灯面板指示灯一、组合导航的介绍指示灯颜色功能电源指示灯红色上电即常亮组合导航指示灯绿色标定完成后达到组合导航后常亮卫星灯蓝色每隔5s闪烁1次表示正在搜星；搜到卫星之后每隔5s闪烁N次，表示搜到N颗卫星4G信号指示灯橙色连接4G网络后常亮CGI-210高精度组合导航接收机接口如图所示。从左至右依次为：CGI-210POWER接口、GNSS天线接口和GPRS天线接口。2.接口接口一、组合导航的介绍其中GNSS天线接口与GNSS天线连接，GPRS天线接口与GPRS天线连接。2.接口天线一、组合导航的介绍CGI-210POWER接口专用的连接线如图所示，其功能见表。3.线束CGI-210连接线束一、组合导航的介绍线束名称作用DC9-36V输入线为设备提供电源RS232通信接口通信调试，结合上位机，用于数据通信、升级GCI-210固件等CAN通信接口通信调试，与RS232类似，用于输出对应的CAN数据10芯的LEMO头连接组合导航CGI-210的POWER接口4G卡槽位于CGI-210侧面，使用中卡，将缺角一边朝向里面，金属面朝向上方插入，如图6-2-6所示，若需要数据回传或设备网络CORS（ContinuouslyOperatingReferenceStations，连续运行（卫星定位服务）参考站，一种提高GPS定位精度的技术），则需在此插入流量卡，否则可以留空。4.4G卡槽CGI-2104G卡槽一、组合导航的介绍思政专栏PART04IdeologicalandPoliticalColumn思政专栏创新思维驱动组合导航技术突破。深圳志蓝技术有限公司针对深海导航难题，创新融合水声通信定位、深海地磁导航与惯性导航技术，利用地磁导航修正惯性误差，实现技术互补。云南海底鹰深海科技股份有限公司研发的DTU-3000系统，集成水下语音通信与定位功能，融合惯性导航原理保障数据连续。两大企业的创新成果大幅提升深海探测与水下作业的定位精度和稳定性，广泛应用于资源勘探、应急救援等领域，彰显创新思维在组合导航领域的巨大价值。创新思维：创新思维赋能，两大企业重塑组合导航格局水下语音通信产品实施作业AssignmentimplementPART05一、实施准备（1）防护用品：工作服、安全帽、工作手套。（2）台架总成：实训平台。（3）工具、设备：组合导航、直流可调电源和螺丝刀套装；（4）辅助材料：绝缘垫、无纺布。实训平台1.工具和设备准备一、实施准备（1）检查组合导航外观。外观结构是否完整，表面有无脏污、破损、划痕、裂纹、凹痕和凸点等问题。（2）检查组合导航线束。检查组合导航线束，GPRS天线、GNSS天线和USB转RS232线束是否正常无缺损。2.工具、设备检查CGI-210高精度组合导航接收机（1）连接组合导航线束。连接组合导航线束并将组合导航连接到实训平台电脑。（2）连接组合导航系统电源。打开直流电源开关按钮，调节直流电源电压值为12V，保证组合导航供电稳定。接线图二、组合导航的品质检查（3）进行组合导航系统的调试。1）启动实训平台电脑，在电脑桌面双击打开组合导航测试软件，单击“连接”，“建立新连接”，选择对应的串口（查看方式：电脑设备管理器➝端口）和波特率（460800）；配置串口参数二、组合导航的品质检查创建新连接查看组合导航COM端口组合导航测试软件（3）进行组合导航系统的调试。2）单击“配置”，选择输出GPCHC数据，串口号和波特率选择默认参数，单击“确定”按钮，若测试软件左侧速度加速度、陀螺仪区显示相关数据，说明组合导航正常。若没有显示则损坏。输出数据配置选项二、组合导航的品质检查输出数据配置实时可视化数据三、组合导航的安装安装旋转支架到底板上（1）关闭实训平台电源。（2）组装组合导航套件。将组合导航放在专用工位上，使用合适工具将底板安装在组合导航接收机上将旋转支架安装到底板上。安装底板导组合导航接收机三、组合导航的安装安装旋转支架到底座上（3）将组合导航安装到实训平台上。旋转支架底座安装到实训平台的安装孔位上，将旋转支架放在底座上并安装紧固螺丝。安装底座三、组合导航的安装安装天线（4）连接组合导航天线。将GNSS定位天线和GPRS天线与组合导航接收机连接到一起。三、组合导航的安装连接线束插头（5）连接组合导航线束。连接好RS232串口和电源线束插头。（1）接通实训平台的220V电源，开启实训平台的电源开关，开启实训平台的电脑。（2）在电脑桌面双击打开CGI210组合导航测试软件。四、组合导航的调试组合导航测试软件（1）接通实训平台的220V电源，开启实训平台的电源开关，开启实训平台的电脑。（2）在电脑桌面双击打开CGI210组合导航测试软件。四、组合导航的调试组合导航测试软件（3）查看组合导航COM端口。右键单击“我的计算机”→“管理（G）”→“设备管理”→“端口”查看组合导航对应COM端口，此处串口号为COM3。四、组合导航的调试查看组合导航COM端口（4）串口连接。在CGI210测试软件中，在菜单栏选择“连接”→“新连接”，单击“串口连接”，配置串口参数。四、组合导航的调试创建新连接（5）配置串口参数。在“串口连接”窗口配置串口参数，串口号选择“COM3”，波特率选择“460800”（惯导默认波特率），检验位、数据位、停止位不修改选择默认，单击“确认”按钮进行连接。四、组合导航的调试配置串口参数（6）数据输出。选择菜单栏“配置”→“输出数据配置”。在弹出的“输出数据配置”窗口配置输出数据，输出端口选择“COM1”，波特率选择“115200”（默认参数）。然后勾选“GPCHC”，采用GPCHC数据协议输出数据，频率可以按需要自由选择，此处选5Hz。最后单击“发送”按钮。四、组合导航的调试输出数据配置输出数据配置选项（7）在CGI210测试软件主页面查看实时可视化数据。左侧数据显示页面各种数据，包括速度、位置、姿态等信息；右侧上部分为航向和速度视图，右侧下部分有4张卡片可以选择，分别是航向、速度、陀螺仪和加速度计，单击相应的卡片可以看到各参数随时间