CN113693721B 多条件约束的路径规划方法及装置 （北京理工大学）

US2011015628A1,2011.和手术器械形状限制构建多条件约束；(2)迭代过检测其是否与障碍物碰撞检验其是否满足避2多条件约束构建模块，其配置由医生交互选择确定反向切点搜索模块，其配置来迭代搜索经过当前路径点的障t求解模块，其配置使用线性加权法求解全局最优路径，2.根据权利要求1所述的多条件约束的路径规划装置，其特征在于所述主要目标法选k对于经鼻视神经管减压术路径规划的多目标优化，构造路径与脑组织距离的目标函34[0001]本发明涉及医用图像处理的技术领域，尤其涉及一种多条件约束的路径规划方手术视野提供良好的照明环境。手术电钻刨削刀一般为直杆或者弯曲杆状，常见直径为和手术刀规划出由手术入口到达视神经管病灶区域的最[0009](2)迭代搜索经过当前路径点的障碍物切线切点，以其附近非障碍物点更新路径验其是否满足手术入口范围约束，通过检测其是否与障碍物碰撞检验其是否满足避障约[0010](3)使用线性加权法求解全局最优路径，使用主要目标法求解不同目标下的最佳5标优化方法求解全局最优路径和不同目标下的最佳路径，因此能够保证病灶定位的精准检验其是否满足避障约束，以实现多条件约束下可行手术入口区域和可行路径集合的求[0019](2)迭代搜索经过当前路径点的障碍物切线切点，以其附近非障碍物点更新路径验其是否满足手术入口范围约束，通过检测其是否与障碍物碰撞检验其是否满足避障约[0020](3)使用线性加权法求解全局最优路径，使用主要目标法求解不同目标下的最佳标优化方法求解全局最优路径和不同目标下的最佳路径，因此能够保证病灶定位的精准6t7gg[0048](2.a)遍历圆柱中心轴线上的每一点C，用[0050](2.c)遍历所有非圆柱部分表面点，用最邻8it通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，检验其是否满足避障约束，以实现多条件约束下可行手术入口区域和可行路径集合的求9域矢状面相应边缘点连线之间体素集合即为所求前路径规划。手术视野提供良好的照明环境。手术电钻刨削刀一般为直杆或者弯曲杆状，常见直径为和手术刀规划出由手术入口到达视神经管病灶区域的最术器械在路径节点处的状态由质点三维坐标扩展为高维操作时鼻内窥镜中心轴线与手术刨削刀中心轴线近似在同一平面，且两者中轴线夹角很规划算法思想策略，提出一种反向切点搜索(Reversetangentpointssearch,RTS)路径为子路径规划的可行路径，将当前路径点更新为切点继续对其和目标点进行子路径规划；每次更新路径点时可取距切点一定距离的非障碍物点作[0104]在经鼻视神经管减压术的路径规划中，目标区域附近比起始点附近障碍物更多、[0107](3)在qs、qt、qg所处平面内，计算切线远离障碍物一侧垂线上与[0108](4)以qs为起点、qgt为目标按上述步骤进行子路径规划，直至qs和qgt之gg[0111]反向切点搜索算法需迭代搜索当前路径点到目标点连线上的第一个障碍物表面的4个障碍物在前面章节已经确定，反向切点搜索算法可实现该路径规划问题中路径点的C1>90°[0121](2)递归向上回溯，若所经过节点比最近节点距离P更近若所经过子树的分割平面比最近节点距离P更近则在该子树中进行最邻近搜索，否则向上口提取边界膨胀区域构建KD树，融合圆柱包络与KD树对手术器械与障碍物(或手术入口边[0124](1)遍历圆柱中心轴线上的每一点C，用最邻近搜索算法寻找KD树中与C距离最近