项目五任务3：线控制动系统通信协议测试-学生工作页（答案）

任务5.3线控制动系统通信协议测试-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务当你坐在汽车驾驶座上，手握方向盘，眼前的路况如同一幅画卷展开。但你是否想过？车辆是如何保证安全和稳定性的呢？靠的是线控制动系统，线控制动系统通过一系列精密的通信协议确保车辆在你的控制下运行平稳。线控制动系统从航空技术领域引入，在线控底盘技术中是难度最高的，但也是最关键的技术，线控制动系统掌控着自动驾驶的底盘安全性和稳定控制。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要到现场完成低速无人物流车线控制动系统的调试工作，你应该如何完成任务呢?提示：此次任务我们将模拟不同驾驶场景和车辆状态，通过发送和接收各种指令和数据包，来检验通信协议在不同情况下的表现。提示：此次任务我们将模拟不同驾驶场景和车辆状态，通过发送和接收各种指令和数据包，来检验通信协议在不同情况下的表现。二、收集信息1．线控制动系统和自动驾驶控制器之间的接口信号要求（1）控制接口信号要求序号信号内容信号采集精度单位1减速度/制动踏板开度/速度0.1/0.5/0.1m/s²/%/km/h2舒适制动使能信号--3紧急制动使能信号--4驻车控制信号--（2）反馈接口信号要求序号信号内容信号采集精度单位1车速信号0.1km/h2轮速信号0.1km/h3减速度信号0.1m/s²2．线控制动系统的CAN报文通信协议CAN报文通信协议格式为Motorola格式编码，帧格式为标准帧，周期为10ms，波特率为500k。（1）CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议报文ID501字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0油门使能/////Bit1制动使能0:不使能，1:使能100-1/Bit2转向使能/////Bit3档位使能0:不使能，1:使能100-1/Bit4灯光使能0:不使能，1:使能100-1/Bit5转向标定(零点标定)/////Bit6电机控制模式0:转速模式，1:扭矩控制模式100-1/Bit7预留/////Byte1Bit0-Bit7期望车速控制转速模式下100-100km/hByte2Bit0-Bit7期望刹车压力/100-127barByte3Bit0-Bit7期望转向角度高字节/////Byte4Bit0-Bit7期望转向角度低字节/////Byte5Bit0-Bit7期望油门开度扭矩控制模式下100-100%Byte6Bit0-Bit1转向灯控制/////Bit2-Bit3电磁刹控制0:MCU控制1:强制释放3:强制抱死102-3/Bit4刹车灯控制1:开启，0关闭100-1/Bit5-Bit7预留/////Byte7Bit0-Bit1期望档位/////Bit2-Bit7预留/////（2）CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议报文ID502字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0实际转向控制模式/////Bit1实际左转向灯/////Bit2实际右转向灯/////Bit3-Bit4实际车辆状态0:手动驾驶1:遥控驾驶2:自动驾驶3:紧急制动100-1/Bit5-Bit6实际档位0x01:R0x02:N0x03:D101-3/Bit7实际刹车灯0：关闭1：开启100-1/Byte1Bit0-Bit7实际转向角度高字节/////Byte2Bit0-Bit7实际转向角度低字节/////Byte3Bit0-Bit7实际车速/////Byte4Bit0-Bit7实际刹车压力/100-127barByte5Bit0-Bit7预留/////Byte6Bit0CAN0接收PC0x501报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit1CAN0接收RMC0x201报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit2CAN1接收RMC0x301报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit3CAN1接收RMC0x302报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit4CAN1接收RMC0x303报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit5CAN1接收EBS0x289报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit6CAN1接收EPS0x18f报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit7CAN2接收BMS0x18ff28f4报文超时0:正常，1:超时100-1/Byte7Bit0CAN1接收MOTO310报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit1CAN1接收MOTO311报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit2转向自检失败0:正常，1:超时100-1/Bit3制动自检失败0:正常，1:超时100-1/Bit4自检超时10s仍未成功0:正常，1:超时100-1/Bit5CAN1接收MOTO312报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit6-Bit7预留/////三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1实施准备：检查设备，连接设备，启动设备线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，千斤顶连接CAN分析仪，注意是将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道3分钟2线控制动通信协议可视化测试：启动连接上位机，进入自动驾驶模式，挡位反馈测试，刹车反馈测试，实际车速测试，通讯超时测试，ID号为0x502的反馈报文测试，其他测试线控底盘，测试电脑，上位机测试时，车辆须进入自动驾驶模式15分钟3线控制动通信协议CAN报文测试：计算制动控制报文，启动CAN测试软件，发送报文，解析制动反馈报文，线控底盘，测试电脑，CAN测试软件正确计算和解析报文15分钟4系统复原，整理清洁线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，千斤顶须先关闭线控底盘电源，才能关闭遥控器2分钟5检查评价，总结反思检查与评分表，总结反思表注意评价的客观性，注意进行深刻反思5分钟四、操作实施1．实施准备作业内容作业项目作业示范检查设备R穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上R检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常R用千斤顶举升线控底盘后轮R检查测试电脑外观是否正常R连接CAN分析仪外观是否正常无破损连接设备R连接CAN分析仪R接入CAN分析仪终端电阻启动设备R启动车辆R启动遥控器R进入遥控驾驶模式R启动测试电脑2．线控驱动通信协议可视化测试作业内容作业项目作业示范启动连接上位机R打开上位机R连接上位机R启动CAN进入自动驾驶模式R切换为控制模式R进入自动驾驶模式可视化测试R挡位反馈测试R油门反馈测试R刹车反馈测试R实际车速测试R通讯超时测试RID号为0x502的反馈报文测试R其他测试R关闭上位机ID为0x502的报文解析ID为0x502的报文（根据实际读取的报文填写）字节数据解析Byte0（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte1（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte2（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte3（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte4（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte5（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte6（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte7（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）3．线控制动通信协议CAN报文测试任务要求：设置电机控制模式为，行驶方向为，期望刹车压力为bar。（根据教师布置的实际任务要求填写，可参考学生手册）CAN测试软件向CDC发送的驱动控制报文计算字节计算数据Byte0（根据教师布置的实际任务要求计算，报文计算方法，参考学生手册）（根据实际计算的结果填写）Byte1（根据教师布置的实际任务要求计算，报文计算方法，参考学生手册）（根据实际计算的结果填写）Byte2Byte2用来设置期望刹车压力，因无要求，所以期望油门开度可设为0x00。0x00Byte3Byte3用来设置期望转角高字节，因无要求，所以期望转角高字节可设为0x04。0x04Byte4Byte4用来设置期望转角低字节，因无要求，所以期望转角低字节可设为0x00。0x00Byte5（根据教师布置的实际任务要求计算，报文计算方法，参考学生手册）（根据实际计算的结果填写）Byte6（根据教师布置的实际任务要求计算，报文计算方法，参考学生手册）（根据实际计算的结果填写）Byte7（根据教师布置的实际任务要求计算，报文计算方法，参考学生手册）（根据实际计算的结果填写）作业内容作业项目作业示范启动CAN测试软件R打开CAN测试软件R添加设备R进入GCANTools主界面发送报文发送方式选择正常发送，帧类型选择数据帧，帧格式选择标准帧，帧ID输入501，数据输入（根据报文计算结果填写），发送次数输入1000，每次发送间隔输入10ms。R成功发送报文解析CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文R捕捉ID为0x502的报文R解析ID为0x502的报文R关闭CAN测试软件ID为0x502的报文解析ID为0x502的报文（根据实际读取的报文填写）字节数据解析Byte0（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte1（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte2（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte3（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte4（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte5（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte6（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）Byte7（根据实际读取的报文填写）（报文解析方法，参考学生手册）4．系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原R关闭测试电脑电源R关闭线控底盘电源R关闭遥控器R拆卸并整理CAN分析仪及其连接线R卸下千斤顶5．整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁R使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面R使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域R清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置R卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：线控制动系统的接口要求客观评价2知识点二：CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议客观评价3知识点三：CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（502）客观评价4知识点四：CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（503）客观评价5技能点一：正确完成线控制动通信协议可视化测试客观评价6技能点二：正确完成ID为0x502的报文解析主观评价7技能点三：正确完成CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文计算主观评价8作业前准备主观评价96S管理主观评价六、总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£线控制动通信协议可视化测试；£