项目四任务5：线控转向系统标定功能开发-学生工作页答案

任务4.5线控转向系统标定功能开发-学生工作页姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务随着技术的发展，自动驾驶汽车对转向精度的要求越来越高，在实际应用中需要频繁地进行精确转向，以完成复杂的路径规划和精确的位置控制。然而，由于制造公差、磨损、装配误差以及环境因素等，转向系统在初始状态下可能无法达到理想的精度。转向零位标定，作为系统校准的关键步骤，确保了转向系统在执行任务时能够精确地定位到预定的角度。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要按照公司的工作手册，依据通信协议，利用嵌入式系统中用于转向控制的C语言程序对转向系统线控部分进行线控转向系统零位标定工作。你应该如何设计标定程序，并验证自己设计的标定程序呢?提示：此次任务我们用低速无人物流车进行实训，你需要依据通信协议，利用嵌入式系统中用于转向控制的C语言程序对转向系统线控部分进行线控转向系统零位标定工作提示：此次任务我们用低速无人物流车进行实训，你需要依据通信协议，利用嵌入式系统中用于转向控制的C语言程序对转向系统线控部分进行线控转向系统零位标定工作。二、收集信息1、线控转向系统的工作原理信息收集标定过程具体分为数据通信连接、诊断命令分析、标定功能实现3大模块。2、零位标定程序功能设计信息（1）设置转向系统的当前工作模式函数中，设置工作模式0：人工模式1：自动模式。（2）在零位标定状态函数中，设置中位标定1：开始零位标定0：清除标定状态。三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1实施准备：检查设备，连接设备：连接CAN分析仪与车辆，连接BDM下载器与车辆启动设备线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，BDM下载器千斤顶（1）连接CAN分析仪，注意是将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道（2）连接BDM下载器与车辆时，注意需要下电操作，并注意连接线方向10分钟2编写零位标定程序代码线控底盘，测试电脑，FreescaleCodewarrior软件编写完成后，记得保存代码文件15分钟3固件烧入：将零位标定程序固件烧入到VCU，在线查看零位标定参数线控底盘，测试电脑，FreescaleCodewarrior软件正确完成固件烧入15分钟4设置转向零位：设置转向零位位置，修改零位标定程序代码并再次进行固件烧入，再次进行固件烧入线控底盘，测试电脑，FreescaleCodewarrior软件正确设置转向零位位置15分钟5验证零位标定功能线控底盘，测试电脑，FreescaleCodewarrior软件需要先完成再次进行固件烧入，才能验证零位标定功能15分钟6系统复原，整理清洁线控底盘，测试电脑，CAN分析仪，BDM下载器，千斤顶须先关闭线控底盘电源，才能关闭遥控器5分钟7检查评价，总结反思检查与评分表，总结反思表注意评价的客观性，注意进行深刻反思5分钟四、操作实施1、作业前准备作业内容作业项目作业示范实施准备R穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上R检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常R用千斤顶举升线控底盘后轮R检查测试电脑外观是否正常R连接CAN分析仪外观是否正常无破损R检查BDM下载器外观是否正常无破损2、连接设备作业内容作业项目作业示范连接CAN分析仪与车辆R连接CAN分析仪R通过拨码开关，将CAN1的终端电阻R1拨到ON的位置连接BDM下载器与车辆R拆卸VCU的两颗固定螺栓，并拆卸VCU底板R连接BDM下载器和VCU，如图4-5-8所示，注意连接线束的方向（线束突起朝里）R连接BDM下载器和测试电脑启动设备R启动车辆R启动遥控器R进入遥控驾驶模式R启动测试电脑3、编写零位标定程序代码作业内容作业项目作业示范打开代码文件R在“MCU_Program/turn”文件夹中，双击打开turn_Calibration.c文件编写零位标定代码（1）请填写正常模式下的代码文件：voidInit_Turn1(){WorkingMode(1);MedianCalibration(0);}（2）请填写标定模式下的代码文件：voidInit_Turn1(){WorkingMode(0);MedianCalibration(1);}R编写代码完成后，保存代码文件4、固件烧入作业内容作业项目作业示范将零位标定程序固件烧入到VCUR双击打开“program.mcp”快捷图标，进入“FreescaleCodewarrior”主界面R单击“Debug”下拉菜单，在弹出的“USBDMConfiguration-HC12弹窗中，单击“OK”，进入烧入界面，并等待进入烧入界面完成R点击“运行”按钮（绿色箭头），进行固件烧入在线查看零位标定参数R固件烧入完成后，在“FreescaleCodewarrior”主界面，双击“data”行，进入查看参数界面R在查看参数界面空白区域，单击鼠标右键，在弹窗中选择“OpenModule”R在弹出的“Modules”弹窗中，选择“turn_Calibration.c”文件，显示对应的变量值R在查看参数界面空白区域，单击鼠标右键，在弹窗中选择“mode”，在弹出的“mode”弹窗中，选择“periodical”R在弹出的“UpdateRate”弹窗中，将数值改为1R在查看参数界面，能够看到实时更新显示标定参数5、设置转向零位作业内容作业项目作业示范设置转向零位位置R手动调整车轮位置，将车轮位置调整到中点位置并固定修改零位标定程序代码并再次进行固件烧入R手动调整车轮为居中位置后，修改零位标定程序代码为正常工作模式并保存再次进行固件烧入R将修改好的零位标定程序代码重新进行固件烧入6、验证零位标定功能作业内容作业项目作业示范验证零位标定功能R双击测试电脑桌面上的转向测试上位机图标，打开上位机R单击“打开设备”，再单击“启动CAN”，单击“开始”，进入线控转向测试主界面R在转向测试上位机操作界面，查看当前反馈实际角度R根据转向测试上位机反馈实际角度可得，已将当前位置设置为转向零位位置。7、系统复原作业内容作业项目作业示范系统复原R关闭CAN测试软件R关闭测试电脑电源R关闭线控底盘电源R关闭遥控器R拆卸并整理CAN分析仪及其连接线R拆卸并整理BDM下载器及其连接线R安装VCU底板并固定好VCUR卸下千斤顶8、整理清洁作业内容作业项目作业示范整理清洁R使用干净无纺布清洁线束两端插接口和线束表面R使用干净无纺布清洁实训过程中触碰过的区域R清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置R清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：线控转向系统标定的定义客观评价2知识点二：零位标定程序功能设计客观评价3技能点一：正确连接设备主观评价4技能点二：正确完成零位标定程序代码的编写主观评价5技能点三：正确完成固件烧入主观评价6技能点四：正确设置转向零位主观评价7作业前准备主观评价85S管理主观评价910六、总结反思总结反