项目六任务2：线控底盘ROS功能包结构题库答案

任务6.2线控底盘ROS功能包结构-题库一、判断题1.ROS工作空间是ROS的一种组织结构，它允许用户在一个目录下管理多个ROS项目。（√）2.src是指工作空间中的编译空间，是指ROS项目源代码所在的目录。（×）3.一般来说，一个完整的ROS项目会包含多个功能包，分别负责不同的功能，例如控制部分、感知部分、导航部分等。（√）4.一个完整的ROS项目会包含多个功能包，分别负责不同的功能，例如控制部分、感知部分、导航部分等。这种方式是开发人员常见的习惯，只是为了分清楚代码的分类。（×）5.catkin_package()是一个catkin提供的cmake宏，当我们要给构建系统指定catkin的特定的信息时就需要了，或者反过来利用他产生pkg-config和CMake文件。（√）6.target的命名没有既定的要求，在catkin中target的名字可以不唯一，但是和之前构建产生的和安装的都不能相同。（×）7.include_directories这个函数是用来添加额外的库的路径，所有的catkin和cmake的package在使用find_package时就已经自动的有他们的链接信息。（×）8.package.xml文件是Cmake编译系统的规则文件，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。（×）9.ROS工作空间中可分为4个常见的文件夹：src、build、devel和install（√）10.launch文件一般以.launch结尾，它对ROS需要运行程序进行了打包，通过一句命令来启动。（×）二、单选题1.（C）是指编译ROS项目时，需要设置一个专门的空间来存放编译生成的中间文件，是用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。A.srcB.develC.buildD.install2.下列ROS功能包中的内容名称和含义对应错误的是（B）。A.include文件夹：包含.h文件，是功能包中的必要文件夹；B.CMakeLists.txt文件：定义编译的属性，是功能包中的必要文件；C.launch文件：启动文件，可同时执行多个node；D.script文件夹：包含可执行的脚本文件（python脚本）。3.通过（A）这个函数指定包的名字，在CMake中指定后，你可在其他地方通过使用变量${PROJECT_NAME}来引用它A.project()B.find_packageC.catkin_package()D.generate_messages()4.（D）是机器人模型的描述文件，以（）或（）结尾A.launch文件；.launch；.xml；B.msg/srv/action文件；.msg；.srvC.yaml文件；.yamlD.urdf/xacro文件；.urdf；.xaro。5.下列代码与对应功能正确的是（C）。A.mkdirROS—初始化文件夹，将属性发生改变；B.catkin_make—创建文件夹make；C.catkin_makeinstall—创建install空间；D.catkin_init_workspace—创建workspace工作空间。6.ROS工作空间常见的主文件夹有（C）个。A.2B.3C.4D.57.下列不属于catkin_package函数中的可选参数的是（C）。A.INCLUDE_DIRS：包的导出包含路径；B.LIBRARIES：从项目导出的库C.LIBRARYDESTINATION：非DLL共享库和模块D.DEPENDS：该项目所依赖的非catkinCMake项目。8.在CMakeLists.txt文件中，对应函数与中文解释正确的是（A）。A.find_package()—查找构建所需的其他CMake/Catkin软件包；B.generate_messages()—指定包构建的消息导出；C.catkin_package()—消息/服务/动作生成D.catkin_add_gtest()—安装规则9.（D）是ROS工作空间内部的一个目录，用来放置编译生成的可执行文件或者目标文件。A.src（代码空间）B.install（安装空间）C.build（编译空间）D.devel（开发空间）10.下图中两个命令对应解释正确的是（B）A.返回上一层；初始化功能包；B.返回上一层；编译功能包；C.进入内部文件夹；创建功能包；D.进入内部文件夹；创建功能包文件夹。三、简答题1.请画出ROS工作空间结构图。2.请画出ROS功能包结构图。3.请简述工作空间结构中的主文件夹，并描述其功能。1） src（代码空间）代码空间是指ROS项目源代码所在的目录。在ROS中，代码空间通常是工作空间中的src子目录，这里放置了开发过程中最常用的文件夹，并且放置了所有的ROS包以及源码。2） build（编译空间）编译空间是指编译ROS项目时，需要设置一个专门的空间来存放编译生成的中间文件，是用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。3） devel（开发空间）开发空间是ROS工作空间内部的一个目