智能座舱系统装调与测试 任务5.2 摄像头的拆装与标定-任务工单（含答案）

任务5.2摄像头的拆装与标定【任务工单】一、工具设备认识的活动实施工单写出下面工具/设备的名称及作用图片名称名称：测试装调台架作用：对人脸识别系统进行标定名称：联机通信线（网线）作用：连接通信名称：摄像头作用：用于摄像头的拆装与标定名称：固定螺钉作用：固定摄像头二、安装前检查活动实施工单1.安全防护的检查安全与防护的检查（根据实际使用的情况作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”有无规范着装入场有R无£有无放置安全警示牌有R无£有无正确设置安全围挡有R无£有无检查并穿戴工作手套和安全帽有R无£2.螺钉/工具的检查螺钉/工具的检查（根据实际使用的螺钉/工具作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”表面有无破损有£无R表面有无变形有£无R表面有无生锈有£无R螺钉螺纹有无滑丝或变形有£无R螺钉是否齐全有R无£工具是否齐全有R无£工具使用功能是否正常有R无£3.测试装调通信线外观检查测试装调通信线外观检查（根据实际使用的连接线作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”表面有无破损、裂痕有£无R表面有无变形有£无R针脚有无损坏有£无R针脚有无生锈有£无R4.摄像头外观的检查摄像头外观检查（根据实际使用的摄像头作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”外观结构应整洁，表面有无有凹痕、划痕、裂缝、变形、毛刺等问题有£无R表面层有无起泡、龟裂、脱落。有£无R镜头有无气泡、划痕、裂纹、污物等缺陷有£无R台架上的支架应稳固，有无脱落及摇晃有£无R连接针脚有无损坏、变形或生锈有£无R5.台架的检查台架的检查（根据实际使用的台架作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”台架万向轮是否已锁止是R否£台架上的设备是否齐全有R无£6.教学车的检查教学车的检查（根据实际使用的教学车作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“——”上填上正确答案两个阻车器是否放置在后轮的前后位置是R否£是否安装座椅、地板、方向盘、变速杆四件套是R否£启动教学车，挡位是否处于“P”挡是R否£手刹指示灯是否已点亮是R否£教学车剩余电量为（根据实际填写）。检查完毕后，教学车是否关闭是R否£7.在下表中写出摄像头线束接口各个针脚功能含义智能座椅电源线接口定义说明针脚功能1data+2Data-3+5V4GND三、联机通信线的连接活动实施工单联机通信线的连接检查（根据实际使用的情况作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”测试装调通信线（与教学车连接端）接线口是否正常是R否£测试装调通信线（与智能座舱测试装调台架连接端）接线口是否正常是R否£测试装调通信线是否连接正常是R否£四、摄像头在教学车上的装配活动实施工单摄像头在教学车上的装配根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“——”上填上正确答案使用角度尺调节摄像头固定角度，标准值为60°±5°，最后拧紧摄像头的紧固螺钉。是连接摄像头的线束是R否£是否在教学车上安装好摄像头是R否£五、摄像头的标定活动实施工单摄像头的标定根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“——”上填上正确答案台架和电脑是否正常打开是R否£内参标定软件是否正常打开是R否£虚拟机是否正常打开是R否£输入密码root，进入ubuntu系统桌面。使用长宽为11（角点）x8（角点）、棋盘格为3.6cm的专业标定板进行摄像头的内参标定。摄像头是否正常连接是R否£运行ROS主节点命令为：roscore。启动摄像头launch文件命令为：roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。设置环境变量命令为：sourcedevel/setup.bash。当右上角的X、Y、Size、Skew的进度条颜色变为绿色时，标定按钮变为可点击状态，单击CALIBRATE即可计算内参矩阵。是否保存文件是R否£在“桌面/E300/task2”文件夹中，摄像头内参参数文件名为config.json。填写摄像头的内参参数文件数据（保留六位小数）：CameraMatdata：【243.459178，324.849483，249.372880，256.113608】DistCoeffdata：【-0.260662，0.053044，-0.000894，0.002469，-0.003891】六、摄像头的调试活动实施工单摄像头的调试根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“——”上填上正确答案教学车是否Ready上电是R否£是否正常打开智能座舱系统测试软件是R否£发送人脸识别系统的代码文件config.json。单击“开启人脸识别”，当看到画面为清晰且无畸变时，说明摄像头标定成功。然后单击“关闭人脸识别”。七、整理清洁的活动实施工单整理清洁根据实际情况在“□”位置上打“√”是否清洁测试教学车通信线及两端口是R否£是否清洁智能座舱测试装调实训台架电源线及端口是R否£是否清洁整理触控笔是R