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汽车水泵电机控制系统的测试结果与分析案例 1 1 61.1无刷直流电机控制系统仿真模型PRBLDC是仿真软件库里自带模块的直流电机，反电动势波形设置为梯形。第势过零检测法得到电机转速，电压，相电流和转矩的变化曲线。图1.2是控制系定转速作差，将结果作为速度PI控制器的输入值进行调节，速度PI控制器的输速度误差制差C变电机电枢两端的电压就可以调节电机的转速。仿真仿真模型中采用了≤用PI控制器发出iq命令。转速参数设定为图1.4。StepInitialvalue:3000根据电机实际反馈电流与参考电流的差值，利用用PI控制器产生vd、vq命PI控制算法如下：式(5-1)中，K,表示为PI算法的比例系数，K表示为积分系数。通过将EMF模块检测到的过零信号转换为驱动信号，这个信号带动三相桥逆变模块中的6根功率管进行工作，使绕组以一定的顺序换相。依据这个原理，在matlab软件里搭建换相信号模块，如图1.6所示。当任意两个反电动势之差为0时，换相信号与某个绕组换向信号对应。检测表1.逻辑规则表000000001010101001101100101011011001111000将逻辑换相信号值与6个数值进行比较，如果相等则输出1,否则输出0,然后与实际三相电流的绝对值相乘，将数值反馈到电流PI调节器。仿真运行时间设定为4s,启动仿真模型，初始负载转矩为1N·M,给定转速n=1500(rpm)。4s时增加负载转矩2N·M,转速增加到设定的3000(rpm),仿真得到的定子相电流如图1.9所示。EileToolsView当反电动势过零点信号滞后30°时，此时能够检测出其反电动势大小，然电阻网络方法来创建虚拟中性点，然后比较三相

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