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文档简介

巡检无人机姿态传感器的选取方案设计 11.1MPU6050陀螺仪 11.2AK8975磁力计 21.3MS5611气压计 41.1MPU6050陀螺仪MPU6050是最早的六轴传感器I²61,整合了三轴陀螺仪、三轴加速度，大大降低了外围元件的数量。MPU6050同时具有一个读取总线，可以与其他厂家的磁力计进行连接数据融合，可以直接输出九轴数据。且支持可程序控制式的中断输出。由于其优异的特性电子稳像、智能设备中。图1.14为MPU6050芯片。图1.14MPU6050芯片加速度值，本质上测量到的是力。表1.2为MPU6050传感器的产品特性。表1.2MPU6050产品特性集成片上1024字节的FIFO 配套了DMP函数库，大大降低了MCU在姿态结算时的占用时间供电电压，SDA连接STM32的PB7,SCL连接STM32的PB6,MPUINT接到AK8975为AKM公司研发的一款三轴磁力计，该模块采用高精度磁场感应尺寸大小仅仅3*3*0.9mm,芯片实物图如图1.15所示。芯片通过IC通信协议与单片机进行通信1271,,满足大部分的工业要求。角定位。表1.3为AK8975的电气参数。技术特性AK8975电气参数正常工作状态2uA使用AMR技术，提高了获得到的数据精确度，提升了测图1.17磁力计与STM32连接图本课题采用MS5611数字气压高度计，实物图如图1.18所示MS5611是由MEAS公司生产的一款高精度气压计，精度达到10厘米以内。MS5611气压传感器正常状态电压为1.3v,测量范围在10~1200mbar,封装为QFN封装，可以在出厂时，每个气压计都在实验室中进行校准，并且将相应的数据存储在

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