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文档简介
导论)轮式里程计定位技术简单，成本较低，实现较为容易，但是存在一定的漂移问题，一般用来和其他传感器共同定位使用。1.4小结本章主要介绍了坐标系和姿态表示方式，明确了本文所用几种坐标系。随后介绍了惯性测量单元（IMU）的定位技术，也介绍了有关超宽带（UWB）的四种定位方式RSSI、AOA、TOA、TDOA，并分析了四种方案的优缺点，最终本文决定用TOA方案使用四基站来进行定位，还介绍了里程计的定位方法，认为里程计也存在一定的漂移，一般与其他传感器一起使用，为后文的推导奠定了理论基础。
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