6.2 KAREL编程语言初识

工业机器人应用系统集成KAREL编程语言初识前言KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成FANUC工业机器人通过ModbusTCP和DeviceNet与PLC进行I/O通信的方式，是最常见也是最简单的通信方式。ModbusTCPDeviceNet前言KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成FANUC工业机器人的系统主板通常都集成了以太网接口，若能通过以太网（TCP/IP协议）与PLC进行通信则可以节省很多I/O端口，并且可以传递更多类型的数据。前言KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成不仅仅是PLC，很多其他的设备也可以通过以太网（TCP/IP协议）来实现与FANUC机器人的通信，例如康耐视视觉系统，实现的基础就是KAREL编程。以太网（TCP/IP协议）CONTENTS章节目录03编写KAREL程序02创建KAREL源程序01KAREL

语言功能选项配置04程序编译与运行测试PART01KAREL语言功能选项配置01.1.KAREL语言功能选项配置KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成在ROBOGUIDE软件中创建虚拟机器人系统，创建系统时所有选项均可使用默认参数。若是在真实机器人中使用KAREL语言，则必须在FANUC机器人控制器中添加“KAREL(R632)”软件选项。1.KAREL语言功能选项配置KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成添加完毕后，还需将系统变量$KAREL_ENB设置为1才可以开启KAREL功能。PART02创建KAREL源程序02.2.创建KAREL源程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成在左侧浏览树的机器人控制器下右击“Files”，在弹出的快捷菜单中依次选择“NewFile”→“KARELsource(.kl)”，可以创建KAREL源程序文件。2.创建KAREL源程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成新KAREL源程序文件创建完成后都会打开程序编辑窗口，FANUC机器人所有的KAREL程序代码都可以在这个窗口中编写。2.创建KAREL源程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成默认情况下，新创建的KAREL源程序文件名称为“untitle”+数字编号+“.kl（文件扩展名）”。2.创建KAREL源程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成如果想重命名源程序文件，可以点击上方的“Saveas”按钮，对源程序文件进行另存为，并修改源程序文件名称。PART03编写KAREL程序03.3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成在KAREL程序编辑窗口中编写程序代码。3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成PROGRAM、BEGIN和END将程序分为了两个部分，所有的KAREL程序都是以PROGRAM开始，END作为结束，二者缺一不可。3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成Test是程序名，可以自定义，但是必须注意这个程序名同时是加载到TP示教器中的程序名词。3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成——则是行注释，是帮助你进行理解，就像C语言中的//一样，对程序的执行是没有任何影响。3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成PROGRAM与BEGIN之间则是自定义的变量声明以及加载选项。3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成对于变量定义，需要注意：1、跟所有的语言一样，关键字是不能定义的，例如不能用INTEGER作为变量名；2、自定义变量的字符最多为12个字母；3、变量必须先定义后使用；4、要区分变量的类型，例如：InPut_val的类型是INTEGER整型。3.编写KAREL程序KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成BEGIN与END之间则是程序的执行语句，可以将BEGIN理解为程序的开始，类似于C语言中的Main函数，但是不能再定义变量。PART04程序编译与运行测试04.4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成点击“Build”按钮，对程序进行编译。若是程序代码没有错误，将会在弹出的BuildOutput对话框中显示带有“Translationsuccessful”字样的编译报告信息。一、程序编译4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成在左侧浏览树中的files下会出现编译生成的机器人可执行文件Test.pc。一、程序编译4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成在示教器的程序列表中也会自动出现程序Test.pc。一、程序编译4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成一、程序编译发那科机器人的KAREL程序包含两种文件，一种是带有“.kl”扩展名的源程序文件，另一种带有“.pc”扩展名的可执行文件。4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成在示教器的操作面板上按“SELECT”键，程序一览画面中可以找到编译生成的可执行文件“TEST”。若是程序较多，则可以点击“类型”，然后选择“KAREL程序”，筛选出所有的KAREL语言程序。二、程序运行测试4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成将光标移动到“TEST”程序上，按“ENTER”键，对其进行选择。然后按“MENU”键，在弹出的MENU菜单中选择“用户”。二、程序运行测试4.程序编译与运行测试KAREL编程语言初识工业机器人应用系统集成按住“SHIFT”键+“FWD”键执行程序，程序执行后示教器界面上弹出“你好，想让我说再见，请输入0：”二、程序