8.3FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程

工业机器人应用系统集成FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程CONTENTS章节目录03信号分配02旋转供料设备PLC程序设计01控制字定义PART01控制字定义01.1.控制字定义FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成一、控制字概念工业机器人发送控制信息来控制旋转供料设备转动，旋转供料设备的状态信息也要反馈发送给工业机器人。这里的“信息”，就称为控制字。发送控制字反馈控制字以R[63]为例，当R[63]=1时，表示控制旋转供料盘回原点，如果PLC端接收到这个数据，则通过运动控制指令MC_HOME控制料盘回原点。二、发送控制字1.控制字定义FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成以回零完成为例，如果料盘完成回零动作，则通过PLC编程发送11给机器人，机器人的R[21]接收该数据，就能以此为判断，执行下一步动作。三、反馈控制字1.控制字定义FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成PART02旋转供料设备PLC程序设计02.2.旋转供料设备PLC程序设计FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成当【接收[0]】寄存器里的数据是【1】时，对应的PLC程序。一、使能轴2.旋转供料设备PLC程序设计FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成当【接收[1]】寄存器里的数据是【1】时，对应的PLC程序。二、复位轴2.旋转供料设备PLC程序设计FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成当【接收[2]】寄存器里的数据是【1】时，对应的PLC程序。三、轴回零点2.旋转供料设备PLC程序设计FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成当【接收[2]】寄存器里的数据是【2】时，对应的PLC程序。四、轴相对运动2.旋转供料设备PLC程序设计FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成当【发送[0]】寄存器里的数据是【11】时，对应的PLC程序。五、回零完成2.旋转供料设备PLC程序设计FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成当【发送[0]】寄存器里的数据是【12】时，对应的PLC程序。六、相对位移完成PART03示教器编程03.3.示教器编程FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成一、程序流程以电机模型取料入库的过程为例，在工业机器人示教器上编写程序。开始机器人回零机器人去转盘取料机器人搬运物料入库结束3.示教器编程FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成二、整个程序示例程序程序说明RotorProgram:1：PR[1]100%FINE1:机器人回原点2:R[61]=12:机器人让轴使能控制字置1，使能轴（R[61]对应PLC的【接收[0]】)3:WAIT1.00(sec)3:等待1S4:R[62]=14:机器人控制复位轴控制字置1，防止轴上电时，轴处于报警态（R[62]对应PLC的【接收[1]】)5:WAIT1.00(sec)5:等1S6:R[62]=06:机器人控制轴复位控制字置0，取消复位，因为第4行已经执行了复位7:WAIT1.00(sec)7:等待1S3.示教器编程FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成二、整个程序示例程序程序说明8:R[63]=18:机器人控制轴回零控制字置1，使轴回零点（R[63]对应PLC的【接收[2]】)9:WAITR[21]=119:等待轴回零完成（等待plc发送回零完成信号）（R[21]对应plc的【发送[0]】）10:WAIT1.00(sec)10:等待1S11:R[63]=011:机器人控制轴回零数据置0，控制轴回原点（R[63]对应PLC的【接收[2]】)12:WAIT1.00(sec)12:等待1S13:FORR[4]=0TO213:FOR循环R[4]用来记循环次数，从0到2，一共循环3次，对应旋转供料盘的3个库位14:R[61]=114:机器人控制轴使能数据置1，使能轴（R[61]对应PLC的【接收[0]】)15:WAIT1.00(sec)15:等待1S3.示教器编程FANUC机器人与旋转供料盘的集成应用编程工业机器人应用系统集成二、整个程序示例程序程序说明16:JP[1]100%FINE16:模拟机器人取料动作，这里只是作为演示。17:R[63]=217:机器人控制轴相对定位数据置2，让转盘转动60°(R[63]对应PLC的【接收[2]】)18.WAITR[21]=1218:等待轴运到到位（R[21]对应PLC的【发送[0]】）19:JPR[1]100%FINE19:机器人回原点，模拟机器人取料完成后的动作20:R[63]=020:机器人控制轴相对定位数据置021:WAIT1.00(sec)21:等待1S22:R[61]=022:机器人控制轴使能数据置0，去使能轴（R[61]对应PLC的【接收[0]】)23:WAI