工业机器人应用编程电子教案 任务6.3　使用坐标转换指令绘图

教案首页授课人：授课班级授课时间项目名称任务6.3使用坐标转换指令绘图任务描述1.小组讨论，了解利用工件坐标系变换，编写绘图程序。2.小组讨论，认识工业机器人指令PDispOn和PDispSet功能。3.独立完成通过编程与示教，实现利用位置偏置指令，编写绘图程序。授课方式实操教学仿真一体化教学时数6授课方法手段项目教学法：以完成任务为目标来讲解相关知识和技能教学目标知识目标：1．深入了解课程中融入的安全意识、职业精神和团队协作能力。2．掌握利用工件坐标系变换，编写绘图程序。3.认识工业机器人指令PDispOn和PDispSet功能。能力目标：1．认识工业机器人绘图程序的结构。2.掌握利用位置偏置指令，编写绘图程序。教学重点难点重点：1．认识工业机器人指令PDispOn和PDispSet功能。难点：1．掌握利用位置偏置指令，编写绘图程序。教学过程设计

分组，引导学生熟练使用工业机器人并掌握利用位置偏置指令，编写绘图程序、实操示范，完成任务并进行讨论评价作业布置及辅导完成本单元工作任务见职教云中的班级作业课后小结深入了解课程中融入的安全意识、职业精神和团队协作能力。本单元关键是熟练使用工业机器人并能够掌握掌握利用位置偏置指令，编写绘图程序。教师备课纸教学过程与内容：任务6.3:使用坐标转换指令绘图一、任务导入前面的任务通过工件坐标系的变换实现了相同图形在不同位置的绘制，也即是图形程序的示教点随着工件坐标系的变换而改变。本任务通过使用坐标转换指令PDispOn和PDispSet功能，同样可以不需要重新示教目标点，快速在不同位置绘制相同图形。二、知识准备-坐标转换指令PDispOn和指定数值的坐标转换PDisSet使用坐标转换指令PDispOn，可以使工业机器人坐标通过编程进行实时转换，通常在运动轨迹保持不变时，快捷的完成工作位置修正。如图6-14所示，p20为平移转换的参考点，使用指令PDisOn转换后的坐标为p10，可以实现在不用位置绘制相同图形的功能。指令PDispOn参数有：\[Rot]\[ExeP]\[Tool]\[Wobj]。其中，[Rot]为坐标旋转开关；[Exep]为运行起始点；Tool为工具坐标系；[Wobj]为工件坐标系。指令PDispOn与坐标转换功能失效指令PDispOff配对使用，如下实例所示。PDispOnExep:=p10,p11,tool1;MoveLp20,v500,z10,tool1;!坐标转换指令生效MoveLp30,v500,z10,tool1;PDispOff;MoveLp50,v500,z10,tool1;!坐标转换指令失效使用坐标转换指令PDispSet，可以通过设定坐标偏差量使工业机器人坐标通过编程进行实时转换，在运动轨迹保持不变时，可快捷的完成工作位置修正。如下实例所示为沿X方向坐标偏移100mm的指令应用，当使用PDispOff指令时，坐标转换指令失效。VARposexp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];PDispSetxp100;!坐标转换指令生效MoveLp20,v500,z10,tool1;PDispOff;MoveLp30,v500,z10,tool1;!坐标转换指令失效三、任务实施-使用坐标转换功能绘图Step1：创建程序L1P6T3，创建工件坐标数据wobj_Plane3，按照图示位置使用3点法标定工件坐标系。Step2：选择工件坐标系wobj_Plane3，编写绘图程序。Step3：运行绘图程序。Step4：将机器人移动至绘图板上三角形外部，改变位姿，声明位置变量p40。Step5：在程序中，添加“PDispOn”指令。Step6：单击“PDispOn”，单击“可选变量”。Step7：分别选中“\EXEP”“\WOBJ”参数，单击“使用”，完成后单击“关闭”。Step8：回到更改选择界面，将平移参考点位置设为p40和p10，工件坐标系设为“wobj_plane”，完成后单击“确定”。Step9：添加“PDispOff”指令。Step10：在位置偏置指令“PDispOn”和“PDispOff”中间复制三角形绘图程序。 Step11：运行程序，可见三角形发生了位移。 Step12：启用PDispOn指令的“\Rot”参数。 Step13：再次运行程序，观察工业机器人运行状态和图形位置、形状。新绘制三角形发生了位移和旋转。四、任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step1：添加“PDispSet”指令，单击“新建”。Step2：单击“初始值”。Step3：将x的值设为20，y的值设为