CN113895451B 一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系统及方法 （东风汽车集团股份有限公司）_第1页
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WO2018090883A1,2018.05US2021163021A1,2021.JP2019095967A,2019.一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障本发明涉及一种自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系统，包括：激光雷达/摄像头传感远程控制/HMI交互模块、车身底盘执行器与VCU底盘执行器与MCU计算芯片通过CAN总线进行连驾驶芯片失效情况下，车辆仍能够安全控制停2步骤三、如果监测到车辆执行机构故障，具体包括VCU故障、EPS故障、ESC故障、控制器主计算芯片感知/定位模块监听传感器通信信号心跳进行故障判断；根据传感器的>超声波雷达；c.从传感器探测部署情况来看：单一传感器覆盖区域失效＞多传感32.如权利要求1所述的一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断方法，其特征在3.如权利要求1所述的一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断方法，其特征在4[0004]为实现上述目的，本发明提供一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断系驱动故障码信息进行故障判断；b.通过控制器主计算芯片感知/定位模块监听传感器通信5>多传感器覆盖区域内某单一传感器失效；6[0035]为实现上述目的，本发明提供一种基于自动驾驶系统的安全冗余与故障诊断方制/HMI交互模块3、车身底盘执行器4与自动驾驶控制器主计算芯片6通过CAN总线进行连7驱动故障码信息进行故障判断；b.通过控制器主计算芯片感知/定位模块监听传感器通信>多传感器覆盖区域内某单一传感器失效；通过获取远程控制/HMI交互模块3定义的故障码信息进行故障判断；b.通过控制器主计算8[0054]如图5所示，自动驾驶控制器主芯片故障诊断系统针对上述故障检测监听及上报9

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