CN113906474B 点云模型的切割方法、装置和系统 （西门子（中国）有限公司）

2021.11.23PCT/CN2019/0938942019.06.28WO2020/258314ZH2020.12.30号第一切割窗口从一个点云模型中选出包括目标中，所述目标物体位于其中一个第三切割窗口切割机制能够考虑了本来省略的3D点云模型的2S1，利用一个二维的第一切割窗口从一个点云模型中选出包括目标物体的点云结构，S3，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成多个三维的第三切割窗S4，计算每个第三切割窗口中点云结构相对积占比最大的第三切割窗口并判断该所述第三切割窗口中其中所述第三切割窗口小于所述第二切割窗口，所述第二切割窗口S32，随机选取所述第二切割窗口中的所有点迭代执行步骤S31和S32直至k个质心的位S33，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成k个三维的第三切割窗S1，利用一个二维的第一切割窗口从一个点云模型中选出包括目标物体的点云结构，S3，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成多个三维的第三切割窗S4，计算每个第三切割窗口中点云结构相对积占比最大的第三切割窗口并判断该所述第三切割窗口中其中所述第三切割窗口小于所述第二切割窗口，所述第二切割窗口3S32，随机选取所述第二切割窗口中的所有点迭代执行步骤S31和S32直至k个质心的位S33，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成k个三维的第三切割窗第一切割装置，其利用一个二维的第一切割窗口从一第二切割装置，其识别并标记所述第二切割窗口中的所计算装置，其计算每个第三切割窗口中点云结构相对于所述第二切割窗口的体积占其中所述第三切割窗口小于所述第二切割窗口，所述第二切割窗口所述第二切割装置还用于计算所述第三切割窗口的数量k，随机选取所述第二切割窗口中的所有点云结构中的其中k个点作为质心，然后以种子质心为聚类中心计算所有点云为一个聚类直至k个质心的位置不再改变，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结物体，以识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成多个三维的第三切割窗7.计算机程序产品，所述计算机程序产品8.计算机可读介质，其上存储有计算机可执行4机能够提供具有深度信息的点云图像，其意味着现实世界中很多场景都能被RGB-D照相机器人中的环境意识(environmentawarenessinautonomousrobots)，因此RGB-D照相机何来提供修剪和编辑(pruningandediting)5[0008]进一步地，所述步骤S3还包括如下步骤：S31，计算所述第三中的其他点分配距离最近的质心成为一个聚类，迭代执行步骤S31和S32直至k个质心的位取所述第二切割窗口中的所有点云结构中的其中k个点作为质心，然后以所述种子质心为6述第二切割窗口中的所有点云结构中的其中k个点作为质心，然后以所述种子质心为聚类距离最近的质心成为一个聚类直至k个质心的位置不再改变，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成k个三维的第三切割窗口，其中k个第三切割窗口中包括了k个算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据本发明[0018]本发明提供的点云模型的切割机制能够考虑了本来省略的3D点云模型的深度信[0020]图2是根据本发明一个具体实施例的点云模型的切割机制的点云模型以及第一切[0021]图3是根据本发明一个具体实施例的点云模型的切割机制的点云模型的目标物体[0022]图4是根据本发明一个具体实施例的点云模型的切割机制的点云模型的目标物体7第一切割窗口从点云模型中选出包括目标物体的点云结构。深度调节装置130调整所述第割装置150识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成多个三维的第三切割窗[0029]首先执行步骤S1，第一切割装置110利用一个二维的第一切割窗口从一个点云模1中还包括一些冗余点云结构(未示出)。8[0037]接着执行步骤S3，第二切割装置150识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云为质心，然后以所述种子质心为聚类中心计算所有点云结构中的其他点到所述质心的距窗口中的所有点云结构以形成k个三维的第三切割窗口，其中k个第三切割窗口中包括了k9[0050]最后执行步骤S4，计算装置160计算每个第三切割窗口中点云结构相对于所述第一冗余点云结构250的体积为V2,第三切割窗口W33中的第二冗余点云结构260的体积为V3。[0057]则判断体积占比最大的第三切割窗口并判断该所述第三切割窗口中的点云结构取所述第二切割窗口中的所有点云结构中的其中k个点作为质心，然后以所述种子质心为述第二切割窗口中的所有点云结构中的其中k个点作为质心，然后以所述种子质心为聚类距离最近的质心成为一个聚类直至k个质心的位置不再改变，识别并标记所述第二切割窗口中的所有点云结构以形成k个三维的第三切割窗口，其中k个第三切割窗口中包括了k个算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据本发明[0067]本发明提供的点云模型的切割机制能够考虑了本来省略的3D点云模