CN113936109B 高精地图点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质 （北京百度网讯科技有限公司）

本公开提供了高精地图点云数据的处理方根据多帧第一点云数据各自对应的第二相对位2获取采集装置在第一场所移动过程中采集得到的多帧根据所述多帧第一点云数据，确定每帧第一点云数据对应的第一相相对位姿用于指示所述采集装置采集该帧第一点云数据相对于采集该帧第一点云数据的根据所述多帧第一点云数据中的线特征点和所述多帧第一点云数据各自对应的第一根据所述多帧第一点云数据中的面特征点和所述多帧第一点云数据各自对应的第一根据所述多帧第一点云数据中的线特征点和所述第一线体素图，确根据所述多帧第一点云数据中的面特征点和所述第一面体素图，确根据所述第一点线约束关系和所述第一点面约束关系根据所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿，对所述多获取多帧第二点云数据各自对应的全局位姿，所述第二点云数述第一场所的入口和/或出口附近预设范围内移动过程中根据所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿、以及所述多根据所述多帧第一点云数据各自对应的全局位姿，对所述多帧第根据所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿，确定所述采对所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹进行配准处理，得果用于指示至少部分第一点云数据与至少部分第二点云数据之根据所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位姿、所述多帧第根据所述多帧第一点云数据，确定每帧第一点云数据对应的第三相3相对位姿用于指示所述采集装置采集该帧第一点云数据相对于采集该帧第一点云数据的根据所述多帧第一点云数据各自对应的第三相对位姿，从所述多帧第根据每一层空间对应的第一点云数据，对该层空间中的第一点云数根据每一层空间对应的第一点云数据，确定所述采集装置在该层根据每个轨迹环中的所述起始帧第一点云数据和所述终止帧第一点若该层空间对应的第一点云数据中存在第k帧第一点云数据和第k+p帧第一点云数据，其中，所述第k帧第一点云数据对应的第三相对位姿与所述第k所述第k帧第一点云数据对应的第三相对位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第三相对位姿位于该层空间根据第i帧第一点云数据和第二体素图，确定所述第i帧第一点云数根据所述第i帧第一点云数据，确定所述第i帧第一点云数据中的线特征点和面特征根据所述第i帧第一点云数据中的线特征点和所述第二线体素图，确定第二点线约束4根据所述第i帧第一点云数据中的面特征点和所述第二面体素图，确定第二点面约束根据所述第二点线约束关系和所述第二点面约束关系，确定所述第i帧第一点云数据确定模块，用于根据所述多帧第一点云数据，确定每帧第一点更新模块，用于根据所述多帧第一点云数据以及所述多三维重建模块，用于根据所述多帧第一点云数据各自对应的第二相第一生成单元，用于根据所述多帧第一点云数据中的线第二生成单元，用于根据所述多帧第一点云数据中的面第二确定单元，用于根据所述多帧第一点云数据中的线特征点和所述第一线体素图，第三确定单元，用于根据所述多帧第一点云数据中的面特征点和所述第一面体素图，第一更新单元，用于根据所述第一点线约束关系和所述第一获取单元，用于获取多帧第二点云数据各自对应的全局位姿，述采集装置在所述第一场所的入口和/或出口附近预设范围内移动过程中第四确定单元，用于根据所述多帧第一点云数据各自对三维重建单元，用于根据所述多帧第一点云数据各自对应第一确定子单元，用于根据所述多帧第一点云数据各自对应5配准子单元，用于对所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹进行第二确定子单元，用于根据所述多帧第一点云数据各自对应第五确定单元，用于根据所述多帧第一点云数据，确定每帧第六确定单元，用于根据所述多帧第一点云数据各自对应的帧第一点云数据中分别确定所述第一场所的每一层空第二更新单元，用于根据每一层空间对应的第一点云数据，对第三确定子单元，用于根据每一层空间对应的第一点云数更新子单元，用于根据每个轨迹环中的所述起始帧第一点云数若该层空间对应的第一点云数据中存在第k帧第一点云数据和第k+p帧第一点云数据，其中，所述第k帧第一点云数据对应的第三相对位姿与所述第k所述第k帧第一点云数据对应的第三相对位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第三相对位姿位于该层空间根据第i帧第一点云数据和第二体素图，确定所述第i帧第一点云数6根据所述第i帧第一点云数据，确定所述第i帧第一点云数据中的线特征点和面特征根据所述第i帧第一点云数据中的线特征点和所述第二线体素图，确定第二点线约束根据所述第i帧第一点云数据中的面特征点和所述第二面体素图，确定第二点面约束根据所述第二点线约束关系和所述第二点面约束关系，确定所述第i帧第一点云数据所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被7[0003]针对室外场所进行地图重建时，可以利用全球定位系统(GlobalPositioning第一相对位姿用于指示所述采集装置采集该帧第一点云数据相对于采集该帧第一点云数[0009]根据所述多帧第一点云数据以及所述多帧第一点云数据各自对应的第一相对位8[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特9[0051]图2为本公开实施例提供的一种高精地图点云数据的处理方法的流程示意图。本所述第一相对位姿用于指示所述采集装置采集该帧第一点云数据相对于采集该帧第一点据时的位姿相对于采集第i-1帧点云数据时的位姿之间的位姿变化信息，i为大于1的自然[0061]本实施例中，对各帧第一点云数据对应的第一相对各自对应的第一相对位姿进行更新，得到所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位[0071]图4为本公开实施例提供的另一种高精地图点云数据的处理方法的流程示意图。[0086](a1)对该体素关联的所有线特征点进行SVD计算，得到特征值λ1＞λ2＞λ3以及相[0094](a2)对该体素关联的所有面特征点进行SVD计算，得到特征值λ1＞λ2＞λ3以及相*分别表示3为协方差矩阵A的最小特征值对应**分别表示[0112]图5为本公开实施例提供的又一种高精地图点云数据的处理方法的流程示意图。所述第三相对位姿用于指示所述采集装置采集该帧第一点云数据相对于采集该帧第一点[0116]本实施例中，可以采用里程计技术确定每帧第一点云数据对应的第三相对位[0119]上述的第二体素图是根据第i帧之前的预设数量帧第一点云数据生成的，而并不[0121](1)根据所述第i帧第一点云数据，确定所述第i帧第一点云数据中的线特征点和云数据中分别确定所述第一场所的每一层空对应的第三相对位姿进行更新，得到该层空间中的第一点云数据各自对应的第一相对位[0135]一种可能的实现方式中，可以采用如下方式将第三相对位姿优化为第一相对位[0136](1)根据每一层空间对应的第一点云数据，确定所述采集装置在该层空间移动的数据中存在第k帧第一点云数据和第k+p帧第一点云数据，则将所述第k帧第一点云数据确定为所述轨迹环中的起始帧第一点云数据，将所述第k+p帧第一点云数据确定为所述轨迹的第三相对位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第三相对位姿之间的距离小于或等于云数据中存在第k帧第一点云数据和第k+p帧第一点云数据，则将所述第k帧第一点云数据确定为所述轨迹环中的起始帧第一点云数据，将所述第k+p帧第一点云数据确定为所述轨应的第三相对位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第三相对位姿之间的距离小于或等的第三相对位姿之间的距离小于预设阈值，则可以将第k帧第一点云数据对应的第三相对[0140](2)根据每个轨迹环中的所述起始帧第一点云数据和所述终止帧第一点云数据，[0143]S505:根据所述多帧第一点云数据以及所述多帧第一点云数据各自对应的第一相集装置在所述第一场所的入口和/或出口附近预设范围内移[0146]本实施例的应用场景中，第一场所的入口和/或出口附近预设范围内存在GPS覆据(例如在第一场所的入口和/或出口附近预设范围内采集到的点云数据)，以及第二点云数据与第一点云数据之间的配准关系，将各帧第一点云数据的相对位姿转换为全局位姿。图优化得到的相对位姿可以对应图5所示实施例中的第二相对位姿，进而将第二相对位姿得可以针对每一层空间分别重建三维地图，从而可用于对包括多层空间的场所进行建图。另外，在过程3中，通过利用全局体素图对各帧第一点云数据对应的相对位姿进行全局优[0165]图8为本公开实施例提供的一种高精地图点云数据的处理装置的结构示意图。本[0166]获取模块801，用于获取采集装置在第一场所移动过程中采集得到的多帧第一点[0168]更新模块803，用于根据所述多帧第一点云数据以及所述多帧第一点云数据各自各自对应的第一相对位姿进行更新，得到所述多帧第一点云数据各自对应的第二相对位为所述采集装置在所述第一场所的入口和/或出口附近预设范围内移动过程中采集得到所述多帧第二点云数据对应的全局位姿，确定所述多帧第一点云数据各自对应的全局位定所述采集装置的第一移动轨迹，以及根据所述多帧第二点云数据各自对应的全局位姿，述多帧第一点云数据中分别确定所述第一场所的每一层空间对应的第一[0194]若该层空间对应的第一点云数据中存在第k帧第一点云数据和第k+p帧第一点云k+p帧第一点云数据确定为所述轨迹环中的终止帧第一点云数据，将所述第k帧与第k+p帧之间的第一点云数据确定为所述轨迹环中的中间帧第一点云数据，所述k和所述p为自然[0196]所述第k帧第一点云数据对应的第三相对位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应相对位姿与所述第k+p帧第一点云数据对应的第三相对位姿位于该层空相对位姿；其中，所述第二体素图是根据所述第i帧之前的预设数量的第一点云数据生成[0201]根据所述第i帧第一点云数据中的线特征点和所述第二线体素图，确定第二点线[0202]根据所述第i帧第一点云数据中的面特征点和所述第二面体素图，确定第二点面[0203]根据所述第二点线约束关系和所述第二点面约束关系，确定所述第i帧第一点云的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行高精地图点云数据机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0213]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器[0216]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计云主机，是云计算服务体系中的一项主