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荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法本发明提供了一种荒漠环境下多传感器融信号强度超过一定阈值时，将IMU信号和GNSS信据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采物数量少于一定阈值时，采用光流法构建里程的荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法不仅能够实现在荒漠环境中的厘米级的定位与2标物，根据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采用IMU与GNSS的里程计或视觉里程构建得到；S4、根据步骤S2中构建视觉里程计时提取的特征S5、步骤S2中的深度信息包括目标物中心点深度S104、结合IMU信号优势与GNSS信号优势，进一步优根据相机采集的图像帧间信息变化程度选择关键帧，依据目标检测}vi,pi=Rpf+t3.根据权利要求1或2所述的荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法，其特征在对目标检测区域生成图像金字塔，从第0层一直到第n层，前一幅图像3计算光流和仿射变换矩阵，将上一层的结果作为下一通过在当地采集并制作的植被数据集，对轻量化目标检测模型进行训练后，4的目标物，根据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采用IMU与GNSS的里程计或视觉5}6据都是基于初始时刻，为了避免每次优化迭代需要对IMU测量值重新积分而获得机器人的[0047]3、利用但不限于扩展卡尔曼滤波(EKF)的方法对IMU信号与GNSS信号进行滤波与[0050]在GNSS信号较强的情况下，便可以根据上述方式结合IMU在高速短时条件下的优点与GNSS在大场景长时间条件下的低漂移性优势得到机器人相对于起始位置的运动轨迹[0053]其中，通过在当地采集并制作的植被数据集对轻量化目7[0074]结合移动机器人自身定位信息及检测目标相对于移动机器人

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