CN113985370B 一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法 （成都上富智感科技有限公司）

区成都市天府新区兴隆街道湖畔路北一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法本发明公开了一种车载毫米波雷达安装角2步骤S100：驾驶车辆在道路上直线行驶，对所述车辆通步骤S200：所述毫米波雷达开始对探测目标的相关数据步骤S301：设定毫米波雷达检测到的目标的纵向速度为vely，基于探测目标的历史步骤S311：分别计算vely数据和disx数据的误差门限diffvth和di门限diffvth对所述vely数据进行筛选形成集合vs基于所述误差门限diffdth对所述disx数据进行筛选形成集合将所述集合中的数据按照vely(i,t)<vely(i+1,t)的排序方3t-e代表历史数据中第t-e帧数据的纵向距离，disyt代表t帧时数据的纵向距disx＝dis*sin(angle*τ/180)disy＝dis*cos(angle*τ/180)vely＝vel/sin(angle*τ/180)其中，dis为毫米波雷达检测到的对目标的距离；vel为毫米4述对本帧vely数据的相互关联度和所述对本帧disx数据的相互关联度步骤S212：对所述测量集合内所有vely数据和disx数据分别按照vely(i,t)<其中，diff1(i+1,t)表示t帧时，目标序号为i+1的目标vely数据与目标序号为i的目标基于所述误差门限diffvth对所述vely数据进行筛选形成集合基于所述误差门限述步骤S400中对车载毫米波雷达安装角度步骤S401：计算物理安装角度范围内使本帧数据velr表示符合条件筛选出的数据数量个数；vel为毫米波雷达检测到的目标的径向5j步骤S405：若Angle满足预设范围返回标定成功；若Ang6202010146529.X的专利，提出的一种标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装78[0032]步骤S211：获取第t帧时毫米波雷达对目标的测量集合T%,,i=1,2…N;其中，i[0033]步骤S212：对测量集合",内所有vely数据和disx数据分别按照vely(i,t)<[0040]基于误差门限diffvth对vely数据进行筛选形成集合基于误差门限diffdth对需满足筛选公式，将不满足筛选公式的数据进行删除，筛选公式分别为：diff1(i+1,t)<9[0052]步骤321：将所述集合DE,中的数据按照disx(i,t)<disx(i+1,t)的排序方法进行排[0066]步骤S401：计算物理安装角度范围内使本帧数据vely误若Rje小于均方差阈值进行下一步；若Rje大于均方差阈值返回标定失败；均方差Rje公式如确定计算出的安装角度是正确符合预期的，极大地提升了标定出的角度的精确度与稳定[0083]图2是本发明一种车载侧后方角雷达安装角度标定方法中毫米波雷达的安装位置[0084]图3是本发明一种车载侧后方角雷达安装角度标定方法中实施例的标定方法的流[0085]图4是本发明一种车载侧后方角雷达安装角度标定方法中筛选有用数据的方法流[0086]图5为本发明一种车载侧后方角雷达安装角度标定方法中雷达根据数据判断汽车[0087]图6为本发明一种车载侧后方角雷达安装角度标定方法中安装角度计算的方法流[0088]图7为本发明一种车载侧后方角雷达安装角度标定方法中实施例的判断标定过程[0090]请参阅图1-7，本发明提供技术方案：一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方[0105]其中，对本帧vely数据的相互关联度和对本帧disx数据的相互关联度的计算包[0106]步骤S211：获取第t帧时毫米波雷达对目标的测量集合T%,,i=1,2…N;其中，i[0107]步骤S212：对测量集合内所有vely数据和disx数据分别按照vely(i,t)<[0114]基于误差门限diffvth对vely数据进行筛选形成集合基于误差门限diffdth对需满足筛选公式，将不满足筛选公式的数据进行删除，筛选公式分别为：diff1(i+1,t)<[0124]步骤321：将所述集合中的数据按照disx(i,t)<disx(i+1,t)的排序方法进行排[0138]步骤S401：计算物理安装角度范围内使本帧数据vely误以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。