CN114063090B 一种可移动设备的定位方法、装置及可移动设备 （北京图森未来科技有限公司）

WO2020114466A1,2020.06.11为分别位于可移动设备左右两侧的第一类点云影响且无法准确获取前方激光点云数据的情况2将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移动设备左右两侧的第一类点对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩其中，将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移获得在预设坐标系下的可移动设备参考点的参考点坐标和激光点云数据中各点云坐根据所述参考点坐标和各点云坐标，将各点云坐标对应的对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩获得所述第一类点云和所述第二类点云各自的点云数，确定点对所述点云数小的另一类点云进行预处理形成待匹通过预先设置的配准算法，将所述待匹配点云与点云数大的一类点云进行匹通过所述激光雷达获取可移动设备上方的隧道顶部预设区域的激光对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩将所述点云数小的另一类点云围绕预设坐标系的Z轴3通过预先设置的配准算法，将所述待匹配点云与点云数大的一类点云进行匹通过迭代最近点ICP算法或正态分布变换NDT算法，将所述待匹配点云根据点云匹配时在预设坐标系下X轴的平移距离|C|，确定可根据所述变换矩阵中的平移向量，在可移动设备上方的隧道顶部预设根据所述隧道的第一顶点在预设坐标系下的坐标，在可移动设区域的激光点云数据中选取Z轴坐标在第一顶点Z根据所述待求解参数的结果确定可移动设备的偏根据所述隧道的第一顶点在预设坐标系下的坐标，在可移动设根据所述隧道的第一顶点在预设坐标系下的坐标，在可移动设4对所述代价函数进行求解，确定代价函数的代价值最小时对应的待求解参数的结果，对所述代价函数进行最小值优化求解，确定代价函数的代价值最点云提取模块，用于将所述激光点云数据按照预设规其中，将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移获得在预设坐标系下的可移动设备参考点的参考点坐标和激光点云数据中各点云坐根据所述参考点坐标和各点云坐标，将各点云坐标对应的对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩获得所述第一类点云和所述第二类点云各自的点云数，确定点对所述点云数小的另一类点云进行预处理形成待匹通过预先设置的配准算法，将所述待匹配点云与点云数大的一类点云进行匹动设备的定位装置用于实现权利要求1至7任一项所述执行时实现权利要求1至7任一项所述的可移5在自动驾驶过程中，可移动设备从卫星信号质量较优的区域进入卫星信号质量较差的区[0009]将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移动设备左右两侧的第一67变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距控制模块还可以通过车载网来获取可移动设备8[0048]在实现本申请实施例的过程中，发明人发现在GNSS信号受到影响的隧道等场景问题，前方道路的有效标志的图像和激光雷达点云无法被获取(如无法获得道路车道线的以自动驾驶车辆或智能机器人等在隧道中进行移动的设备为例，可移动设备102包括可移[0058]步骤203、将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移动设备左右两9的扫描平面与可移动设备相交的示意图，具体实施中，将激光雷达设置在可移动设备102考点隧道后方预设距离区域(如图6b所示)或者参考点隧道前后预设距离区域(如图6c)作[0072]在一实施例中，步骤205a中获得所述第一类点云和所述第二类点云各自的点云或正态分布变换NDT算法，将上述经过预处理得到的待匹配点云与点云数大的一类点云进隧道顶部预设区域的激光点云数据中选取Z轴坐标在第一顶点Z轴坐标值预设范围内的目坐标系下的X轴坐标为在Y轴坐标为0，或者所述第一顶点为激光点云数据中与X轴坐[0084]在一实施例中，上述步骤302中，根据上述隧道的第一顶点在预设坐标系下的坐坐标系下的坐标，在可移动设备上方的隧道顶部预设区域的激光点云数据中选取Z轴坐标为可移动参考点，以参考点正前方和正后方各5M作为采样区域，图10a为采样区域的俯视上方的隧道顶部预设区域的激光点云数据中确定隧道的第一顶点，假设此时在y第一顶点在IMU坐标系下的坐标，在可移动设备上方的隧道顶部预设区域的激光点云数据按照几何关系可推出可移动设备相对于隧道的偏航角进一步的，当隧道自现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0101]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一