CN114111812B 用于生成及使用定位参考数据的方法及系统 （通腾全球信息公司）

201680044930.42016.08.03US2014379254A1,2014.12.25用于生成及使用定位参考数据的方法及系统本申请涉及用于生成及使用定位参考数据一步扩展到用于生成与数字地图相关联的定位2定位参考数据提供由所述数字地图表示的所述可导航网络的至少一个接合点周围的环境对于由所述数字地图表示的至少一个接合点，获得三维坐标系统中每一数据点表示所述可导航网络的所述至少一个接合点周围的所述环境中的物体的表从所述一组数据点生成定位参考数据，所述定位参考数据包括指示投影向从所述参考平面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深度将所生成的定位参考数据与指示所述接合点的数字地图数2.根据权利要求1所述的方法，其中所述深度图4.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的方法，其中所5.根据权利要求1到3中任一权利要求所述着所述至少一个可导航元素行进的移动地图绘制交通工具上的至少一个测距仪传感器获8.根据权利要求7所述的方法，其中所述至少一个测距仪传感器包括以下各者中的一11.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的方法，其中所述深度图包括深度图图像12.一种确定交通工具相对于数字地图的位置的方法，所述数字地图包括表示所述交针对所述交通工具在可导航网络中的所认为的当前位置获得与所述数字地图相关联3的方向从所述参考平面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述环境确定实时表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关以确定所述深度图之间的对使用所确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对于所述15.根据权利要求12或13所述的方法，其中所述深度图包括深度图图像和/或光栅图16.一种包括可执行以致使系统执行根据任一前述权利要求所述的方法的计算机可读17.一种用于生成与表示可导航网络的元素的数字地图相关联的定位参考数据的系获得三维坐标系统中的一组数据点，其中每一数据点表示从所述一组数据点生成定位参考数据，所述定位参考数据包括指示投影向从所述参考平面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深度将所生成的定位参考数据与指示所述接合点的数字地图数18.一种用于确定交通工具相对于数字地图的位置的系统，所述数字地图包括表示所获得针对所述交通工具在可导航网络中的所认为的当前位置获得与所述数字地图相4确定的方向从所述参考平面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述环境确定实时表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关以确定所述深度图之间的对使用所确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对于所述5[0003]本发明在某些方面及实施例中涉及用于改进相对于数字地图的定位精度的方法位在交通工具内的便携式导航装置(PND)的形式或呈集成到交通工具中的系统的形式。这图(或有时称为数学图)以其最简单的形式实际上是含有表示节点(最常见地表示道路交叉点)以及表示那些交叉点之间的道路的那些节点之间的线的数据的数据库。在更详细的数或两端由真实节点界定的路段的锚点以尤其提供用于特定路段的形状信息或识别沿着道[0006]导航装置经布置以能够使用所述装置的当前位置以及标6[0009]用于收集数据以构建此类规划地图的一种示范性技术是使用移动地图绘制系定位装置22用于提高由绝对定位装置20测量的坐标的精度(且在无法接收来自导航卫星的位装置20及相对定位装置22都经配置用于与处理器10通信(如由线24指示)。激光扫描仪6其反射的物体的表面的位置。激光扫描仪6还经配置为飞行时间激光测距仪以便测量到激向数据来确定交通工具4在任何时刻的位置及定向，且用合适时戳将数据存储于存储器12一图像并将图像存储于存储器12中。激光扫描仪6还重复地扫描表面32以提供至少多个经建由交通工具行进的可导航(或道路)网络的部分的规[0012]申请人还认识到，需要生成与数字地图相关联的定位参7[0013]根据本发明的第一方面，提供一种生成与数字地图相关联的定位参考数据的方[0016]应了解，所述数字地图(在本发明的此方面或实施例以及任何其它方面或实施例征可替代地或另外应用于在本发明的某些另外方面或实施例中使用的实时扫描数据的至[0019]与可导航元素相关联且用于界定参考平面的参考线可以关于可导航元素的任一可能适合于提供与可导航元素的一侧或多侧上的横向环境相关的定位参考数据(及/或实8向从环境中的物体的表面到多个纵向位置及海拔(即，对应于与参考平面相关联的每一像[0026]在优选实施例中，至少一个深度图可具有固定纵向分辨率及可变垂直及/或深度[0027]根据本发明的第二方面，提供一种生成与数字地图相关联的定位参考数据的方方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的横向距离的深度通道，优选地其中所述至少一个深度图具有固定纵向分辨率及可变垂直及/或[0030]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面定纵向分辨率及可变垂直及/或深度分辨率。可变垂直及/或深度分辨率优选地是非线性9些背景中可能是有利的，因为此将导致任何高度信息独立于距参考线的距离(且因此独立像素的深度通道表示从参考平面中像素的相关联位置沿着不垂直于参考平面的方向到环[0034]也已发现使用非正交投影在保存关于在黑暗条件下可由交通工具的一个相机或云与基于由交通工具的相机感测到的实时数据获得的图像或点云进行比较的本发明的一[0035]根据本发明的另一方面，提供一种生成与数字地图相关联的定位参考数据的方元素周围的环境的至少一个深度图，所述参考平面由平行于所述可导航元素的参考线界[0038]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0039]根据本发明的任何方面或实施例，定位参考数据(及/或实时扫描数据)是基于通[0040]优选地，由定位参考数据(及/或实时扫描数据)的每一像素的深度通道表示的到像素的位置到物体的表面的距离。当执行可导航元素周围的环境的扫描时可获得数据点。的方向的物体的表面的位置且被认为映射到特定像素的感测数据点中的至少一些可与不[0042]根据本发明的任何方面或实施例，其中由定位参考数据(及/或实时扫描数据)的素的深度通道表示的距离并非是基于所述组多个感测数据点的平均值。在优选实施例中，由像素的深度通道表示的距离是来自所述组感测数据点当中的距物体表面最近的感测距[0043]根据本发明的另一方面，提供一种生成与数字地图相关联的定位参考数据的方据点指示沿着所述经预先确定方向从所述像素的所述位置到物体的所述表面的感测距离，且其中由所述像素的所述深度通道表示的到所述物体的所述表面的所述距离是基于所述[0046]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0047]根据本发明的任何方面或实施例，(定位参考数据及/或实时扫描数据中的)每一对应于由像素的深度通道指示的像素距参考平面的深度的距参考平面的距离周围处的感适用于像素的感测深度值(且除了优选地用于确定深度通道的深度值中的那些最近值外)[0052]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0053]根据本发明的任何方面或实施例，可替代地或另外使用与像素相关联的其它通方向从参考平面距像素的位置的由像素的深度通道指示的距离附近处的反映数据点的密在重建可预期已由交通工具感测到的扫描数据及/或由交通工具拍摄的相机图像中有用。些另外方面或实施例可结合表示远离接合点的可导航元素的侧的环境的侧深度图使[0060]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面将关于可导航元素或接合点的生成的定位参考数据与指示所述元素或接合点的数字地图[0063]本发明还扩展到存储根据本发明任何方面或实施例生成的定位参考数据的数据[0065]可以各种方式使用根据与此数据的生成相关的本发明的任何方面或实施例生成通工具相关联的装置(例如导航装置或类似工具沿着可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得与数字地图相关联的定位参素包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对于所述数字示可导航元素周围环境的定位参考数据的深度图因此指示交通工[0067]根据本发明的另一方面，提供一种确定交通工具相对于[0068]针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的[0069]通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述个深度图中的每一像素与相关联于所述交通工具沿着其行进的所述可导航元素的所述参经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体[0070]计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关以确定所述深度图之间[0071]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0072]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0073]在与在确定交通工具的位置中使用定位参考数据及实时扫描数据相关的本发明[0074]根据本发明的另一方面，提供一种确定交通工具相对于[0075]针对所述交通工具在所述可导航网络中的所认为的当前位置获得与所述数字地经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体[0076]通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述素包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离[0077]计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关以确定所述深度图之间[0078]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0079]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0080]根据本发明的另一方面，提供一种确定交通工具相对于[0081]针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得[0084]计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关以确定所述深度图之间[0085]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0086]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面可包含任何额外通道。在定位参考数据的深度图具有固定纵向分辨率及可变垂直及/或深置检索与所述数字地图相关联的定位参考数据(例如，其中所述定位参考数据包括所述所[0089]根据本发明另一方面，提供一种确定交通工具相对于数字地图的纵向位置的方[0090]针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得感器数据所确定的投影到参考平面上的交通工具周围的环境中[0094]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0095]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0096]定位参考数据可与数字地图相关联地存储，例如与相关可导航元素相关联地存面中的位置相关联，且每一像素包含表示到环境中的物体的表面的横向距离(例如垂直于一像素包含表示使用至少一个传感器所确定的到环境中的物体的表面的横向距离(例如垂[0102]在其中定位参考数据及实时扫描数据各自是关于交通工具的左侧及右侧的实施及来自交通工具右侧的实时扫描数据与来自可导航元素右侧的定位参考数据的比较可为元素的左侧的比较及针对可导航元素的右侧的比较的情况显[0104]所确定的纵向对准偏移用于调整所认为的当前位置以调整交通工具相对于数字一起用于调整交通工具相对于数字地图的纵横向及纵向对准偏移调整所认为的当前位置以确定交通工具相对于数字向对准偏移可基于首先确定深度图之间的纵向偏移及基于所述偏移将深度图相对于彼此[0109]根据本发明的另一方面，提供一种确定交通工具相对于[0110]针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的[0112]通过计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关确定所述定位参考[0114]使用所述确定的纵向及横向对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交[0115]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0121]根据其中调整了交通工具的当前位置(无论是纵向及/或横向位置)的本发明的任纵向及/或横向校正应用到初始位置以改进相对于数字基于指示深度图的对应像素之间的横向对准偏移相对于沿着深度图的纵向位置的变化的确定的函数调整交通工具的所认为的当前前进方向以确定交通工具相对于数字地图的前[0127]确定指示横向对准偏移相对于纵向位置的变化的函数的步骤可包括确定沿着深度图的纵向方向穿过深度图的多个垂直区段中的每一者中的深度图的对应像素的平均(即[0128]根据本发明的另一方面，提供一种确定交通工具相对于[0129]针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得方向从所述参考平面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的深包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的[0131]确定指示定位参考数据与实时传感器数据深度图的对应像素之间的横向对准偏[0132]使用所述确定的函数调整所述交通工具的所述所认为的当前前进方向以确定所[0133]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0134]在本发明的这些方面及实施例中，可采取另外步骤来改具相对于数字地图的当前位置的在计算上有效的方法涉及在一系列递增独立线性更新步关联位置到所述环境中的物体的表面的距离[0143]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面面中的所述像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距[0148]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0149]包含三维坐标系统中的一组第一数据点(其中每一第一数据点表示环境中的物体[0151]针对所述交通工具沿着可导航网络的可导航元素或接合点的所认为的当前位置[0153]计算所述实时扫描数据的所述点云与所述获得的定位参考数据的所述点云之间[0154]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0155]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0156]根据本发明的另一方面，提供一种确定交通工具相对于[0157]针对所述交通工具沿着所述可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离的[0160]计算所述实时扫描数据的所述点云与所述获得的定位参考数据的所述点云之间[0161]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0162]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0163]根据本发明的再一个方面，提供一种确定交通工具相对于数字地图的位置的方[0164]针对所述交通工具在所述可导航网络的接合点处的所认为的当前位置获得与所表示沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境[0166]通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述[0167]计算所述实时扫描数据的所述点云与所述获得的定位参考数据的所述点云之间[0168]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对[0169]在这些另外方面中包含三维坐标系统中的一组第二数据点(其中每一第二数据点[0173]定位参考数据可用于确定指示交通工具周围的环境的对应于预期由交通工具的一个传感器或多个传感器检测到及/或预期在当前条件下检测到的3D点云中的那些点。定位参考数据可包括使能够生成适当的参考点射率数据及指示交通工具的一个传感器或多个传感器的类型的数据选择包含于参考3D点所述方法包括使用雷达反射率数据生成仅含有将由雷达传感器感测到的那些点的3D参考素行进或行进穿过由数字地图表示的接合点的交通工具相关联的一或多个相机在适用条件下获得的视图中使用本发明任何方面或实施例中的生成的定位参考数据，所述方法包网络的可导航元素行进的交通工具相关联的一或多个相机在适用条件下获得的视图的方[0180]针对所述交通工具沿着可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得与数参考平面中的像素的相关联位置到所述环境中的物体的表面的距[0182]使用所述参考点云重建预期可由与横穿所述可导航元素时所述交通工具相关联[0185]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0187]针对所述交通工具沿着可导航网络的可导航元素的所认为的当前位置获得与数沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的[0189]使用所述参考点云重建预期可由与横穿所述可导航元素时的所述交通工具相关[0192]根据此另一方面的本发明可包含关于本发明的其它方面[0193]本发明的这些方面在允许构建可与由交通工具的相机获位置。所述方法可包括计算实时视图与参考视图之间的相关以确定视图之间的对准偏移；及使用确定的对准偏移调整交通工具的所认为的当前位置以确定交通工具相对于数字地用于生成参考3D点云以导致对应于预期可从交通工具的一或多个相机获得的视图的重建[0197]可根据本发明的各个方面及实施例执行的实时扫描数据在道路旁的交通工具等等)通常不会影响比[0198]可远程存储根据本发明的任何方面或实施例使用的定位参考数据的至少一部[0199]定位参考数据可以压缩格式存储。定位参考数据可具有对应于30KB/km或更小的[0200]可针对在数字地图中表示的可导航网络的可导航元素中的至少部分(且优选地全[0202]可使用至少一个测距仪传感器获得实时扫描数据及/或参考扫描数据。测距仪传[0205]产生本文中描述的定位参考数据的步骤优选地由服务器或另一类似计算装置执[0206]用于实施方法的任何步骤的构件可包括经配置(例如经编程)用于如此做的一组[0208]本发明进一步扩展到包括可执行以执行或致使装置执行本文所描述的任何方法含本文关于本发明的任何其它方面描述的本发明的优选及任选特征中的任何一或多者或[0218]图10A展示由安装到沿着道路行进的交通工具的测距传感器获取的实例性点云，[0224]图15A显示定位参考数据及实时扫描数据的固定纵向分辨率及可变(例如，非线[0227]图15D展示三维图中的固定纵向像素分辨率、可变垂直像素分辨率及可变深度值[0238]图20C展示从参考及实时深度图中的对应像素的像素深度值之间的直方图差异导[0241]图21B展示相对于沿着深度图的垂直切片的纵向距离绘制的垂直切片的平均像素[0244]图24展示其中使数据交通工具传感器与参考数据相关以相对于数字地图定位交[0248]图28A及28B展示第四实例使用案例，其中使用深度图的雷[0250]图30描绘当将交通工具传感器数据与参考数据相关以便确定交通工具的位置时[0254]已认识到，需要一种用于确定装置(例如交通工具)相对于数字地图(表示可导航通工具)的横向位置简单地涉及确定装置当前正在其中行进的车道。已知用于执行此确定如近年来已进行大量研究，其中(例如)使用各种图像处理技术分析来自安装在交通工具内的一或多个摄像机的图像数据以检测及跟踪交通工具在其中行进的车道。一种示范性技术在由河俊华(JunhwaHur)、康肖南(Sean-NamKang)及徐承佑(Seung-WooSeo)撰写的论文“使用条件随机场的城市驾驶环境中的多车道检测(Multi-lanedetectioninurbandrivingenvironmentsusingconditionalrandomfields)”中阐述，所述论文发表在《智能交通工具研讨会会议记录(theproceedingsoftheIntelligentVehicles内华达州的移动眼公司(MobileyeN.V.)购得的移动眼系统)可基于这些数据馈送提供对交通工具的当前车道的确定，且接着将当前车道的确定馈送给所述装置，例如通过有线连接或蓝牙连接。[0256]在实施例中，可通过将交通工具周围的环境(且优选地在交通工具的一侧或两侧上)的实时扫描与相关联于数字地图的环境的参考扫描进行比较来确定交通工具的纵向位[0257]可使用定位在交通工具上的至少一个测距仪传感器获得对交通工具周围的环境通过在交通工具沿着道路行进时持续扫描环境，可收集如图8中所展示的经感测的环境数对特定纵向位置的左侧参考数据集展示为与针对同一纵向位置的右侧参考数[0268]在图10A及10B中可看到另一实例。图10A展示由安装到沿着道路行进的交通工具[0271]优选地，通过计算经感测的环境数据与定位参考数据之允许确定纵向偏移。这(例如)可通过在图8的经感测的环境数据与定位参考数据之间指示200m长的)重叠窗口周期性地执行比较，使得在交通工具沿着道路行进时持续地确定任何[0276]图13中描绘根据本发明的实施例的位于交通工具内的示被称为相关指数提供器单元的处理装置从经定位以检测交通工具左侧的环境的测距传感内的数据来提供关于交通工具将要横越的可导航网络的即将到来的部分的信息(称为“地[0278]在优选实施方案中，交通工具周围的3D空间被投影到平行于道路轨迹的两个栅或甚至比其它方法更好(其归因于其在任何地方的可用性及因此较高的误差平均化可能[0280]图14A展示作为一段定位参考数据的一部分的示范性光栅图像。光栅图像通过将路边界延伸。超平面的实际表示是具有固定水平分辨率及非线性垂直分辨率的光栅格式。位是通过对在高度域中具有1个像素模糊及在纵向域中具有索贝尔(Sobel)算子的图像应用在重叠移动窗口中计算的平均非负归一化互相关(NCC)[0282]图15A展示定位参考数据及实时扫描数据的固定纵向分辨率及可变(例如，非线面)小于由值100表示的深度范围，且由值100表示的深度范围小于由值255表示的深度范如何映射到参考线之上的高度。如图15D中所展示，像素在距参考线更大的距离处逐渐变通过使用正交投影获得的图16B的侧面深度些测量对应于指示在像素的位置处物体沿着相关经预先确定方向距参考平面的距离的传应于各种传感器测量的距离之中的最近距离用于像素深度值可获得更大精度。重要的是，像素位置处的情况更大。这是因为一个物体可能暂时位于参考平面与另一更远的物体之[0291]每一像素具有对应于沿着道路参考线(x方向)的特定距离及在道路参考线上方(y方向)的高度的位置。与第一通道c1中的像素相关联的深度值指示参考平面中的像素沿着经预先确定的方向(其可取决于所使用的投影的参考平面与参考平面正交或非正交)到最包含大量数据。可使用的另外可能的通道是物体厚度(其可以用于恢复关于垂直于使用正[0292]尽管已经关于其中定位参考数据的深度图涉及道路横向侧的环境的实施例描述些另外实施例可连同远离十字路口的区域的中每一像素包含以与在使用线性参考线时相同的方式指示沿着经预先确定的方向从像素交投影将物体中的每一者投影到参考平面上以提[0295]已描述了定位参考数据的深度图(无论是圆形还是其它形式)可与从交通工具获得的实时传感器数据进行比较以便确定参考与实时感测数据之间的纵向对准偏移的方式。中每一像素的深度值由颜色表示。在对应像素对之间如此确定的最常见的横向偏移(模式[0297]图20A说明可进行比较以确定深度图的横向偏移对准的参考深度图(即，图像)与的像素深度值的差的直方图来确定深度图之间的横向对准偏移-图20C。图20D说明此可如应像素之间确定非恒定的横向对准偏移根据沿着深度图的纵向[0299]图21A说明穿过参考深度图图像(上)及基于实时传感器的深度图图像(下)的对应[0304]可使用参考深度图来获得参考3D点云，其可与基于交通工具的实时传感器数据可用于交通工具的特定类型的实时传感器数据获得的[0306]在另一实例中，交通工具可仅具有用于提供实时传感器数据的一个或多个相[0309]在这些实施例中，可如上文所描述那样使用参考深度图的额外通道以基于在3维参考点云中仅包含将被预期由交通工具的相机检测到的那些点来重建图像具。举例来说，[0310]图24描绘根据本发明的实施例的示范性系统，其中由一或多个交通工具传感器(激光器、相机及雷达)收集的数据用于生成如由交通工具所看到的环境的“实际占用面进行比较。在图26B中展示第一方法，其中使用立体交通工具相机来建立基于视差的3D模具相机图像与根据从参考深度图构建的3D点云创建的视通工具相机图像与根据从参考深度图构建的3D点云(再次使用距离及激光反射率通道两器确定实际占用面积且将其与从参考数据的距离及雷达反射率通道中的数据确定的参考[0316]将交通工具传感器数据与参考数据相关以便确定交通工地坐标系统(本地CS)；车架坐标系统(CFCS)；及沿着车辆轨迹的线性参考坐标系统(LR通过例如参考数据的深度图光栅图像与从交通工具传感器数据创建的对应深度图光栅图具的位置通过从参考数据构建的3D场景与由交通工具传感器捕获的3D场景之间的3D相关其在由一或多个处理器执行时致使一或多个处理器产生用于在显示屏上显示的合适图像多者或全部可根据需要酌情以任何组合在所述方法中且[0320]根据本公开的一个实例，提供一种生成与数字地图相关联的定位参考数据的方由每一像素的所述深度通道表示的到物体的所述表面的所述距离是基于一组多个感测数[0324]特定像素的所述组多个感测数据点的所述感测数据点中的至少一些可以与不同[0326]由特定像素的所述深度通道表示的到所述物体的所述表面的所述距离可以并非表示沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境[0332]以比所述深度图的高出地面的部分更高的分辨率可以展示所述深度图的更靠近[0333]以比所述深度图的距所述可导航元素更远的部分更高的分辨率可以展示所述深[0341]可以生成关于由所述数字地图表示的所述可导航网络的多个可导航元素的所述[0342]与所述可导航元素相关联的所述参考线可以由与所述可导航元素相关联的一个[0344]所述定位参考数据可以提供在所述可导航元素的一个侧或多个侧上的所述环境[0348]所述定位参考数据可以包括在所述可导航元素的左侧及所述可导航元素的右侧[0351]对于由所述数字地图表示的至少一个接合点，获得三维坐标系统中的一组数据定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的[0357]所述参考点可以与表示所述接合点的所述数字地图的节点或所述接合点处的可[0359]所述组数据点可以使用先前已沿着所述至少一个可导航元素行进的移动地图绘[0361]根据本公开的另一个实例，提供一种确定交通工具相对于数字地图的位置的方[0362]针对所述交通工具在所述可导航网络中的所认为的当前位置获得与所述数字地经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体[0363]通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述素包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距[0364]计算所述定位参考数据与所述实时扫描数据之间的相关以确定所述深度图之间[0365]使用所述确定的对准偏移调整所述所认为的当前位置以确定所述交通工具相对一像素的所述深度通道表示的到物体的所述表面的所述距离是基于一组多个感测数据点沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的[0384]获得针对所述交通工具在所述可导航网络中的所认为的当前位置获得与所述数沿着经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的[0385]通过使用至少一个传感器扫描所述交通工具周围的所述素包含表示使用所述至少一个传感器所确定的沿着所述经预先确定的方向从所述参考平面中的所述像素的所述相关联位置到所述环境中的物体的表面的距离