【某爬壁清洗机器人总体方案设计分析案例10000字】

某爬壁清洗机器人总体方案设计分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u731某爬壁清洗机器人总体方案设计分析案例 1158861.1机器人结构和性能需求 1309771.2机器人驱动系统和控制系统需求 1196341.3爬壁机器人受力状态的分析 295871.4清洗系统的设计分析 6152061.2.1清洁方式的选择 614981.2.2行星齿轮组的设计 8314311.5爬壁机器人移动方式的分析 11295851.6爬壁机器人吸附方式的设计 14177121.6.1吸附原理 1451951.6.2吸附方式的实现 15131221.6.3推力式吸附装置的设计 18268721.6.4压力的产生 1910677第2章模型建设与仿真验证 21135202.1模型建设 2147972.2负压吸附的仿真验证 291.1机器人结构和性能需求除了需要满足工作条件和负载要求之外，机器人的工作性能和结构特点还包括：（1）结构简单紧凑为了满足塔式结构及载荷设计的要求，要求机器人相对体积小，结构紧凑，体积小，以便承载机器人方便。为了便于生产、组装和简单的控制，机器人还需要具有简单结构特征。（2）安全性能良好。它必须在高处工作，所以它的安全性能重要的是，为了保证机器人在使用过程中安全可靠，需要有更好的安全性能。（3）由于机器人需要长时间在高空进行作业，因此对吸附系统有着严格的要求。这里要求该装置排风量大、能够迅速建立真空负压，即要求瞬时响应的时间非常短。1.2机器人驱动系统和控制系统需求机器人由于负载和体积适中，驱动器要求选用直流减速电机驱动。为使机器人操作简单，便于维修，要求使用广泛运用于工业领域的PLC控制器进行设计。为提高机器人安全性能，PLC控制系统要求有良好的安全性能，考虑机器人避免坠机的设计方案。1.3爬壁机器人受力状态的分析根据高楼帕比机器人本体的实际工作过程，其工作时可以分为两种状态，一种是底部的吸盘组吸附墙壁，然后进行清洗工作；一种是推力风扇提供推力，在墙壁面进行移动。如果这两种状态能稳定可靠工作，那么中间切换状态时，两种提供吸附力的方式同时处于吸附状态必然可靠。图1.1机器人吸附受力分析图中，G为机器人本体的自重，F为最不利风载，Ni、Vi、根据空间力系平衡条件可以得到平衡方程：N1+N2(V2+V(V1+Vi=14Ffzi=Ffz1+Ffz3其中，V=Vi=P∙S=P∙πR2，i=1,2,3,4通过方程可知，机器人在吸附时各个吸盘所受的支持力Ni第一步，只在吸附力V和风载分力FxN1第二部，只在重力G和风载FyN2=NN1=N第三步，只在风载分力FzN1=NN3=N第四步，只在滚刷支持力N5N1=NN3=N机器人在综上所述四种力的综合作用下，各吸盘受到的支持力分别为以上四种力单独作用下的合力，可得：N1=V-FN2=V-FN3=V-FN4=V-F通过以上式子可得吸盘组所受的摩擦力在坐标轴的分力分别为：Ffyi=G+FFfzi=Fz机器人在静止时可能会有倾覆或者下滑的趋势，为了防止此情况，应该满足以下条件：G+Fy-F将此前求得的力带入方程可得：V≥G+Fy-通过比较可知，第二个不等式包含了第三个不等式，因此当吸盘组吸附力V满足一定条件时，机器人就会不倾覆和下滑，此时吸盘组的吸附力V应满足的条件是：V≥maxG+Fy+μ最不利风载荷分析：通过分析机器人吸附受力情况，即可得到吸附力需满足的条件：V≥maxG+FyV≥maxG+Fy+μ依据《玻璃幕墙工程技术规范－JGJ102-2003》得高空作业要求：幕墙外表面的检查、清洗、保养与维修工作不应在４级以上风力下进行。因此，在分析机器人最可能发生倾覆滑移时，假定其所受的风载荷由4级风产生，且大小恒定不变，且平行与y轴或者z轴。最不利风载荷施加在机器人本体上可近似认为是以一集中力施加于机器人上，集中力大小为：Fmax=S∙wp其中，S为机器人的迎风面积，单位是m2；wp为四级风产生的风压，单位是N∕mwp=12其中，γ为空气重度，取标准状态下γ=12.25N∕m3；重力加速度g取g=9.8m∕s结合机器人的外形尺寸，即可以求得在最不利风载只施加y轴和z轴集中力分别为：Fmaxy=S∙Fmaxx=S∙再将其他参数带入，即可求得吸附力应满足的大小：吸附时，风载荷集中在y轴：V≥max114.547N121.720NV≥max116.000N119.009N综上，吸附力应该满足：V≥121.72N（1.31）首先试选择真空泵，型号为NITTOKOHKI的DVH145-X1型真空泵，可达到的真空度为-60kPa(-450mmHg),额定电压为12VDC，电流(平均值)为0.73A,吸入和吐出口直径均为∅6。根据：V=PC101上式中，P为真空度，单位kPa，C为吸盘面积，单位cm2C=4.68cm2由此可知吸盘半径为r=12.2mm，取整后吸盘直径d=26mm。1.4清洗系统的设计分析1.2.1清洁方式的选择目前的清洁机器人主要有以下几种清洁方式：纤维布、毛刷、海绵刮条等，本设计为了使成本降低，选择了毛刷的机械式清洗方式。多毛刷比单毛刷的清洁效果更好，因此选择多毛刷共三个的清洁方式。用一个电机驱动行星齿轮组，同时带动底部毛刷进行旋转。本设计中，毛刷的转速为100rpm，直径为95mm。通过查阅相关资料得知，为了达到理想的清洁效果在1.2×0.6m2的面积上要施加150N的力。而毛刷与墙面的接触面积为3×(95当电机转动时，带动太阳齿轮旋转，随后由太阳轮带动行星轮旋转，毛刷与行星轮连接。为了保证毛刷的转速，传动比选择为μ=0.8，传动效率根据表1.1，将每个结构效率相乘得η=0.94。电动机轴为1，毛刷轴为2根据以下公式可求得电动机轴的功率和扭矩。ni=nmPi=PTi=9550P可得到：nn根据扭转强度对轴进行计算：τT=TW其中：τTT——扭转轴所受的扭矩WTn——轴的转速P——轴传递的功率τT轴的材料选择45钢，通过查询资料，45钢的许用扭转切应力为25~45MPa。通过公式（1.35）可计算出轴的直径：d≥A3P其中A=3d1=9.013mm，d人造纤维与玻璃的摩擦系数为0.25，根据所受摩擦力就可以求出转矩和功率：Pw=Tn9550Kw考虑传动损耗后功率为：Pd=Pwη（其中η为传动效率，η=η1∙Pd=0.327kW电动机选择为D80ST-M01330LB。额定功率为0.4kW,满载转速为3000r/min，额定力矩为1.27N∙m，重量为1.78kg。表1.1机械传动效率类别传动效率齿轮传动圆柱齿轮闭式：0.96~0.98（7~9级精度）开式：0.94~0.96圆锥齿轮闭式0.94~0.97（7、8级精度）开式：0.92~0.95轴承（一对）滑动轴承润滑不良0.94~0.97润滑良好0.97~0.99滚动轴承0.97~0.99联轴器0.991.2.2行星齿轮组的设计齿轮的传动使用直齿圆柱齿轮组成的行星齿轮组，压力角为20∘，选用7级精度，材料选择为40Cr（调制）。初选太阳齿轮齿数z1=45,行星齿轮齿数z2=z1∙u=45(1)根据齿面接触疲劳强度的分析根据公式计算分度圆直径：dit≥32其中KHt=1.3,ϕd=1，u为传动比，ZH区域系数根据ZH=2cosβsin2α计算得出Z将数据带入式（1.40）就可得出太阳齿轮的分度圆直径：d1调整分度圆直径。根据：v=πd根据b=ϕ根据KH=KAKvKHαKHβ可计算实际载荷系数。其中：按照实际载荷系数算的分度圆直径：d1H=d1t及相应的齿轮模数：mH=d1H(2)根据齿根弯曲疲劳强度试算模数:mt≥32式中：试选KFtYε=0.25+0.75ε通过查阅资料可知齿形系数2.23；应力修正系数1.58；齿根弯曲疲劳强度1320MPa,弯曲疲劳寿命系数0.85，弯曲疲劳安全系数1.4，可计算得到：YFaYSaσ根据公式(1.44)计算模数：调整齿轮的模数：d1=mtzv=πd1nb=ϕdd1宽高比：h=2ha∗+bh=19.31（计算实际载荷KF通过以上数据可以计算出KF按照实际载荷系数算得齿轮模数：mF=m以及相应齿轮的分度圆直径：d1F通过对比，由齿面接触疲劳强度计算的模数和齿轮分度圆直径分别大于由齿根弯曲疲劳强度计算的。由于齿轮模数的大小主要取决于齿根弯曲疲劳强度，而齿轮直径得大小主要取决于齿面接触疲劳强度，可取由弯曲疲劳强度计算得到得模数1.42mm并就近取1.5mm，按接触疲劳强度计算得到的分度圆直径71.5mm,算得齿轮齿数z=d取z1=49，则太阳齿轮齿数由此可以得出：表1.1行星齿轮数据齿数模数(mm)压力角°中心距(mm)齿宽材料精度等级齿圈径向跳动公差公法线长度变动公差行星轮491.5201476640Cr(调制)70.0630.050太阳轮491.5206640Cr(调制)70.0630.0501.5爬壁机器人移动方式的分析图1.2移动时载荷分析本设计在移动时，真空吸盘停止工作，移动时与墙壁间的摩擦力由一个推力风扇提供。由此对机器人移动时进行受力分析。图中，G为机器人重力，F为风载，V为风扇提供的推力，fii=5,6,7,8为轮胎所受的摩擦力，根据空间力系平衡条件可得到平衡方程：N5+V-N6-N(V-N5-Ni=58Fi=58FFfz5+其中，i=1，2，3，4，Fx、Fy、Fz分别为风载在x、y、z轴方向的分量，F机器人在移动时，各轮胎所受的支持力Ni有四个，但与其有关的只有三个互相独立的方程（1.54）~（1.首先只考虑推力V和风载分力FxN5=其次，只考虑重力G和风载FyN5=N7=此时轮胎所受到的支持力为上述力的合力：N5N6N7N8通过公式（1.58）~（1.60）可以得出轮胎所受摩擦力在坐标轴的分力分别为：Ffyi=Ffzi=机器人在移动时的边界条件和式子（1.20）一致：G+F将上述所求的力代入方程：V≥G+Fy只要每个轮胎不产生滑移，则机器人在运动过程中就不会发生滑移现象。因此当推力V满足一定条件时，机器人就不会滑移，此时推力V应满足：V≥maxG+因为上文已经对最不利风风载荷进行过分析，带入其他参数就可求得摩擦力应满足的大小。V≥max157.312NV≥max157.312N本设计为了能够在平面内进行灵活的移动，因此选用了麦克纳姆轮为移动的方式，每个轮子使用一个独立的减速电机进行驱动。本设计的设计速度为50mm∕s,因此对电机的大小和功率有一定的要求，并对此进行计算和分析。初步选用的直流减速电机为兆威机电的24V直流减速电机，该电机的基础参数为：电流：295mA，减速比：4~1296，输出转速：5~1675rpm，输出功率为：2.8W~20W，输入速度：≤15000rpm。接下来进行计算分析来选择减速电机的数据。（1）计算所需要的功率已知工作机主动轴的输出转矩T（N/m）和转速（r/min），需要的功率可由以下公式计算获得，输出转矩为8N/m，转速定为20r/min。（1.74）将数据带入以上式子可以得到功率为16.75w。（2）计算电动机的输出功率考虑到各种传动设备的功率和输入损耗，电动机的最大输出功率（1.75）式中，从电动机驱动到轮的传动比值的总效率是：（1.76）其中都是传动系统中各传动副及各对轴承等等的效率传动系统中涉及到一对滚动轴承以及两个相互啮合的齿轮，由表中数据可以知道这两对圆柱形齿轮以及两对滚动轴承的传动效率大约取别为0.98、0.98、0.99，则根据电动机输出功率公式可以计算得：到:根据如上所示进行计算，选取的交流输送电动机构中的直流电机工作参数为:额定电流I=0.20A，额定功率P为20W，额定工作电压值为24v，额定转矩T为0.125N/m，额定工作转速n为1300rpm。1.6爬壁机器人吸附方式的设计1.6.1吸附原理要保证玻璃清洁机器人在玻璃表面安全稳定地吸附，就必须在气路壳体内产生一个真空负压，这就需要有一个负压产生装置。采用风机抽风使得机器人气路壳体内产生真空负压，这里要求该装置重量轻、体积小、噪音小、机构简单而且安装方便、排风量大、能够迅速建立真空负压，即要求瞬时响应的时间非常短。目前使用的通风机按气流的运动方向大致有三类，即为离心式、轴流式和混流式。气体在离心式通风机的通风机叶轮带动下，是沿离心方向(即沿半径方向)流动的，所以也被称之为径流式；气体在轴流式通风机的腔体内部，沿轴线的方向流动；气体在混流式通风机的通风机叶轮中带动下，气体的流动方向介于离心式和轴流式通风机之间，也被称为斜流式。离心式通风机的特点是比转数低(通常在ns=2.0~12.5),全压高，流量小，被应用于需要提高压力而流量小的场合。因为其流量小，所以对装置的密封性要求严格，对空气泄露敏感。当壁面与吸盘之间存在间隙时，随着吸盘与壁面间隙的扩大，吸盘内负压将会急剧下降。这对机器人在不足够平整的壁面工作极为不利。同时，为了保证密封性而在吸盘边缘设计的各种密封垫在机器人移动时，不仅会产生阻力而且自身由于摩擦也会产生磨损的问题。因此，这种吸附方式对于通用建筑表面的清洁机器人来说并不是非常理想的。轴流式通风机的特点是比转数高(通常在ns=12.5~90)，全压低，风机内气体流量大，被应用于流量大而风压要求不高的场合。并且由于轴流式风机独特的翼型叶片形状，还可以产生一定的反推力。这样产生的复合推力可以被我们所利用。混流式通风机整体机构比较复杂，而且空气的流向也复杂，应用起来较为困难，所以一般不采用。在本文中玻璃清洁机器人的负压及反推力产生装置需要流量大，但对全压要求不高，故采用轴流风机。基于复合吸附方式的玻璃清洁机器人吸附机构基本上由两部分组成，风扇产生的推力和空气流场产生的负压。这两部分都包括若干个设计参数，在这些参数共同作用下，决定了机器人的吸附效果。1.6.2吸附方式的实现与其他利用反推作用力的壁面移动机器人类似，本文的吸附方式壁面机器人同样是利用螺旋桨的推力将机器人紧压向壁面。与其他利用反推作用力的壁面移动机器人的区别在于，其他利用反推作用力的机器人螺旋桨转轴与墙面成一个倾角，这样推力的一部分可以平衡机器人本体的重力，同时推力垂直于墙面的分量用于产生墙面与机器人行走轮之间的摩擦力。这个方案使平衡重力的推力达到最大效率，但是这要求螺旋桨转轴与墙面的夹角必须精确控制，否则平衡被打破机器人就会倾覆。本文的吸附方式中，螺旋桨推力垂直指向墙面，这样就避免了对推力夹角的复杂控制。由于复合吸附方式中的推力没有得到最高效的利用，我们更需要尽可能寻求增大推力值的途径。为论述如何增大螺旋桨推力，首先讨论的是螺旋桨产生推力的原理。轴流风机中的桨叶与飞行器的螺旋桨类似，桨叶单一处竖截面形状如下图1.1所示。电机带动桨叶旋转，空气以下图的中方式流过桨叶翼面。由于翼面上下线性长度不同但同时到达后缘的关系，所以翼面上下气流速度则不同。图1.3桨叶对气流的影响由于自然界中的流体都遵守流体三大守恒定律，从而我们能够了解流速、压强等运动参数在流流体流动过程中相互影响的变化规律。即得到伯努利理想气体方程，气体总压=静压与动压的和。总压是常数，而动压随流速变化，在数值上等于空气密度乘速度的平方的一半。叶片表面的弯曲度使得一侧表面的空气流速更快从而动压更大，由于总压不变这一侧表面的静压就小了。两侧翼面的静压不同产生压力差，从而产生了推力。图1.4叶栅受力分析图在轴流风扇理论中，在确定半径处对桨叶作环形剖视，可以得到一组叶栅。如图1.2所示。下标“1”和“2”分别表示叶栅(AB，A1B2)气体入口处和出口处的各个参数，下标“a”表示向量沿叶片转轴方向的分量，w向量是气体相对叶片的速度，u向量eq是叶片的速度,c向量是气体的绝对速度，x向量是气体的圆周速度。现在讨论叶栅上的轴向力，叶栅轴向力的和就是系统的总推力取ABB1A1A研究，根据动动量定理，在轴向有方程：Fa+其中：Fa为叶片对气体的作用力(N)P2为A1B1处气体静压(Pa),P1为AB处气体静压(Pa),ΔS为叶栅面积(m2),Δm为单位时间流过叶栅面积的气体质量(kg)。因为低速流动时认为气体密度不变，根据质量守恒有：w1a=根据伯努利理想气体方程，有：P1+式中ρ为气体密度设Ra为气体对风机叶片的作用力，则：Ra=−由（1.78）~（1.80）得：Ra=ρ∙∆S∙u(其中ρ和ΔS是不变的，于是Ra正比于叶片速度和出入口处气流圆周速度和之积。这个结论对于寻求轴流电机产生最大推力很重要。它表明，螺旋桨转速越高，其产生的推力就会越大。这时候，如果入口气流的圆周速度具有与螺旋桨角速度相反的方向，而同时出口气流圆周速度方向与螺旋桨角速度相同，螺旋桨就可以产生最大的推力。圆周速度与叶片外形有关，一方面为了追求更大的圆周速度，我们可以选择具有更大迎角的螺旋桨叶片形状，但是这样选择的同时空气对螺旋桨的阻力矩也会因此变大，这就需要我们在更高的圆周速度和效率之间做出权衡的选择。另一方面，我们可以在气体入口和(或)出口处增加一些导叶得到我们希望的旋转气流，但这会使得机器人的体积和重量增加。我们也可以通过提高桨叶角速度来获得更大的推力，但是同时阻力转矩也会因此增大，这就需要驱动桨叶的电机消耗更大的功率。为了减轻机器人整体重量和提高机器人工作时间，独立的机器人系统可以外接电源线的供电系统，避免携带的电池产生的重量和工作时限上的限制。1.6.3推力式吸附装置的设计当机器人在壁面进行移动式，需要克服自身重力作业，因此需要轴流风机产生的推力来提供一部分的吸附力。此时机器人主要的负载时自身的重力。如图1.3所示图1.5机器人早壁面运动时受力分析设倾斜角为α0≤α≤f>Gcosα（1.82）当α=0时，螺旋桨产生的最小推力为F=50N。螺旋桨主要依靠气流产生推力，其叶片形状和旋转方向决定了推力的方向，推力大小为：T=K其中：ρ为空气密度，ρ=1.29kg∕m3，D为螺旋桨直径，D=200mm；KT为了给螺旋桨提供这一推力，需要输入的扭矩为Q=ρn2其中KQ螺旋桨推力T和输入扭矩Q分别为：T=121.72NQ=0.51N⋅m因此所需输入功率为P=50Qn9.55根据功率选择的风机为型号为YWF2S-250型轴流式风机，其转速为2400rpm，输入功率为110W。1.6.4压力的产生由上文可知根据伯努利原理，当气流流过翼面时螺旋桨出口面与入口面的气体静压将有一个压差。如果出口连通大气，出口气压等于大气压，则入口端气压将低于大气压。同时，当入口端气流被外壳包裹时壳壁内外存在相通的气压差，气压差使得外壳受到额外的气体静压力。调整外壳的角度，可以使得外壳受到气压的合力指向来流方向。图1.6轴流风机气体函道外壳这里需要强调，上文提出的产生负压的方法与传统的使用真空泵或者离心风机产生负压的方法是不同的。真空泵和离心风机是将负压腔内气体排出产生高负压，本文的方法则是利用气体流速提高时动压上升而时静压下降的原理。此方法带来的优点是由于此方法空气流量很大，于是吸盘在一定能范围内对流量变化不敏感。这对于提升玻璃清洁机器人在复杂的玻璃表面的适应能力有很大的好处。现在，我们考虑如下图1.4所示的复合吸附吸盘，推力和负压在机器人工作时同时产生作用。当轴流电机功率一定时，这两方面的作用最恰当组合使得机器人获得最大的吸附推力。最佳工作方式需要考虑到的因素很多，如吸附腔外壳的形状和尺寸、吸盘与墙面间隙的高度、腔内流场等等。为了简化对这个问题的讨论研究，我们首先分析吸盘与壁面间隙是在机器人工作时产生的影响。图1.7Creo建立的复合吸附吸盘外形当机器人工作在图1.6(a)状态，即间隙为0时，螺旋桨工作在类似真空泵的工作状态。此时螺旋桨使负压腔内气体排出而产生负压，当螺旋桨启动后不久会达到动态平衡，气体停止排出。尽管与图中(b)(c)状态相比(a)状态可以获得最大的负压，但由于工作原理的不同，但它无法达到真空泵或离心风机能实现的负压。不仅如此，这时阻力提高功率上升，并且由于流量极小，螺旋桨只能获得非常小的推力。a）高负压，低推力(b)中负压，中推力(c)低负压，高推力图1.8间隙不同产生的三种工作状态当机器人工作在图中(c)状态时，轴流电机效率最高，这时工作状态与轴流风机类似。同时在这种情况下负压腔基本直接连通大气，只有在距离螺旋桨很近的区域才有负压作用，所以这时吸盘负压腔不能产生足够的负压吸附。尽管状态(c)能够产生最大的推力作用，但它不能达到最佳的吸附效果。当机器人工作在状态(b)时，通道内保持有一定量的气流，这时推力仍然可以近似的由方程(5)估算。这时气流经过吸盘壁面间隙流入负压腔时受到阻碍，腔内气体不是直接与大气相连，于是在腔体内外得以产生压差。尽管状态(b)消耗了比状态(c)更大的功率，但它可以获得推力和负压的最佳组合。另一个问题是负压腔外壳的半径。如果负压腔外壳半径过小，负压就难以得到充分的利用，如果半径过大，导致机器人的尺寸和重量又会变大，负压增大产生的吸附力增加但是却得不偿失。所以这需要研究求得最优选择。当电机转速超过一定值之后，继续提高转速仍然会使负压和推力得到提高，但效率却会降低。过大的吸附力反而会增大机器人与玻璃表面的摩擦力，阻碍机器人在玻璃表面的移动作业。综上所述，当轴流电机转速一定时，吸附力大小主要由螺旋桨叶面迎角和吸盘尺寸决定。第2章模型建设与仿真验证2.1模型建设此爬壁机器人的模型主要分为两部分，分别是移动部分和吸附部分。移动部分主要是麦克纳姆轮的模型建设。由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，故轮子可以横向滑移。辊子是一种没有动力的小滚子，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。如下图所示：图2.1麦克纳姆轮吸附部分主要由一个轴流风扇和负压腔组成。使用Creo对负压腔进行建模设计。首先对机器人外框架进行建模，首先拉伸一个边长为300mm，高为36mm的长方体的块，然后对四个顶边进行道教，圆角半径为37.5mm。图2.2机器人框架其次使用材料去除命令：图2.3机器人框架使用壳命令是模型变为一个厚度为4mm的壳体图2.4机器人框架在其中一个圆角上使用材料添加命令：图2.5机器人框架随后使用去除材料命令：图2.6机器人框架就完成了上壳体的模型建设。图2.7机器人框架其次对风机舱进行建模设计。首先建立一个直径235mm，高67mm的圆柱体，其次使用壳命令建立一个壁厚5mm的壳体。图2.8机器人风机舱其次在壳体的上表面使用材料去除命令，其中风口的夹角为45°：图2.9机器人风机舱其次使用阵列命令，在上表面建立8个相同的风口：图2.10机器人风机舱在外壁使用材料添加命令，添加用于固定的螺栓孔：图2.11机器人风机舱使用孔命令就完成了直径为10mm的螺栓孔的建模，随后使用阵列命令就完成了风机舱的建模。图2.12机器人风机舱对推力风扇进行建模设计：图2.13机器人推力风扇对清洁系统的行星齿轮组进行建模设计：图2.14行星齿轮图2.15太阳齿轮图2.16行星齿轮组图2.17毛刷清洁部分整个推力部分的爆炸视图如图2.18所示：图2.18推力部分爆炸视图2.2负压吸附的仿真验证轴流风机的电机选择的型号为YWF2S-250型，所以可以应用ANSYS对转速确定下不同推力舱与离墙壁不同的距离以及不同推力舱直径条件下，吸附装置产生的推力效果进行了仿真计算。依照本课题的条件，在ANSYS的流体分析中做了如下设定如下参数solver：“steadystate”solvingapproach：“segregated”algorithm：