数据标注 课件 11.3D车道线标注课程

3D车道线标注课程培训课程目录013D车道线标注定义及意义033D车道线重难点示例023D车道线标注规则043D车道线标注实操目录013D车道线标注定义及意义033D车道线重难点示例023D车道线标注规则043D车道线标注实操3D车道线是在三维空间中对车道边界和走向的描述。与2D车道线仅基于平面图像不同，3D车道线考虑了车道在真实世界中的深度信息，包括车道的长度、宽度、高度（在有坡度的道路情况下）以及其在三维空间中的弯曲和扭转情况。3D车道线标注定义

3D车道线标注定义及意义自动驾驶车辆需要精确地了解车道线在三维空间中的位置和形状，以实现精准的车辆定位、路径规划和安全的行驶控制。例如，在车辆通过弯道、上下坡或复杂的立交桥等场景时，3D车道线标注的数据可以让车辆更好地适应道路的实际变化，提前调整车速和转向角度。训练自动驾驶感知与决策算法优化系统性能与可靠性精准的车辆定位与导航提供三维空间位置信息实现高精度地图匹配安全的行驶决策与控制提前适应路况变化增强障碍物避让能力复杂场景的有效应对应对特殊道路结构处理交通枢纽场景处理交通枢纽场景3D车道线标注对自动驾驶标注具有重要意义3D车道线标注定义及意义提升自动驾驶安全性与可靠性精准的车辆定位提前感知路况变化增强复杂场景适应性助力高精度地图构建与更新推动智能交通系统优化促进车辆性能评估与优化自动驾驶算法优化车辆动力学性能评估交通设施规划与管理事故分析与责任认定精确描绘道路结构支持地图更新维护3D车道线标注应用领域3D车道线标注定义及意义目录013D车道线标注定义及意义033D车道线重难点示例023D车道线标注规则043D车道线标注实操点云车道线标注题型描述：通过激光雷达点云数据，标注出代表车道线的点云部分及三维空间中的坐标。应用场景：这种题型主要应用于自动驾驶领域标注目的：提供精确的车道线位置信息，使车辆能够在复杂的环境中准确地定位自己在车道中的位置。图像和深度信息车道线题型描述：在图像上识别出车道线的像素位置，根据深度信息将这些像素位置转换为三维空间中的坐标应用场景：在智能交通系统和自动驾驶领域都有应用。标注目的：使地图更真实地反映道路的三维结构，如在路口判断车道的交叉情况和车辆的转弯路径。3D车道线拓扑结构标注题型描述：针对复杂的道路场景标注3D车道线的拓扑结构应用场景：主要用于高精度地图制作和自动驾驶系统的路径规划模块标注目的：帮助车辆更好地理解复杂道路环境，提前规划正确的行驶路线；结合拓扑结构，快速确定最优的行驶路径。3D车道线标注题型概览3D车道线标注规则及属性单实线单虚线3D车道线标注元素类型3D车道线标注定义及意义双实线双虚线实虚线虚实线3D车道线标注元素类型3D车道线标注定义及意义可变车道线纵向减速线停止线锥形桶3D车道线标注元素类型3D车道线标注定义及意义路沿/隔离桩/水马3D车道线标注元素类型3D车道线标注定义及意义白色黄色3D车道线标注元素属性—颜色3D车道线标注定义及意义车道线编号以【采集车】为中心开始排列数轴，采集车左侧第一条线起向左依次为0、-1、-2采集车右侧第一条线起向左依次为1、2、3车道线纵向发生【线性变化】从下—上一次使用0，1，2依次递增采集车0-1123D车道线标注元素属性—编号3D车道线标注定义及意义两条线由图像低端往⾼端合并成⼀条线

则两线均需要标注合并属性汇入单线由图像低端往⾼端分岔成两条线则两线

均需要标注分岔属性分岔-无特殊属性其他3D车道线标注元素属性—附加属性3D车道线标注定义及意义左侧清晰线为新线，右侧模糊线为旧线3D车道线标注元素属性—新旧线3D车道线标注定义及意义目录013D车道线标注定义及意义033D车道线重难点示例023D车道线标注规则043D车道线标注实操①

车道线起始未知脑补至图像下边缘或左右两边②

终止位置如被遮挡且无法根据上下文推测，则脑

补至地平线附近。始末位置①

虚线连起来标注

，无论虚线还是实线。虚线标注①如上图所示，

自车所在车道内有⼀条的旧线需要标注，属性为白色单实线新旧线标注标注注意事项3D车道线标注重难点①

最左侧隔离栏处标注为路沿，因为下方没有车道线，所以不需标注；②

自车所在左侧车道线为弧线，按照实际线条位置标注为单实线，中间⽩⾊斜线忽略不标注；③

右侧第⼆条线有部分露出，因此正常脑补标注；④画面最右侧露出的一小段隔离栏和车道线正常标注。①

②

③

④

脑补注意事项3D车道线标注重难点①

右侧第⼀条线左实右虚的部分需要单独标记出；②

右侧路沿中部有路⼝，需要跨过路⼝

，标注为两段路沿，序号均为2。③

左侧第⼀条线由近到远需要标注为单虚线和单实线两段；④

左侧第⼆条线由近到远需要标注为双实线、双虚线、双实线三段，序号均为-1；⑤

对向车道的车道线和路沿所在位置均有地⾯露出，因此全部脑补标注，序号从右到左分

别为-2、-3、-4。①

②

②

③

④

⑤

编号注意事项3D车道线标注重难点①

右侧路沿右侧的车道线不需要标注

，停止线标注至被路沿挡住的位置；②

右转导流线单独标注为两条单虚线和⼀条停止线；③

路口对面的车道线不需要标注。①

②

③

停止线标注注意事项3D车道线标注重难点目录013D车道线标注定义及意义033D车道线重难点示例023D车道线标注规则043D车道线标注实操车道线类型、颜色、编号、附加属性、新旧线属性等调整点云车道线贴合，如果有2D投影则参考2D投影旋转3D点云图对应2D视角，确认需要标注的车道线标注离采集车最近车道线寻找正对采集车的2D