数据标注 课件 12.3D语义分割标注课程

3D语义分割标注课程培训课程目录013D语义分割标注定义及意义033D语义分割重难点示例023D语义分割标注规则043D语义分割标注实操目录013D语义分割标注定义及意义033D语义分割重难点示例023D语义分割标注规则043D语义分割标注实操3D点云语义分割是一种将3D点云数据中的每个点按照其语义类别进行划分的技术。为每个点赋予一个语义标签，例如将点云数据中的点划分为“道路”“车辆”“行人”“建筑物”“车道线”等不同的类别。3D语义分割标注定义

3D语义分割标注定义意义3D点云语义分割是自动驾驶感知系统的重要组成部分。通过分割出车道线，车辆可以准确地确定自己在车道中的位置，并且根据车道线的走向和曲率进行路径规划。同时，分割出其他车辆、行人、障碍物等信息，可以帮助车辆及时做出决策，如避让、减速等，保障行车安全。多传感器融合基础数据互补提升性能精准的环境感知识别道路和车道线区分交通参与者和障碍物安全行驶决策路径规划实时决策能力精确路径规划增强系统的适应性应对复杂天气和光照条件适应不同的道路场景提高感知精度3D语义分割标注对自动驾驶标注具有重要意义3D语义分割标注定义意义医疗领域疾病诊断与分析手术规划与导航产品缺陷检测虚拟场景构建增强现实应用自动驾驶与智能交通环境感知与路径规划辅助智能交通管理建筑设计与施工基础设施维护与管理产品缺陷检测零部件装配验证建筑与基础设施领域工业检测与质量控制虚拟现实与增强现实3D语义分割标注应用领域3D语义分割标注定义意义目录013D语义分割标注定义及意义033D语义分割重难点示例023D语义分割标注规则043D语义分割标注实操点云场景中的语义边界标注题型描述：明确划分出一个物体的点云结束和另一个物体的点云开始的位置。应用场景：对于环境感知和空间理解非常重要标注目的：车辆可以更好地理解特殊情况下的环境变化，提前做出应对措施。车道线和道路区域分割标注题型描述：在道路3D点云数据中将车道线和道路区域从其他物体中分割出来。应用场景：主要应用于自动驾驶和高精度地图制作标注目的：精确地分割车道线和道路区域是实现车道保持和路径规划的关键。基于点云的物体分类标注题型描述：在3D点云场景中使用语义标签进行分类标注，明确每个点属于哪种物体类别。应用场景：主要应用于自动驾驶和机器人领域标注目的：可以帮助车辆更好地感知周围环境，做出合理的行驶决策，从而进行有效路径规划和任务执行。3D语义分割标注题型共计36个区域类型标注元素类型——总览3D语义分割标注规则车辆行人非机动车交通参与者道路表面交通标志和标线路缘石和护栏道路基础设施建筑物树木和植被电线杆和路灯杆静态环境物体标注元素类型——分类3D语义分割标注规则车辆：小型客车、公交/客运车、货车/卡车、工程车、超大型车辆行人：行人、人群非机动车：自行车、摩托车、三轮车、自行车群、摩托车群残影类：存在残影自行车、存在残影摩托车、存在残影三轮车、存在残影小型客车、存在残影公交/客运车、存在残影货车/卡车、存在残影工程车、存在残影超大型车辆标注元素类型——交通参与者3D语义分割标注规则小型客车公交/客运车货车/卡车工程车标注元素类型——车辆3D语义分割标注规则三轮车二轮车行人自行车群标注元素类型——非机动车/行人/车群3D语义分割标注规则小面积障碍物框选使用A(矩形标注框),点云较密集且规律可在俯视视角(shift+2/alt+3)框选，集中框选后进行润色标注元素类型——推荐标注工具&标注角度3D语义分割标注规则道路表面：可行使区域、人行道交通标志和标线：交通路标、水马、锥桶路缘石和护栏：路沿、栅栏标注元素类型——道路基础设施3D语义分割标注规则可行驶区域人行道交通路标锥桶标注元素类型——道路基础设施3D语义分割标注规则水马路沿其他障碍物栅栏标注元素类型——道路基础设施3D语义分割标注规则锥桶、水马、栅栏等：点云较密集且规律可在俯视视角（shift+2/alt+3）框选，集中框选后进行润色路面：（shift+3）地平视角，调整至路面平整状态下使用A键整体框选抠出，ALT+H键隐藏背景，H键单独显示地面进行润色标注元素类型——推荐标注工具&标注角度3D语义分割标注规则人行道：人行道可在整体抠出路面之后在俯视视角下使用S键圈选标注单独分割路沿：中等面积且形态不规则障碍物：如路沿&栅栏可在自由旋转操作下将障碍物调整成斜方视角进行圈选分割，若需标注的障碍物周围无背景点影响，可在俯视视角下框选分割，最后单独显示进行润色调整。标注元素类型——推荐标注工具&标注角度3D语义分割标注规则建筑物：建筑物、其他建筑物树木和植被：绿化带/植被

树主干电线杆和灯杆：杆件其他类别：其他目标障碍物、噪声标注元素类型——静态环境物体3D语义分割标注规则建筑物绿化带/植被杆件噪声标注元素类型——静态环境物体3D语义分割标注规则建筑物：建筑物可列入中等面积障碍物，如排列规整可在俯视视角下使用A（框选标注）如排列不规整可在自由旋转操作下调整至无背景点影响状态中使用S（圈选标注）植被：植被可留到最后进行整体标注，A键抠出，检查是否有混点进行清除标注元素类型——推荐标注工具&标注角度3D语义分割标注规则灯杆：杆状物一般呈点云集中状态，且形状规整，可在俯视视角下使用框选工具分割/高反标志牌在杆状物分割后调整至无背景点影响的状态下框选分割噪声：最后在路面中寻找噪点标注元素类型——推荐标注工具&标注角度3D语义分割标注规则目录013D语义分割标注定义及意义033D语义分割重难点示例023D语义分割标注规则043D语义分割标注实操单显路面，成平行视角看是否有浮点，放大细节部分，结合背景判断凸起部分是否属于障碍物点标注路面注意事项3D语义分割标注重难点单显车辆，平行视角看是否混入路面点，是否有距离车辆较远的杂点混入标注车辆易错点3D语义分割标注重难点常见于人行道或树木下，较易与大型障碍物混为一体，不易找出。可在绿植和建筑物中细查小型障碍物漏标3D语义分割标注重难点单显检查是否有混点，杆状物形状规整，俯视为团状并集中，侧视可见正直的杆体杆状物标注易错点3D语义分割标注重难点①

漏标常见于隔离带周围，因与植被靠近，较易混入植被中。可多调整角度查看，栅栏点较为规整，一般成排状，且高度一致，可结合2D图定位方向（墙面同理）②

排查混点可在分割栅栏之后单显进行润色，靠近植被较易混入植被点。可将栅栏角度调整为直排线状，能够清晰判断出浮起和飘在栅栏两边的点栅栏标注易错点3D语义分割标注重难点路沿常位于路面与隔离带或机动车道和人行车道分隔处，将图片调整成平行视角可见路沿明显高于路面，且路沿形状规整，如分割出的路沿粗细不一则考虑混入其它障碍物点。完全分割出后可单显旋转视角检查是否有浮于路沿四周的点路沿标注易错点3D语义分割标注重难点大面积的障碍物较易混入其它障碍物，常见于植被中，可在标注最后细查植被点，结合背景多判断是否有混点建筑物植物标注易错点3D语义分割标注重难点目录013D语义分割标注定义及意义033D语义分割重难点示例023D语义分割标注规则043D语义分割标注实操合并同类型障碍物点云单显路面，成平行视角看是否有浮点标注切割顺序可以按方向，也可以按类型标注完交通障碍物后标注其他除路面的障碍物