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零转径移动自动跟随机器人的硬件方案设计与选型分析目录TOC\o"1-3"\h\u11917零转径移动自动跟随机器人的硬件方案设计与选型分析 [47]。图3-SEQ图3-\*ARABIC6MCU电路Fig.3-SEQFig.3-\*ARABIC6MCUcircuit1.4动力传动层动力传动层由电机驱动系统组成。由于机器人机械结构特性，其行进运动与转向运动分别由无刷直流电机及步进电机实现。无刷直流电机的型号为57BL115S18-230，其额定功率为，额定转矩为，额定转速为，减速比为1：10。由于电机无法直接由控制器驱动，因此选取型号为ZM-6510M的驱动器，由其提供电机转动所需的电流。转向电机为SK4234-11.7型号的两相混合式步进电机，其步距角为1.8°，转矩为0.55N·m，减速比为1：11.7，步进电机驱动器型号为TB6600。图3-SEQ图3-\*ARABIC7电机驱动接口电路Fig.3-SEQFig.3-\*ARABIC7Motordriveinterfacecircuit1.5跟随机器人硬件部分实现通过对硬件电路各部分设计和电路板调试实验，实现了机器人控制系统的基本功能：目标跟随定位、机器人的运动控制、环境感知避障、同上位机数据通信等。跟随机器人控制系统的控制板实物图如下图3-8所示，并搭建实验平台。图3-SEQ图3-\*ARABIC8跟随机器人控制板的实物图Fig.3-SEQFig.3-\*ARABIC8Followthephysicalmapoftherobotcontrolpanel图3-SEQ图3-\*ARABIC9跟随机器人的硬件搭建Fig.3-SEQFig.3-\*ARABIC9

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