具身智能机器人概论 教案14-灵巧手驱动与控制_第1页
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文档简介

课题灵巧手驱动感知与具身控制总课时4主备教师高楚其教学目标1.知识目标：掌握腱驱动、触觉传感原理及D-H建模与抓取规划

2.能力目标：能说明F-TACHand、SuperTac特点及MHSA-CL-PPO算法思想

3.素养目标：理解视触觉融合对自适应抓取的价值教学重点1.腱驱动外置方案与触觉传感器布局

2.电容式三维力传感、F-TACHand、SuperTac

3.D-H参数、抓取姿态规划与强化学习控制教学难点1.灵巧手逆运动学多解选取

2.欠驱动多指协同强化学习框架课前预习复习正/逆运动学、D-H参数法。教学过程首次备课板块一：

导入新课展示F-TACHand触觉像素演示，引出驱动与感知一体化。板块二：

讲授新知1.驱动与触觉传感（25分钟）

图5-10至5-15，表5-4至5-6

2.D-H运动学（20分钟）

图5-19至5-21，表5-7至5-9

3.抓取规划与控制（15分钟）

图5-22、5-23，图5-24MHSA-CL-PPO，图5-25视触觉融合板块三：

课堂互动讨论：高分辨率触觉传感为何能提升抓取成功率？板块四：总结

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