CN114270413B 机动车辆出口车道的检测方法 （安培简式股份有限公司）

2021.12.24PCT/EP2020/066256202WO2021/001133FR2021.01.07本发明涉及用于为机动车辆检测出口车道中检测横向界定主行车道(L)的右侧(LR)和左侧航向角的变化关于时间的导数之间的比较以及第一航向角的值或第二航向角的值基本上保持2图像是在该车辆沿主行车道(L)移动时由车载相机获取的，该主行车道由沿着所述行车道在所述图像中检测右侧地面标记线(LR)和左侧地面标记线确定该车辆相对于检测到的右侧地面标记线的第一航向角和该车辆相对于检测到的能够根据该第一航向角的值或该第二航向角的值分别与预定阈值的比较来提供第一出口车道检测状态的步骤，该第一出口车道检测状态代表分别检测到右侧标准出口车道所述方法的特征在于，该方法进一步包括能够根据首先该第一航向角和该第的变化关于时间的导数之间的比较以及其次该第一航向角的值或该第二航向角的值分别状态代表检测到各自与该主行车道(L)同轴的右侧出口车道(EXIT_R)或左侧出口车道3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在关于时间的导数分别大于该第一航向角或该第二航向角的变化关于时间的导数分别加上4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当该第一态或该第二出口车道检测状态检测到出口车道的一侧上检测到的地面标记线的位置进行面标记线的校正包括根据在相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及使用该相机获取的行车道宽度的测量值来重建检测到出口车道的一侧上的校正8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及在检测到出口车道的一侧上的校正的地面标记线的位置来校正该车辆在其行车道中的横9.一种用于为在由地面标记线横向界定的主行车道上行驶的机动车辆检测出口车道备的前置相机协作并用于实施如权利要求1-8中任34常涉及通向高速公路出口的减速车道或通向高速公路的延续部分中)各自的地面标记线的配置，检测算法可能会错误地将减速车道4的出口线55[0009]文档US2018156626公开了一种系统，该系统通过以下方式来控制车辆沿着“正[0010]因此，该系统应当先验地对与接近同轴出口车道相关的[0014]确定该车辆相对于检测到的右侧地面标记线的第一航向角和该车辆相对于检测[0015]能够根据该第一航向角的值或该第二航向角的值分别与预定阈值的比较来提供向角的变化关于时间的导数之间的比较以及其次该第一航向角的值或该第二航向角的值检测状态代表检测到各自与该主行车道同轴的右侧出口车道或[0019]根据本发明的出口车道检测既适用于右侧的出口车道，也适用于左侧的出口车6态检测到出口车道的一侧上检测到的地面标记线的位置进行校相对于检测到的出口车道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及使用该相机获取的行车道宽度的测量值来重建检测到出口车道的一侧上的校记线的位置以及在检测到出口车道的一侧上的校正的地面标记线的位置来校正该车辆在[0027]本发明还涉及一种用于为在由地面标记线横向界定的主行车道上行驶的机动车合于与该车辆配备的前置相机协作并用于实施上述[0029]通过阅读作为说明性的而非限制性的示例并参考以下单一附图而给出的以下描[0031][图2]示意性地展示了所谓的同轴出口车道的模糊地面标记的问题，误导了基于[0036]图3示意性地示出了车辆10沿通过道路标记线(即，沿主行车道L的右侧边缘定位的右侧地面标记线LR和沿主行车道L的左侧边缘定位的左侧地面标记线LL)横向界定的主行7的行车道L定位的道路标记线。处理单元还适用于提供车辆相对于在车辆任一侧检测到的右侧地面标记线EXITR和沿着右侧同轴出口车道EXIT_R的左侧边缘定位的左侧地面标记线L时，在接近右侧同轴出口车道EXIT_R时，车载相机可能错误地将沿着右侧同轴出口车道[0044]这种由同轴出口车道检测算法实施以确定车辆是否正在接近右侧同轴出口车道8值ε。[0054]刚刚参照图3描述的检测右侧同轴出口车道的原理得益于用于检测左侧同轴出口标记线EXITR和沿着左侧同轴出口车道EXIT_L的左侧边缘定位的左侧地面标记线E保持在其车道上)处理来自多个来源的信息(对应于由第一检测算法和第二检测算法提供9的主行车道L的左侧标准出口车道EXIT_STD_L，在其一侧可以观测到左侧航向角相对于沿左侧标准出口车道EXIT_STD_L的左侧边缘定位的道路标记线EXITL的急剧增加。在这种情况下，用于检测标准出口车道的算法因此确实提供了代表检测到左侧标准出口车道EXIT_未检测到标准出口车道时)才考虑由用于检测同轴出口车道的第二算法[0069]分岔路口在此包括相对于车辆的主行车道L的右侧标准出口车道EXIT_STD_R，因此在其一侧可以观测到右侧航向角相对于沿右侧标准出口车道EXIT_STD_R的右侧边缘定[0070]这种由所实施的仲裁产生的优先级方案(其规定首先考虑由第一检测算法产生的检测，然后只有在第一算法没有检测到任何东西时才考虑由第二检测算法产生的检测)可道的相对侧上检测到的地面标记线的位置以及使用该相机获取的行车道宽度的测量值来[0074]因此，当由与相机相关联的图像处理单元执行对横向界定主行车道L的道路标记线LR和LL的检测时，地面标记线LR和LL在车辆参考系中相对于相机的各自横向位置也被确正是通过将在相对侧检测到的地面标记线相对于相机对[0086]这种校正使得可以重建在检测到右侧同轴出口车道EXIT_R的一侧上界定主行车[0087]该校正后的右侧地面标记线LR_校正相对于相机对称地遵循左侧地面标记