CN114296446B 一种自移动设备的行走路径规划方法、系统及存储介质 （深圳市杉川机器人有限公司）

道松坪山社区北环大道9018号大族创本发明提供了一种自移动设备的行走路径式的第二路径模式对多个子目标工作区域进行2根据所述边界信息将所述目标工作区域划分为多个子目标根据所述子目标工作区域规划所述自移动设备的行走路径，所述行走路径的完成所述多个子目标工作区域的行走后，判断所述一次遍历行走是否达到工作要求，所述工作要求是指自移动设备在每个子目标工作区域内的覆6.如权利要求2至5中任一项所述的行走路径规3根据所述第一覆盖率和所述多个子目标工作区域的区域面积计算所述目标工作区域路径规划单元，用于根据所述子目标工作区域规划所述自移45[0003]针对上述技术中存在的不足，本申请提供了一种自移动设备的行走路径规划方一路径模式对多个子目标工作区域进行一次遍历行走；完成多个子目标工作区域的行走一路径模式对多个子目标工作区域进行一次遍历行走；完成多个子目标工作区域的行走6[0009]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚[0012]图3为本申请第一实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法的流程示意[0015]图6为本申请第二实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法的流程示意[0017]图8为本申请第三实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法的流程示意[0020]图11为本申请第四实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法的流程示[0021]图12为本申请第五实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法的流程示[0022]图13为本申请第五实施例提供的一种智能割草机的行走路径规划方法中一次行[0023]图14为本申请第五实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法中二次行[0024]图15为本申请第五实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法中一次行[0025]图16为本申请第六实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法中规划行[0029]图20为本申请第七实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法的流程示[0030]图21为本申请第八实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法中的流程7[0034]图25为如图21所示的方法中一次行走和二次行走合并后重点区域作业覆盖效果[0035]图26为本申请任一实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划方法实际应用[0036]图27为本申请第九实施例提供的一种自移动设备的行走路径规划系统的结构示[0046]目标工作区域即为当前需要采用本申请实施例提供方法及智能割草机进行割草8[0049]图2示出了本申请实施例中对目标工作区域进行虚拟规整的一种可能的示意图。[0054]在图2中，不规则曲线围成的区域为目标工作区域，虚线形成的矩形框为虚拟边[0063]如图3所示，在前述步骤S100和S200之后，本申请实施例一提供的方法中的步骤从而将规则工作区域划分为多个子规则工作[0065]图4示出了本申请实施例一中对规则工作区域进行划分的一种可能的示意图。具9[0071]图5示出了本申请实施例一中划分子目标工作区域的一种可能的示意图。具体而[0078]图7示出了本申请实施例二中划分子目标工作区域的一种可能的示意图。具体而[0089]图10示出了本申请实施例三中划分子目标工作区域的一种可能的示意图。如图8[0105]图13示出了本申请实施例五中一次行走的一种可能的示意图标工作区域的区域面积计算整个目标工作区域在完成一次行走和二次行走后覆盖区域的三预设覆盖率大于第一预设覆盖率，可在二次遍历行走中提升重点区域内的工作覆盖率。[0140]R123、完成当前子目标工作区域的行走后转入下一邻近的子目标工作区域的行[0157]在实施例四至八中以第一路径模式或第二路径模式在目标工作区域中行走的过[0158]图26示出了采用本申请实施例提供方法对目标工作区域进行行走后的覆盖效果[0159]综上，本申请实施例所提供的智能割草机的行走路径规划方法具有如下技术效则矩形虚拟边界的规则工作区域，进一步根据矩形虚拟边界对规则工作区域进行网状划碍物导致工作区域中存在未遍历的工作区域的问题，提高了自移动设备作业时的覆盖率，规则工作区域和边界信息将目标工作区域划分为多个子目标工模式的第二路径模式对多个子目标工作区域进行304相互连接；总线架构304可以是外设部件互连标(peripheralcomponentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extendedindustryStandard[0173]存储器301可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、的不同的部件中。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修