CN114384574B 用于确定车辆的定位装置的定位结果的完整性信息的方法 （罗伯特·博世有限公司）

用于确定车辆的定位装置的定位结果的完本发明涉及一种用于在GNSS接收情况突然且显著变化的情况下确定关于车辆(1)的基于GNSS的定位装置(2)的定位结果的至少一条完整助于基于GNSS的定位装置(2)确定车辆(1)的当前的自身位置，b)借助于基于GNSS的定位装置(2)确定关于在步骤a)中确定的自身位置的至少化的GNSS接收情况或显著已改变的GNSS接收情2a)借助于所述基于GNSS的定位装置(2)确定所述车辆(1)b)借助于所述基于GNSS的定位装置(2)确定关于在步骤a)中确定的所述自身位置的保2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤d)校正由于突然且显著正在发生变化的GNSS接收情况3.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤d)中的4.根据权利要求3所述的方法，其中以所确定的第一附加值的5.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤d)中的适配被实现为：在显著已减少的6.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤d)中的适配被7.根据权利要求6所述的方法，其中所确定的第三附加值的加载被执行可预设的第三8.一种用于执行根据权利要求1至7中任一项所9.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储机程序被设置用于执行根据权利要求1至7中任一项3[0001]本发明涉及一种用于在GNSS接收情况突然且显著变化的情况下确定关于车辆的[0002]借助于全球导航卫星系统(GNSS)可以在基本上地球上每个点处执行地理空间位[0004]在此，提出一种用于在GNSS接收情况突然且显著变化的情况下确定关于车辆的[0006]b)借助于基于GNSS的定位装置确定关于在步骤a)中确定的自身位置的至少一条[0008]d)将至少一条完整性信息的确定适配于正在发生变化的或已改变的GNSS接收情4种组合的GNSS-INS传感器。在上下文中，INS代表惯性导航系统(InertialNavigation置优选还可以被设计用于基于GNSS测量和惯性测量(惯性测量)和/或车辆传感器数据、即在此可以执行组合(混合)的基于GNSS和基于INS的定位。如果暂时无法进行基于GNSS的定至少一条完整性信息。完整性信息尤其可以是(先前描述的至少一个参数的)参数估计的完范围描述了估计的参数值以最小概率实际所在的范围。估计的参数(值)在此基本上描述了计的参数的真实或实际的值以最小概率所处的范围。这种完整性范围也可以称为所谓的[0014]最小概率通常是预设的最小概率。最小概率优选为90特别优选为95％或甚至[0016]换言之，保护级别特别描述了估计的参数的真实值以最小概率所在置信区间或围高得多。在此，最小概率通常高于99.99特别优选高于99.999％或甚至高于5水平层面(HorizontalProtectionLevel水平保护级别，HPL)和竖直方向(Vertical为具有水平层面(与椭球WGS-84相切的局部层面)中的圆半径或(更一般地)椭圆的半轴的所说明的警报限值(AL)和计算出的保护级别(PL)来做出有关警报的决定，特别是如果PL>[0020]在步骤d)中，将至少一条完整性信息的确定适配于正在发生变化的或已改变的校正完整性信息的由于突然且显著正在发生变化的或显著已改变的GNSS接收情况而出现6持续时间例如可以根据在驶入隧道中的通常的过的第三附加值的加载可以被执行可预设的第三持续时间(或在可预设的第三持续时间期间在此描述的方法。该设备例如可以包括可以执行指令以便执行该方法的计算机和/或控制[0032]图1示意性地示出在此介绍的方法的示例性的流程。该方法用于在GNSS接收情况突然且显著变化的情况下确定关于车辆1的基于GNSS的定位装置2的定位结果的至少一条7[0034]步骤d)中的适配可以被实现为：衰减和/或至少部分地校正完整性信息的由于突然且显著正在发生变化的或显著已改变的GNS确定的第一附加值的缩放和/或所确定的第一附加值的加载可以被执行可预设的第一持续[0043]航位推测区域或航位推测模式的开始和结束例如可以由定位装置和/或车辆的[0050]此外可以提出步骤d)中的适配被实现为：在突然且显著正在增加的GNSS接收期8[0058]所提出的方法可以有利地有助