CN114450556B 路径规划方法及装置 （深圳引望智能技术有限公司）

2022.02.28PCT/CN2019/1038982019.08.31WO2021/035759ZH2021.03.04道万科城社区华为公司华为总部办公JP2000304561A,2000.11.02JP2007322305A,2007.12.13至少一个(201)，获取一个或多个用户输入的多个用户策略(202)，根据所述路径规划参考信息和所述多个用户策略进行路径规划(203)。还提2根据所述路径规划参考信息和所述多个用户策略进行路径规划；更新所述路径规划参考信息，所述更新所述路径规划参考信息包当所述路径规划参考信息的更新满足预设条件或者所述用户对于所选择的用户策略根据所述路径规划参考信息确定向用户建议所述获取多个用户输入的多个用户策略包括：获取所述多个用户从根据所述路径规划参考信息确定每个路径片段对应于所述多个用户策略中每个用户根据所述多个用户策略和所述每个路径片段对应于所述多个用户策略中每个用户策5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述多条可达路径中确定当前路径包从所述多条可达路径中随机选择一条可达路径作为当或者，根据每条可达路径所包括的所述多个路径片段或者，根据每条可达路径所包括的所述多个路径片段的3依次从所述多个用户策略中选择一个用户策略作为当前用户策略将所述多个用户策略以优先级做排序，按照所述优先级从高到低的或者，按照轮流的顺序依次从所述多个用户路径规划参考信息获取模块，用于获取路径规划参考信息，路径规划参考信息获取模块，还用于更新所述路径规划参考信所述路径规划模块，还用于当所述路径规划参考信息的更新满足预设条件或所述用户策略获取模块获取多个用户输入的多个用户策略包括：获取所述向用户建议的一个或多个用户策略中选择的一权重确定模块，用于根据所述路径规划参考信息确定每个路径片段对应于所述多可达路径确定模块，用于根据所述多个用户策略和所述每个4应的所述多个用户策略中的至少一个用户策略的权重满足对应用户策从所述多条可达路径中随机选择一条可达路径作为当或者，根据每条可达路径所包括的所述多个路径片段或者，根据每条可达路径所包括的所述多个路径片段的依次从所述多个用户策略中选择一个用户策略作为当前用户策略将所述多个用户策略以优先级做排序，按照所述优先级从高到低的或者，按照轮流的顺序依次从所述多个用户得所述路径规划装置执行如权利要求1-7任5用户输入的多个用户策略；根据所述路径规划参考信息和所述多个用户策略进行路径规6要根据更新后的所述路径规划参考信息或者更新后的所述多个用户策略重新进行所述路一个或多个用户策略；向用户发送包含所述向用户建议的一个或多个用户策略的建议消个用户策略和所述每个路径片段对应于所述多个用户策略中每个用户策略的权重确定源的路径规划。7于多个用户策略的路径规划。体现用户对于路径规划策略的偏好，所述多个用户策略可以是一个用户的多个用户策略，8述一个或多个用户对所述多个用户策略的更新包括删除所述多个用户策略中的一个或多据更新后的所述路径规划参考信息或者更新后的所述多个用户策略重新进行所述路径规户策略和所述每个路径片段对应于所述多个用户策略中每个用户策略的权重确定源位置基于多个用户策略的路径规划。略进行路径规划包括：依次从所述多个用户策略中选择一个用户策略作为当前用户策略，9直到基于所述当前用户策略成功规划出从源位置到目的位置的满足预设条件的可达路径。使得所述路径规划装置执行如第一方面或以上第一方面的任意一种实现方式所提及的路第三方面或以上第三方面的任意一种实现方式[0037]图5是本发明实施例三进行路径规划时确定的路径片段在多策略下的权重示意[0048]用户策略体现用户对于路径规划策略的偏好，可由一个或多个用户从图1所示的径是综合考虑时间优先和距离优先；所述多个用户策略也可以是多个用户的多个用户策[0049]通过将多策略作为路径规划的决策参考，可以实现以用户为中心的智能路径规[0050]图3是本发明实施例二所提供的路径规划方法的流程图，图3中的步骤301、步骤从所述向用户建议的一个或多个用户策略中选择的一个更新后的所述多个用户策略中的至少一个重新进行所述路径规划。径规划参考信息实时变化后的最优路径，或者用户对于所选择的用户策略有调整的需求(800m,1000m]五种情况下，对应的距离优先(DistanceFirst，缩写为DF)策略下的权重地图包括多个连接相邻两个路口的路径片段，从图5中可以看到路径片段在多策略下的权箭头连线代表路径片段，各箭头上括号内的数字是路径片段的编号，冒号后面的等式用于表示该路径片段对应于多个用户策略中每个用户策略的权重。以采用距离优先(Distance[0056]步骤404，根据所述多个用户策略和所述每个路径片段对应于所述多个用户策略多个用户策略中的至少一个用户策略的权重满足片段(1)和(6)的DC和TC均超过了3，因此不将其作为可达路径的组成路径片段，路径片段者限定只有权重DC不超过3并且权重TC也不超过3的路径片段才可以组成可达路径(此时图每条可达路径所包括的所述多个路径片段对应于所述多个用户策略中每个用户策略的权再例如，从图6所示的5条可达路径中选择TC之和最小的一条路径(包括TC不满足阈值要求基于所述当前用户策略成功规划出从源位置到目的位置的满足预设条户策略进行路径规划。[0066]通过将多策略作为路径规划的决策参考，可以实现以用户为中心的智能路径规从高到低的顺序依次从所述多个用户策略中选择一个用户策略作为当前用户策略；或者，按照轮流的顺序依次从所述多个用户策略中选择一个用户策略作所述路径规划参考信息确定每个路径片段对应于所述多个用户策略中每个用户策略的权重，所述权重用于标识一个用户策略下的一个路径片段的通行代价。可达路径确定模块策略中的至少一个用户策略的权重满足对应用户策略的阈值限定。当前路径确定模块