CN114489077B 机器人导航方法、装置及机器人 （优地机器人(无锡)股份有限公司）

2所述机器人所要到达的目标位置之间沿所述行进方向规划多条子路径；根据所述第一路若所述第一指示信息为长久禁止通行信息，则规划第三若所述第一指示信息为临时禁止通行信息，则规划第二根据所述机器人路标发送的排队位置信息，规划第二路径以使所述在所述机器人处于排队等待模式时，持续获取所述机器人路标所指示的第二指示信在所述机器人与所述机器人路标的距离小于第一距离阈值时，在接收到所述机器人路标的第一通信模块发送的标识信号若根据接收到的标识信号确定检测到所述机器人路标时，则通提取在所述路标图像显示的方向标识和/或文根据提取到的所述方向标识和/或文本内容，确定所述机器人路标所指示的所述第一3在确定所述机器人遇险之后，获取机器人在机器人路标的预设范围内的第二停留时若所述第二停留时间大于第二时间阈值，则确定所述机器人不能所述机器人所要到达的目标位置之间沿所述行进方向规划多条子路径；根据所述第一路若所述第一指示信息为长久禁止通行信息，则规划第三若所述第一指示信息为临时禁止通行信息，则规划第二根据所述机器人路标发送的排队位置信息，规划第二路径以使所述在所述机器人处于排队等待模式时，持续获取所述机器人路标所指示的第二指示信所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的机器人导航方4[0004]而局部路径规划需要利用自身的视觉和/或雷达等能力在大路径确定的情况下辅5[0037]在确定机器人遇险之后，获取机器人在机器人路标的预设范围内的第二停留时6接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语7[0064]在对本申请进行详细说明之前，对本申请实施例中涉及本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如8这种配置，或者微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)、现场可编程门阵列(Field-9图像进行图像识别，以判断是否检测到机器人路标，若检测到机器人路标，则进入步骤标图像是否包括机器人路标以及该机器人路标对应的第一指示信息的类别，例如：通过来表示该路标图像包括机器人路标或不包括机[0103]根据提取到的方向标识和/或文本内容，确定机器人路标所指示的所述第一指示[0110]可以理解的是，由于机器人预先规划的原始路径中并未考虑到机器人路标的存例中，第一距离阈值与第一通信模块9011和第二通信模块9012的信号传输距离成正相关，[0184]机器人902的第二通信模块9021接收机器人路标901的第一通信模块9011发送的[0208]在接收机器人路标的第一通信模块发送的标识信号时，则确定检测到机器人路[0219]在确定机器人遇险之后，获取机器人在机器人路标的预设范围内的第二停留时digitalassistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(Network[0232]处理器111可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的机器人导航方法对应的程序指可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，NVM)，例如只读存储器(read-onlymemory，ROM)，快闪存储器(flashmemory)，硬盘(harddiskdrive，HDD)或固态硬盘可选包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理[0238]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如[0240]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,