CN114510056B 室内移动机器人的平稳移动全局路径规划方法 （上海机器人产业技术研究院有限公司）

楼室内移动机器人的平稳移动全局路径规划本发明涉及一种室内移动机器人的平稳移过程中扩展节点估价函数f估计所有待遍历节点和最小实际移动代价g的路径作为最终全局最优技术扩展优化，不仅考虑了机器人行走路径最能够在栅格地图环境中自动化地规划一条同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路2所有子节点分别依据搜索规则进行扩展，利用搜索过程中扩展节点估价函数f估计所有待其中起始点坐标(xstart,ystart)，目标点坐标(xtarget,ytarget)，当前扩展节点坐标(xn,所述室内移动机器人的平稳移动全局路径规划方法具体包括构体初始化容器open_list，结构体成员为待遍历的节点和已经遍历过的节点的位置及节使用结构体初始化一个容器path用来表示遍历过的节点的路径及到达该节点实际移动代的子节点，作为待遍历节点放入open_list，并将起始点和目标点从open_list取出放入34)根据双向搜索结果进行判断，如果起始点的扩展节点与5)选择open_list中拥有最小f值的节点作为次数存入confluence_list中，计算转向点状态为空地的子节点并对所有子节点以遇到在将扩展节点与对应的f值、g值和h值存入open_list并将从转向点该点在confluence_list中的转向次数和path中的路径集7)从confluence_list中检索所有起始点的扩展节点与目标点的扩展节点的交汇点的的路径是该路径为最优路径，或存在多个最小转向次数的路径时其中g最小的路径为最优其中下一个扩展节点坐标为(xn+1,yn+1)，当前节点坐标为(xn,yn)，上一节点坐标为4路径进行评估，获得同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路径作为最终全局最5点在地图中皆不为障碍物节点且各自存在状态为空地的八邻域子节点则视作初始化成功，用结构体初始化容器open_list，结构体成员为待遍历的节点和已经遍历过的节点的位置移动代价值h，然后将起始点和目标点存入open_list中,使用二维列表初始化容器close_动代价g，结构体成员为存放路径的节点集合及g值，使用二维列表初始化一个容器confluence_list表示路径转向点转向次数存入confluence_list中，计算转向点状态为空地的子节点并对所有子节点以遇路径节点集合和对应g值存入path中，搜索过程结束后将转向点从open_list取出并存入close_list中不再进行考虑，当搜索到起始点的扩展节点与目标点的扩展节点的交汇点[0023]7)从confluence_list中检索所有起始点的扩展节点与目标点的扩展节点的交汇6次数的路径是该路径为最优路径，或存在多个最小转向次数的路径时其中g最小的路径为[0025]本发明的有益效果在于：本发明室内移动机器人的平稳对现有基于图搜索的最优的最短路径规划技术扩展优化，不仅考虑了机器人行走路径最中自动化地规划一条同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的路径，同时在搜索过[0028]如图1所示室内移动机器人的平稳移动全局路径规划方法流程图，本发明的具体[0030]步骤二、对初始化后的全局规划地图搜索过程中全部所的估计移动代价值h，然后将起始点和目标点存入open_list中,使用二维列表初始化容器示遍历过的节点的路径及到达该节点实际移动代价g，结构体成员为存放路径的节点集合及g值，使用二维列表初始化一个容器confluence_list表示路径转向点的位置和转向次取出放入close_list，对所有子节点以遇到障碍物区域或地图边界为终止条件沿直线扩7一定存在同时满足最小转向次数和最小实际移动代价g的最优路径，进而步骤四结束后直位置和转向次数存入confluence_list中，计算转向点状态为空地的子节点并对所有子节[0040]0<xn+1<row，0<yn+1<col,(xn+1,yn+1)节点未被障碍物占据且(xn+1,yn+1)不存在于束后将转向点从open_list取出并存入close_list中不再进行考虑，当搜索到起始点的扩展节点与目标点的扩展节点的交汇点后更新该点在confluence_list中的转向次数和path中的路径集合及对应移动代价g，连接从起始点和目标点到达交汇点的路径并对实际移动[0045]步骤七、从confluenc