自动驾驶规控算法辅助技师考试试卷及答案

自动驾驶规控算法辅助技师考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.自动驾驶规控算法的输入主要来自______模块和高精度地图。2.规控中的决策模块核心是基于______和交通规则做出行为选择。3.路径规划分为全局路径规划和______路径规划两类。4.常用的局部避障算法包括动态窗口法（DWA）和______。5.自动驾驶常用的坐标系包括车辆坐标系、世界坐标系和______。6.传感器融合是规控算法可靠运行的基础，常见融合方式包括数据级融合和______融合。7.规控算法的核心阶段包括感知、决策、路径规划和______。8.横向控制的常用方法有PID控制、LQR控制和______。9.纵向控制主要实现车辆的速度调节和______控制。10.规控算法需严格遵守______，避免违反交通法规。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.自动驾驶系统中，规控模块位于以下哪个层级？A.感知层B.决策控制层C.执行层D.数据层2.全局路径规划的主要作用是：A.避开实时障碍物B.生成从起点到终点的最优全局路线C.控制车辆横向位置D.调节车辆速度3.横向控制的核心目标是：A.让车辆沿规划路径行驶B.保持安全车距C.控制车辆加速减速D.识别交通标志4.纵向控制不包含以下哪个功能？A.速度跟踪B.自适应巡航C.转向控制D.紧急制动5.规控算法中，紧急避障的优先级应：A.低于路径规划B.高于所有常规任务C.与决策模块同级D.低于传感器融合6.决策模块的输入不包括：A.感知结果B.高精度地图C.执行器状态D.车辆定位信息7.坐标系转换的主要目的是：A.统一不同传感器的数据格式B.提高感知精度C.让规控算法基于同一参考系工作D.减少数据传输量8.规控算法的直接输出是：A.传感器数据B.车辆控制指令C.路径点D.决策结果9.以下哪个不属于规控模块的组成部分？A.决策子模块B.路径规划子模块C.控制子模块D.摄像头感知子模块10.局部路径规划的更新频率通常是：A.1次/秒B.10次/秒以上C.1次/分钟D.与全局路径规划同步三、多项选择题（每题2分，共20分）1.规控模块的核心组成部分包括：A.决策子模块B.路径规划子模块C.控制子模块D.感知子模块2.路径规划的常见算法包括：A.A算法B.Dijkstra算法C.PID算法D.RRT算法3.横向控制的常用方法有：A.PID控制B.LQR控制C.模型预测控制（MPC）D.卡尔曼滤波4.纵向控制的目标包括：A.保持安全车速B.与前车保持安全距离C.横向路径跟踪D.紧急避撞5.决策模块需要考虑的因素包括：A.交通规则B.实时感知信息C.车辆性能D.高精度地图6.传感器融合的常见输入包括：A.摄像头数据B.激光雷达数据C.毫米波雷达数据D.GPS数据7.避障算法的分类包括：A.静态避障B.动态避障C.全局避障D.局部避障8.规控算法的核心任务包括：A.路径生成B.行为决策C.车辆控制D.环境感知9.自动驾驶规控需要应对的典型场景包括：A.十字路口通行B.高速公路跟车C.停车入库D.行人避让10.规控算法的验证方法包括：A.仿真验证B.实车测试C.实验室台架测试D.理论推导四、判断题（每题2分，共20分）1.规控模块包含感知子模块，直接处理传感器数据。（）2.全局路径规划需要考虑实时障碍物的位置。（）3.PID控制是横向控制的常用方法之一。（）4.决策模块仅依赖感知结果做出行为选择。（）5.传感器融合对规控算法的可靠性没有影响。（）6.紧急避障的优先级高于常规路径规划和决策。（）7.规控算法的输出直接控制车辆的执行器（如转向、油门）。（）8.纵向控制仅负责车辆的速度调节，不涉及距离控制。（）9.路径规划分为全局和局部两个主要层次。（）10.规控算法需要满足实时性要求，响应时间通常在毫秒级。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述自动驾驶规控模块的主要功能。2.说明路径规划中全局路径规划与局部路径规划的区别。3.列举横向控制的两种常用方法，并简要说明其原理。4.简述决策模块的核心任务及主要输入输出。六、讨论题（每题5分，共10分）1.讨论规控算法在复杂十字路口场景中的应对策略。2.分析传感器融合对规控算法可靠性的影响，并提出优化建议。---一、填空题答案1.感知2.实时环境信息3.局部4.人工势场法5.惯性坐标系（ENU坐标系）6.特征级（决策级）7.车辆控制8.模型预测控制（MPC）9.跟车距离10.交通规则二、单项选择题答案1.B2.B3.A4.C5.B6.C7.C8.B9.D10.B三、多项选择题答案1.ABC2.ABD3.ABC4.ABD5.ABCD6.ABCD7.ABD8.ABC9.ABCD10.ABC四、判断题答案1.×2.×3.√4.×5.×6.√7.√8.×9.√10.√五、简答题答案1.规控模块核心功能：①接收感知、高精度地图、定位数据，融合处理；②决策模块选择合理行为（如变道、避让）；③生成全局/局部路径；④通过横向（路径跟踪）、纵向（速度/距离）控制，输出转向、油门、制动指令，确保车辆安全合规行驶。2.全局路径规划：基于高精度地图，规划起点到终点的最优路线（考虑距离/时间），不关注实时障碍，更新频率低（1次/分钟）；局部路径规划：基于实时感知障碍，规划当前到局部目标点的路线，避开动态障碍，更新频率高（10次/秒以上），范围几十米。3.①PID控制：通过比例（P）、积分（I）、微分（D）环节，修正转向角偏差，使车辆跟踪路径，原理简单易实现；②LQR控制：基于线性二次型最优控制，建立车辆动力学模型，最小化路径偏差与控制量加权和，控制精度较高。4.核心任务：基于输入信息选择车辆行为（如直行、避让）；输入：感知环境、高精度地图、定位、交通规则；输出：行为指令（如“减速避让行人”），供路径规划和控制模块调用。六、讨论题答案1.十字路口应对策略：①决策层：识别交通灯、行人/车辆优先级，判断通行权；②路径规划：全局规划确定目标车道，局部规划动态避开突发障碍（如闯红灯车辆）；③控制层：按路口限速调节速度，保持安全距离，横向控制车道，紧急情况触发避障；④需兼顾交通规则（如让行）和动态场景不确定性（如行人闯入）。2.影响：传感器