机器人码垛操作指南

目录

1.文献综述

1.1操作指导日勺使用阐明

1.2总体文献日勺组类

2.技术数据

2.1一般数据

2.2机器平面布置图

2.3使用阐明

2.4供应范I韦I

3.机器安装

3.1运送阐明

3.2卸货

3.3机器时搬运

3.4机器的定位和组装

3.5机器的接线

3.6机器的J寄存

3.7初次启动

4.机器口勺电器操作阐明（另付单行本）

5.安全操作指南

6.机器设定指导

6.1机器初始设定和产品转换

6.2变化机器最初设定

7.机器启动

7.1平常首起动运行机器的准备

7.2机器H勺自动操作模式

7.3机器的手动操作模式

7.4停机后『、J再启动

7.5机器运行中断后启动

8.机器停止

8.1机器的手动停机

8.2机器的自动停机和紧急停机

8.3机器口勺安全关机

9.保养阐明

9.1清洗

9.2检查和巡视

9.3润滑/加油

9.5防止性保养

9.6修理

10.故障排除（＜＜机器的电器操作阐明＞＞）

11.安全

11.1一般性管理

11.2对顾客日勺重要指导

11.3保护措施

1.文献综述

1.1操作指导的使用阐明

在你安装和运行机密此前，请阅读整个机器的阐明手册。

这样你就会防止任何错误的机器操作，为了你日勺安全，请遵守机器所有日勺安全警

告，标志。虽然你已经熟悉了机器操作，你也应当阅读它。

阐明书手册是为操作人员能轻易阅读而写欧I。因此，妥善保管阐明书并提供应操

作人员本人。

没有广州万世德包装机械有限企业的同意，

阐明书手册中提供日勺资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。

广州万世德包装机械有限企业一直致力于提高和发展它的产品。我们有权

在有关技术和设备改善上保留我们H勺权利。

1.2总体文献的分类

操作阐明书

手册和维护阐明书

气动原理图（如需要）

滑润计划（如需要）

技术活页阐明

电气原理图（另付）

程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）

备用零件表（另付）

注意：

在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电

气原理图和程疗控制PLC列表提供的将是最新欧I版本。

广州万世德包装机械有限企业H勺机器设备一般说是建立在遵守

现行日勺中华人民共和国法律和技术规范日勺。

2.技术数据

2.1一般数据

机器型号：1（）-1（）1/1（）2JQRM（机器人玛垛机）

技术参数：

公称生产能力：三条线每条生产能力12包/分钟（视详细箱形和包

装而定），可以满足协议规定的产量规定。

机器人外形尺寸：2780X850X2420mm（长X宽X高）

纸箱尺寸：按协议规定的箱形尺寸

垛盘尺寸：1200X1（）00X158mm（KX宽X高）

动力电源：220/380V；50Hz

控制电压：24V.DC

压缩空气：a.工作压力：（）.5〜0.6Mpa

b.耗气量（单台）：max75L/min

c.空气质量：3级DINISO8673-1

d.粉尘直径:<0.005mm

e.粉尘含量：V5mg/n?

f.油污含量：<5mg/m3

机器人总重:1750Ka

总装机总重：6()()()Kg(2、3、4线)与48()()Kg(l线)

机器人容量：16.3KW

总装机容量：22Kw(2、3、4线)与18Kw(l线)

地面负载：s8X17000N

水平角度：±1。

噪音：W85dB

安全：

安全装置符合中华人民共和国口勺法律及一般公认的技术规定。

2.2主机平面布置图

2.3使用阐明

机器仅限于在下列规定的条件下起动。

对于将这台机器/设备用于其他目的或用于设计规定以外的应都被

视为不恰当使用。在这种状况下W、J损害，厂商/供应商不负责任。对

于不恰当使用导致的后果由使用者自己负责。

机器只能在恰当日勺技术条件下，按照操作手册和阐明对啊的使用

并按照规定的时间检查和保养。

机器H勺使用者必须重视安全，熟知机器/设备在操作中也许碰到KJ

危险，严格遵守操作规定。

任何功能W、J不正常，尤其是安全隐患必须立即纠正！

2.4供应范围

正常状况下，机器由如下几种部分构成：

主机：

1.主机机座

2.主机

3.主机抓手

4.安全装置

5.电气设备

编组滚筒：

I.进箱滚筒

2.气缸挡箱组件

3.安全装置

4.电气设备

两端平皮带输送带；

安全防护网：

各个构成部分的描述：

主机机座

控制系统采用嵌装与机器人机座出J一体构造，因而不需要

电缆连接，设置起来十分轻易。

主机

机器手腕采用中空构造，因而可在布线时防止机械手电缆

缠绕到机械手腕上；主机机械手可移动的平面范围(附图一)。

主机抓手

抓箱时使用气缸通过四根平行日勺线性导轨将叉钩精确地从

编组站间隙中把排列好的箱子的一边勾住，通过使用2组气

缸带动夹板完毕对箱子两侧口勺夹持；在放箱时叉钩从箱子一

边翻出然后夹板打开，箱子摆放整洁有序。

安全装置

使用光电开关进行检测。

电气安装

对程序逻辑控制(PLC)提供24V-DC电源，电缆线应装入

特殊塑料套中并固定在机架上。变频器为-DANFOSS品牌.

电气控制柜可按顾客规定单独放置

操作台放置在操作平台上

气动设备

气动设备为FESTO品牌.

3.机器安装

3.1运送阐明

为了防止运送损坏，必须遵照下列要点：

(1)保证机器放置在卡车，货车等运送设备安全W、J地方。

(2)安全可靠的固定机器(用绳索，链条，楔子等)

(3)假如顾客自己提取机器，有关的安全措施和规定也必须执

行。

(4)在户外存储时，机器必须覆盖好。

(5)控制柜的门必须关好。

(6)所有的电机的制动闸必须释放。

(7)按照管理规定保证机器的每一种装配件都不能自由移动(刹

住所有驱动部件)，必要的话使用附加的锁定工具。

(8)不管采用何种运送方式，制造商保证通过聚乙烯薄膜和热

封外包装提供恶劣天气口勺保护。

(9)机器顾客应按照R口勺地所在国现行的法律和规定处置包装

材料。

3.2卸货

必须遵守机器日勺装卸和运送指导！

在任何状况下，不恰当处置所导致的机器损坏，VANTA都

一律不负责任！

机器运送到目出J地后，一定先检查一切也许W、J运送损坏。

卸货只容许用叉车做辅助。

3.3机器出J搬运

必须由合格日勺材料搬运操作人员来操作，并提议采用地面

站人的方式指示起吊方向。

在移动货品前要保证使用时起重机和附属系统(绳，吊

钩等)与搬运的负载相称并且有稳定性。

3.4机器的定位却组装

人员规定：

机器的定位和机械口勺组装必须由通过培训的装配工完毕

当地的工人在广州万世德包装机械技术人员的指导下完

成。

环境规定：

a.应保证安装区域的地板平整；应保证地面能承受2吨/n?

和抗压强度至少为250kg/cm2；也要注意建筑物必须提供足够

日勺净空。

b.设备使用温度范围：0℃〜45C。

c.设备使用相对湿度：＜95。

使用至少3t提高能力的起重机，且起重机带有结实日勺吊绳和吊

钩。

使用有关布置图和机器H勺详细图纸在地面上画出整个机器日勺布

置。

组装环节：

(a)组装必须从主机底座开始，主机底座必须放在事先确定

日勺位置。

(b)重新组装最初为运送而拆除或移置的主机架部件。

(C)使用铅垂线检查主机底座构造与否完全处在垂直并用地

脚上的校平螺丝进行必要的调整。

(d)安装其他构造部件

(e)待整台机器组装好，拧紧调平地脚上口勺螺母并锁紧。

3.5机器的接线

由专业电工或广州万世德包装机械有限企业技术人员将用于运送

目口勺而断开的各个装置的所有电气电缆敷设到电气框上并

按照代码直新连接。如有必要查阅接线图。

连接机器的接地线

初步的检查

在将机器与使用厂家的电气系统连接之前，要检查：

a：机器框架部件连接到接地电路上

b：所有带电部件的保护至少为IP20

c：总开关的端子的短路强度与电气图上标明的开关的破坏

功率相对应。

d：机器供电频率和电压(参见电气框上的铭牌)与电源值

相对应。

在连接压缩空气设备之前保证工厂设备：

a：专用空气干燥器

b：装设有闸阀

c：能以合适的压力提供所需要H勺压缩空气

d：压缩空气罐大小合适

连接到电源上

a：将三相电源线及接地线敷设至电气框并插入到总开关的

接线板上（参见电路图）

b：通过检查一种输送平台传送装置的前进方向而保证三相

电源BU相序接到对时的端子上。

3.6机器区I寄存

寄存时间较长时，最佳把机器寄存于干燥之处，不致被风

吹雨打，不要在机器上盖塑料薄膜，以免湿气难以蒸发。

潮湿的状况会导致金属件口勺腐蚀，过度地暴露于阳光下，会

导致油漆件变色。

3.7初次启动

务必保证所有参与人员接受过安全教育并合乎机械/生产线安

全规定。

初次起动由广州万世德包装机械有限企业的专业技术人

员操作！

为了近早出J训练顾客日勺操作人员，客户人员（操作员，电工,

钳工）应接受技术培训。

下列的基本点需要遵守：

1.所有的开关（电气和气动系统）维修，清理前都必须至

“OFF”位置

2.预备好机器生产所需产品容器（例如，产品，纸箱纸板,

托板等）

3.清理工作区（如，工具，抹布，碎玻璃等）

4.检查电源接口（见技术数据）

5.转动空气手动阀到开，“ON”的位置

6.电源主开关转到开，“ON”的位置

7.检查所有控制门与否已经关好

8.检查所有的重要光电执行机构，靠近开关，及在开关柜

中的发光二级管。

9.操作控制台上指示器口勺可见检查（显示屏，选择开关，

键控开关）

10.检查压缩空气压力及按照规定口勺值调整减压阀的压力

（空气保养单元，）

11.检查保养单元或加油器口勺油标（如存在口勺话）

12.随即，反复调整光电开关，靠近开关

13.检查自动控制程序执行口勺各个状态

14.对顾客操作人员讲解机器操作和保养技术。

4.机器H勺电器操作阐明（另付单行本）

5.安全操作指南

机器的描述要符合工业原则。

只有在下列条件下，才能保证工作和操作口勺安全：

X只有熟悉操作安全规则的人员才容许操作本机器。

X鉴于安全原因，在机器运作期间，操作员应在控制台操作范

围内。

X安全装置不容许卸下或不工作。

派安全设备出故障或启动失败应立即更换或维修。

X电气设备或电缆损坏应立即更换或维修。

X在机器/设备上做任何欧I改动，附加或改造都也许影响到

安全。同步也也许变化机器的控制设想。所有机器的（硬

件和软件）只能在生产厂家授权的专业单位介入工作。

这个规定也适合安全准备日勺安装和调整，以及在构造件

上的焊接工作（在软件上容许做不会影响到机器安全日勺

修改，请见控制图）

派单独操作时，应参阅操作指南

X无论何时。机器都应当小心操作

※更换的零/部件必须符合生产厂商的技术规定。最佳用生产

厂商提供日勺

6.机器设定指导

6.1机器初始设定和产品转换

机器的最初启动是按VANTA试生产程序进行的。

假如变化产品或箱子的尺寸，机器/设备生产线的初始设定也

要做对应的变化。这些设定的变化需要由操作使用人员来完毕。

机器在调整之前，应当先用开关(控制台)关闭，然后才操作,

以保证安全。

在调整机器之前，尤其注意机器上没有任何箱子或其他物品。

转换产品应考虑到货盘口勺范围，容器的范围和负载。应按如下

次序进行操作：

(1)清除机器上的原有的纸箱或塑箱

(2)调整空托盘的宽度，设置边导轨与空托盘在输送转筒上的

单边间隙，务必保证空托盘与导轨有10—15mm日勺单边间

隙。

(3)调整进箱传送带通道W、J尺寸。

(4)程序变换(操作员在操作台上完毕)

设置需要的程序。

设置需要的层数。

X注意!

X完毕了上述工作后，请检查机器与否安装对的。

※错误的安装将会引起机器日勺损坏。

6.2变化初始设定

假如样品材料与实际生产加工的产品之间出现较大的偏差，或

机器需要加工市场上的新产品，在这种状况下，机器的基本设定需

要变化。这样的工作只能由VANTA培训的专业人员完毕。

7.机器启动

7.1平常启动前口勺准备工作

•检查机器上保证没有碎片、工具，清洗用的抹布等。

•打开气动保养单元的滑动阀

・检查压缩空气口勺压力（若有必要，调整）

•合上电器柜上口勺主开关到“ON”位置

•合上控制台上日勺键开关到“ON”位置

・假如加工时是新产品，选择对应的程序（控制面板）

•机器必须排空所有日勺产品

•如需要出J话，也要调整机器以适应新产品

•把要进行加工的产品准备好

•选择操作方式（自动或手动）

在机器启动前一定保证没有人在危险W、J区域内（如：机器日勺旋转转

动区域）!

注意：

安全装置只能在当人从安全防护门进入机器工作危险区的

时候检查并发出警告，不过它不能探查出已经进入了这个区域的

人。

机器启动后，请严加注意机器的运转与否对口勺，以及与否有

异常的噪音发出。

7.2机器口勺自动操作模式（见《机器的电器悚作阐明》）

7.3机器口勺手动操作模式（见水机器的电器操作阐明》）

7.4机器的停机后的启动（见《机器的电器操作阐明＞＞）

7.5机器运行中断后的重启动（见＜＜机器的电器操作阐明＞＞）

8.机器停止

8.1机器的手动停机（见＜＜机器欧I电器操作阐明》）

8.2机器的J自动停机与紧急停机（见＜＜机器的电器操作阐明＞＞）

8.3机器的故意停机（见水机器日勺电器操作阐明＞＞）

9保养阐明

9.1清洗

在清洗机器前关•总•电♦源♦,并遵守下列各项：

（1）不能用热蒸汽或带有腐蚀性和含氯的清洗剂清洗机器

（2）在清洗机器前（如：用水冲洗），为了安全和机器正常运转起见,

将机器上所有W、J开口都蒙盖上。不能将水喷得到处乱溅，尤其

要注意电机和配电设备等。

(3)清洗之前，蒙盖好电气控制柜上的通风扇

(4)操作控制台，电器柜，马达和所有轴承处都不要用高压水清洗

(5)不要用冷水清洗热的电机(雾化会损坏电机)

(6)清洗完机器，去掉所有的覆盖物

(7)用安全可行的手工措施从机器和传送带上清除所有坏了

口勺产品和机器以外的碎片

(8)注意，在机器润滑或加油后，不要清洗机器

(9)在完毕了产品生产后，应当用温水立即直接清洗机器(清除掉

所有的产品残留物)

*下列工作需要由专业人员完毕：

(10)机械维修(工作在机械系统)

(11)电工(工作在电气系统)

(12)操作员，特殊训练后合格的人员(做某一工作)

9.2清洗KJ部位

在清洗，检查或润滑机器前,务必把控制柜时主开关拧到关“OFF”

日勺位置，并用挂锁锁住开关。

下面的工作是需要由机械或通过特殊训练过日勺机器操作人员进

行：

(1)从机器上清除任何碎片和机器以外H勺物品

(2)一般在一种班结束时，应当冲洗掉产品口勺残留物

(3)对机器和传送带进行彻底的清洗

当清洗机器和传送带时，请对信号传感器，感应开关，

电机和轴承给以格外的小心(不要将水直接喷到它们上面)。

每次彻底的清洗机器后，按照润滑图检查所有的润滑点。假

如有水渗透到轴承，必须用布擦干，再润滑轴承。

请仔细的用洁净口勺细布擦干光栏和反射器。

(4)电气控制柜上的空气过滤器(用空气压缩气来吹)

(5)阀门消音器(用石油清洗剂)

9.3检查和巡视

(1)安全装置一定不能被拆掉，短接以及用任何措施使其失去作

用，每天必须检查它们，以保证它们工作可靠。尤其是在更

换配件和修理机器或控制柜后，愈加细心rJ检查，假如有任

何损坏必须立即更换或修理。

(2)在每次转换产品或换班此前，检查机器和传送带上有无任何

打碎的产品，容器残物等。

如下工作需要由机械维修工来进行检查：

(3)检查设备连接，固定，和密封与否损坏或泄露

(4)检查空气压缩管道

(5)检查润滑管线

(6)检查驱动链条

(7)检查电源电缆，电线

(8)检查泄露或注的标位：

(9)检查空气保养装置

(10)检查齿轮电机(按照生产部门H勺操作指导)

(11)机器发出的噪音(如：轴承刺耳H勺声音，链条的捶打声，部

件的撞击声)。

(12)轴承转动与否正常

(13)塑料件上的磨损

(14)检查电机闸

冰吸或吹掉闸上的粉尘

X按照生产厂家的操作指导检查间间隙(若有必要，调整)

(15)检查驱动链和滑动轮带(如，提高机)H勺张力，裂缝及局部

变形

如下工作需要由电工来进行：

(16)检查触发器的接触状况

(17)详查电磁离合器

派检查换向电刷的磨损状况

(18)检查工作盘和光电开关出J正常功能和洁净状况

(19)检查电缆，电缆线管和控制单元的损坏状况

(20)检查触发器的开关接触状况

(21)气动气缸

检查磨损和损坏状况

9.4润滑/加油

(1)在每次润滑之前，务必把控制柜出J主开关拧到关“OFF”出J

位置，并用挂锁锁住开关。

以上规定并不适合有中央润滑系统W、J设备。

(2)驱动电机使用的润滑剂/油必须按照厂家的有关规定选择。

(3)一般来说，在给机器润滑/加油前，总是要先清洗机器！

(4)不要将不一样H勺合成润滑剂混合，也不要与不一样的矿物质

润滑剂混合在一起用。

假如机器在极其恶劣KJ环境下工作，例如：在高温度，粉尘，腐

蚀性W、J环境或温差比较大W、J环境下，请缩短机器润滑出J时间间隔。

如下工作需要由机械工来进行：

(5)按照润滑图添加液压油

对空保养装置，先停止阀门(保养装置)释放机器压力

假如没有自动排泄阀门，人工排放液化水并检查油H勺油标,

若有必要，请加油

(6)按照润滑图用多用途润滑脂润滑：

9.5防止性保养

在本机器完毕任何机械或电气的更换后调整后，必须重新检查机

器口勺安全装置并保证本机器所有的安全装置正常工作。

派任何损坏或磨损附件必须立即更换，否则也许因此导致机器

口勺损坏或长时间不能使用。

派机器上电机设备按照生产厂家的提议规定进行安装并保养

派请按照时间定期进行检查工作，假如需要的话，替代备件中

规定附件（见备件表中的I备件）

派机器在每工作1000小时后，紧固所有日勺运动部件上的紧固

螺钉

9.6修理

电气控制柜日勺任何工作应由有资格的经验丰富的专业技术人员

完毕。

任何机械或电气日勺工作，必须重新检查机器日勺安全装置并保证

本机器所有的安全装置正常工作。

微小而不影响安全的修理工作可以由机器日勺操作人员执行。除

此，应按一般日勺工作规程，配置训练有素H勺专业人员负责机器的修

理和维护工作。对于错误及违反规定H勺操作，对由此H勺导致W、J损坏

VANTA将不负责任何责任。

下面的工作只能由VANTA口勺专业人员执行：

X机器抓手的修理工作（有必要时）

X变化机器的基本设定

10故障排除（见＜＜电器操作手册＞＞）

11.安全

11.1一般性管理

派设备安全法则

X产品责任法规

11.2对顾客的重要指导

为了协助机器的操作人员的平常工作，下列各点应当注意：

派遵守企业所有日勺规章制度

派执行对安全装置的平常检查工作（手册）

X机器和工厂日勺操作，也包括安装工作都必须由有资格，充足

训练的人员来操作。

X假如工作必须在生产中进行，必须要有第二人在现场，在需

要日勺状况下，他可以立即关掉主开关。

X对于机器更换,维修。例如：清洗，测试,检查，润滑/加油

工作等，要同步在下列出J条件下进行：

1.按下紧急停止EMERGENCY-OFF开关

2.主开关（控制柜上H勺）被拧到关“OFF”日勺位置并用锁

锁上

派在安装工作中，机器仅仅可以用手动（步进）操作

派要注意安全提醒标识（按ISO-DIN3864原则的色彩，标

志）

派必须保持有次序的保养工作

X工作卫生要遵守，同步在现场要必备医疗急救箱

X也许导致危险的故障必须立即清除。

派不容许在有缺陷日勺安全装置或保护设备有故障的机器/系统

上工作

X在没有得到供方的同意下决不容许对有关机器的安全或控制

组件（软件-硬件）做任何附加或者转变的改动。这点也合

用于安装和调整安全装置，阀门以及在负荷轴上的熔接工作。

派请服从供方在设备和功能部件W、J技术活页上的J指导！

11.3安全措施

安全装置在任何时候都不能使它们不正常工作。

任何无效或损坏的状况应当立即汇报，直到修理工作完毕后才

能开始机器上日勺操作工作。

操作人员使用的安全装置：

派紧急停止按钮EMERGENCYSTOP（在操作台上，机器上和

机器危险区域旁）

X安全光电开关被安装在机器口勺框架上和危险区的进口处以控

制人员在机器运转中接触到危险的运动部件。

它们所执行的功能和紧急停止的功能同样！

冰带插销的安全栅栏，安全门或被锁住安全装置。如安全栅栏,

安全护板，透明的安全装置（如带丙烯玻璃的）

X再复位开关

当离开危险区域后，必须做再复位的操作。

11.4机器日勺保护装置：

这些装置被设计装备在机器上是为了防止机器口勺过负荷，故

障和加工不能加工时产品尺寸的状况发生。故障信息将显示

在控制台的屏幕上。

X压力控制装置（整个机器）

供应的空气压力用一种压力控制装置来检查。

在实际的压力下降到设定日勺最低值的状况下（大概超过

大气压W、J4.5bar）机器将停止。

X马达保护开关

马达的负荷由马达W、J开关来控制。

带频率调整出J马达或带高速开关频率口勺马达，它W、J缠绕

线圈能容许日勺温度是由线圈中W、J温度传感器检测控制

的。

X操作停止开关

用操作停止开关或在一般日勺操作停止开关的背面使用

软件停止开关，大大增长了大部分机器的运转安全可

靠。

当机器碰到这样的一种开关，机器会立即停止。

X控制(PLC)

故障信号被显示在控制

机器人抓手高度移动范围

(图一)

符号搬：

1：•每工做小时加油次o-sp-ioWI

••每工他孙时力涮次△—ZL2O1

••♦每工作仅小敝油次□—-HJ5Q加油

减速机每工作2Q”小时换溜次—-1QQ#工业齿/前

Do

o

。o

。o

。

F一

机器的电器操作阐明

2.开机

1.开机之前检查工作

（1）打开主电柜电源开关。（主电柜左下方）

（2）检查托盘、输送线上与否有异物或有多出箱子。若有，清理托盘、输送线上异物和多

出箱子。

（4）检杳安全防护门与否处在关闭状态。

（5）检查停机按钮与否已经复位。有两个按钮触摸屏上一种和机器人电控柜上一种

E

（6）检查触摸屏与否处在启动状态

打开开关（下图为打开状态）

2部统

F16

2000-12-31

10:59:59手动主画面输垛输箱机器人箱参数：报警品种选择

00gI箱参数画面

1线进箱设置要求箱数

1线停止

ir层数叵］:叵］排叵］箱00箱皮带前计数皮带进箱完成|允许委

F14

层熟回：叵］排叵］箱。。箱滚筒前计数次筒进箱完成允许为

亭止运行

2线系统opj

复位

2线进箱设置要求箱数

F16

层数叵］:回推叵］箝00箱皮带前计数皮带I进箱完成I允许进箱2线停止

层数回：回排叵］箱00箱滚筒前计数滚筒进箱完成允许进箱

停止运行

2线机器人允许搬箱2检查错箱1检查错箱线机器人允许搬箱

二线机卷

二线人工2线错箱1线错箱一线机篌一线人工

二线允许二线禁止一线允许一线禁止一线吸

进箱进箱进箱进箱本张

K11K12K11K12K9K10K9

上述工作完毕后，即可按触摸屏上启动按钮开始工作。

启动按

当绿灯亮合机器人运行灯亮起

启动完毕

NUMr..|R阳l/CULLUnc5AUFPOV-IOOXH»b_113:09

I____|

S——灰色：“提交”解释程序被取消.

I►

S

"-----►绿色：“提交”解释程序正在运行.

■

——►红色：“提交”解释程序停止.

i阳I/CXLLLine5AU1POV-10IJ%Hob_113:03

♦红色：“提女”解释程庠停止.

-----►红色：“提交”解释程序停h

NUMSR/HI/CELLIlne5AU「POV-IOOXHoh113:09

没有选定工作程序.

f----►黄色:句亍指针位于选定的工作程序的笫一行。

号U—►绿色:一个工作程序被选定，目前正在运算。

3停机

停机

按停机按钮或急停按钮即可

1线停止

昂止运行

停一线按it—I其中一键

2线停止

序止运行

停二线按I其中一键

4进入机器里停机要按下急停按钮

—.换品种

2000-12-31

手动主画面输垛：输箱机器人箱参数：报警品种选择

10:59:59

品种选择

ChooseVariety

欢迎使用VANTA万世德机器人码垛机

WelcometouseVANTARobotandSTowMachine

|品种选择|区|品种一膜包600ml

2线确定1线确定

|品种一膜包600ml

1在上选择对应口勺品种后，按确定按钮就好

!品种选择要密码：顾客名字admin

密码820

出垛完毕信号给到PLC后主垛区出垛，出垛完毕换品种结束

未出垛或未合理出垛机器人在搬箱区上下运动。

2此外一种换品种口勺措施是：把机器人钥匙打到手动

按编辑上方W、J白色按钮，出现下拉菜单后找到“7.退出程序”按回车

键确定

从R1文献夹到-----PROGRAM文献夹-----找到MAIN主程序按回车确

定键

Program

lAIN.src

；RC文件

：KB

最终把机器人打到自动状态

3假如机器撞击报警退出了程序时：要打手动移动机器人到安全位置时

再按上面日勺2步奏

四.手动

1输垛手动

打到手动时分别下面的输垛

2000-12-31

10:59:59手动主画面输垛输箱机器人箱参数：报警曷种选择

2板仓手动

把板仓转换到手动后操作下面的板仓按键

2000-12-31

10:59:59手动主画面输垛输箱机器人箱参数：报警曷种选择

3输箱手动

打到手动时分别下面口勺输箱部分

2000-12^31

:10:59:59手砌主画面输垛输箱机器人箱参数报警翳种选择

八线滚筒4七线滚筒3七线漆筒4

F16F19HF20

4抓手手动

打到手动时分别下面打勺抓手部分日勺动作

机器人

机器人原点机器人原点

机器人运行中机器人运行中

机器人急停机器人急停

2新垛

机器人自动允许机器人自动允许

机器人搬走箱体机器人搬走箱体

机器人搬完一垛机器人搬完一垛

1允许搬板2允许搬板

二线挡箱松二线吸气关

1线出垛2线出垛二线夹

一线吸纸上二线吸纸上

一线夹二线夹

一线勾箱松二线勾箱松

箱2松箱2松

五.自动状态画面

2000-12-31机器人|箱参数:报警|品种选择।

手动输垛

10:59:59

六.报警画面

八.机器人手动

1打到手动

4把机器人许可按键按到合适H勺位置（中间位）

5.上面的工作做好S和1绿色

+

+

61胺X-X+Y-Y+Z-Z+

X左右运动

Y前后运动

Z上下运动

4.2微动模式选择

下列模式用于微动设备

关闭微动

往往只用「执行程序或在自动模式E

用手轮移动设备

根据自由度设置，同时可进行3轴或6轴运动

用微动键移动设备

用于每一个轴的单独移动

用复按F-JOGMODE微动模式”状态键宜到所要求的图标出现为止来进行选择

2.3KCP的背面

许可按键

许可按键

接口

空间制标

141动向前健许可按犍

铭牌

九、保养阐明

1.清洗

在清洗机器前关.总.电.源.，并遵守下列各项：

⑴不能用热蒸汽或带有腐蚀性和含氯口勺清洗剂清洗机器

(2)在清洗机器前(如：用水冲洗)，为了安全和机器正常运转起见，将机器上所有的开口都

蒙盖上。不能将水

喷得到处乱溅，尤其要注意电机和配电设备等。

(3)清洗之前，蒙盖好电气控制柜上的通风扇

(4)操作控制台，电器柜，马达和所有轴承处都不要用高压水清洗

(5)不要用冷水清洗热日勺电机(雾化会损坏电机)

(6)清洗完机器，去掉所有的覆盖物

⑺用安全可行的手工措施从机器和传送带上清除所有坏了口勺产品和机器以