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文档简介

一种基于激光雷达和云台的点云采集系统本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫完成识别任务的同时还能直接输出绝缘子的空2所述对扫描得到的点云进行滤波，得到感兴趣区域的具体方法为，通所述利用区域生长法对感兴趣区域点云进行聚类分析，得到不同的2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达和云台的绝缘子识别定位方法，其特征在3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达和云台的绝缘子识别定位方法，其特征在所述计算机(2)通过ROS驱动激光雷达(1)进行扫描，计算机(2)同时驱动云台(3)进行3电作业的方式对于操作人员的技术水平和熟练程度、气候条件及安全防护用具等要求高，[0004]本申请实施例的目的在于提供一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘[0009]所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度[0011]第二方面，本申请实施例提供一种基于激光雷达和云台4[0019]所述利用区域生长法对感兴趣区域点云进行聚类分析，得到不同的聚类簇具体率小于给定阈值则将领域点加入种子点序列并删除当前种子点，以新的种子点继续生长，[0020]所述通过给定阈值完成绝缘子的识别与定位，并在扫描5[0039]所述计算机2通过ROS驱动激光雷达1进行扫描，计算机2同时驱动云台3进行固定6j)jj)2量在对应的45个区间中出现的次数进而绘制其直方图，可得到180维的快速点特征直方图[0063]视点分量则是通过计算点集P的视点vp与其上每一点ps之间的夹角θ,并将其划分[0064]将180维的快速点直方图和128维的视点分量直方图进行合并可得到308维的视点789

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