CN114651191B 用于点云编码的方法和计算机系统 （腾讯美国有限责任公司）

2022.04.29PCT/US2021/0412532021.07.12WO2022/046301EN2022.03.03US2020043199A1,2020.02.06位置对应的多个重复点之中的第一重复点的第余重复点的至少一个剩余属性值对应的至少一所重构的第一属性值和所重构的至少一个剩余2基于所述数据来重构与单个几何位置对应的多个重复点之中的第一重复点的第一属获得与所述多个重复点之中的至少一个剩余重复点的至少一个剩余属性值对应的至基于所重构的第一属性值和所述至少一个预测残差来重构所述至少一个剩余属性值，基于所重构的第一属性值和所重构的至少一个剩余属性值来对与所述点云对应的所所述多个重复点依据以下任意一项保证所述预测残差始所述多个重复点的所有重复点的预测残差通过向下取整运算进行量接收单元，所述接收单元被配置成使一个或更多个处理器从比第一重构单元，所述第一重构单元被配置成基于所述数据来获得单元，所述获得单元被配置成获得与所述多个重复点之中第二重构单元，所述第二重构单元被配置成基于所重构的是基于该重复点的预测残差以及基于所述属性值在组块中排序的所述多个重复点的顺序3解码单元，所述解码单元被配置成基于所重构的第一属性值和所重构所述多个重复点依据以下任意一项保证所述预测残差始所述多个重复点的所有重复点的预测残差通过向下取整运算进行量量属性中的分量的分量值来对所述多个重复9.根据权利要求7或8中任一项所述的计算机系程序被配置成使一个或更多个计算机处理器执行根据权利要求1-6中任所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-6中任一项4[0002]本申请要求基于在美国专利商标局于2020年8月26日提交的美国临时申请第63/一属性值和所重构的至少一个剩余属性值来对与点云对应的数据代码被配置成使一个或更多个处理器获得与多个重复点之中的至少一个剩余重复点的至5一个或更多个处理器基于所重构的第一属性值和至少一个预测残差来重构至少一个剩余性值和所重构的至少一个剩余属性值来对与点云对应的数述获得单元被配置成使所述一个或更多个处理器获得与所述多个重复点之中的至少一个构单元被配置成使所述一个或更多个处理器基于所重构的第一属性值和所述至少一个预个或更多个处理器基于所重构的第一属性值和所重构的至少一个剩余属性值来对与所述可以包括一个或更多个计算机可读存储设备和存储在一个或更多个有形存储设备中的至一个预测残差；基于所重构的第一属性值和至少一个预测残差来重构至少一个剩余属性6[0015]图2C是根据至少一种实施方式的区域自适应分层变换(RegionAdaptive[0017]图3是示出根据至少一种实施方式的由用于点云编码的程序执行的步骤的操作流[0018]图4是根据至少一种实施方式的图1中所描绘的计算机和服务器的内部和外部部[0019]图5是根据至少一种实施方式的包括图1中所描绘的计算机系统的说明性云计算最近邻的点云数据而增加点云编码的效率来改7[0026]现在参照图1，联网计算机环境的功能框图示出了用于对点云数据进行编码的点[0027]系统100可以包括计算机102和服务器计算机114。计算机102可以经由通信网络程序108，该软件程序108存储在数据存储设备106上并且能够与用户进行接口并与服务器[0028]如下面关于图5和6所讨论的，服务器计算机114还可以在云计算服务模型例如软[0029]可以用于点云编码的服务器计算机114能够运行可以与数据库112交互的点云编程序116可以是独立程序或者可以集成至更大的点云编码服务器计算机或者计算机和服务器计算机的一些组合例如跨网络110与单个服务器计算机器计算机和多个客户端计算机通信的网络服110可以是将支持计算机102与服务器计算机114之间的通信的连接和协议的任何组合。网域网(WideAreaNetwork，WAN)、诸如公共交换电话网络(PublicSwitchedTelephone8统100的一组设备(例如一个或更多个设备)可以执行被描述为由系统100的另一组设备执[0034]对于基于预测的属性编码，令(Pi)i＝1…N为与点云点相关联的一组位置，并且令最近邻的距离使用线性插值过程来预测的。令Ni为当前点i的k个最近邻的集合，并且令以及解码器中的每一个可以由处理电路系统(例如一个或更多个处理器或一个或更多个集9[0042]因为属性编码是在几何编码之后执行的，所以在对给定并且如果属性是一维的如反射率，则可以直接按它们的值进行可以根据重构的先前点的属性值来进行预测，即，其中Rcf是属性zero可以指定预测残差是否等于0。prediction_residual_abs_is_one可以指定预测残差的绝对值是否等于1。prediction_residual_abs_is_two可以指定预测残差的绝对值是否等于2。prediction_residual_abs_minus_three可以指定预测残差的绝对值为prediction_residual_minus_three+3。prediction_residual_sign可以指定预测残差的符号。isSignBitInferred可以指定prediction_residual_sign是否可以被推断或者必须显式地用信号通知。如果点具有与先前编码点相同的几何位置(即，它是重复点)，则将可以指定第i个分量的预测残差的绝对值是否等于1。prediction_residual_abs_is_two[i]可以指定第i个分量的预测残差的绝对值是否等于2。prediction_residual_abs_minus_three[i]可以指定第i个分量的预测残差的绝对值为prediction_residual_minus_three[i]+3。isSignBitInferred可以指定prediction_residual_sign是否可以被推断或即的量化处理通过除以量化标量然后进行向下取整(floor)操作[0063]在另一实施方式中，组Gk中的第一重复点的预测残差即Rot被无损k中其余重复点的预测残差即R:(-2.3,[0065]在另一实施方式中，组Gk中的第一重复点的预测残差即Rt被无损编码而没有量zero可以指定预测残差是否等于0。prediction_residual_abs_is_one可以指定预测残差的绝对值是否等于1。prediction_residual_abs_is_two可以指定预测残差的绝对值是否等于2。prediction_residual_abs_minus_three可以指定预测残差的绝对值为prediction_residual_minus_three+3。prediction_residual_sign可以指定预测残差的isAttributeLosslessCoded为假或者isDuplicatePoint为假，则显式编码prediction_residual_sign，否则可以推断prediction_residual_sign为正。要注意的是，包括prediction_residual_is_zero、prediction_residual_abs_is_one、prediction_residual_abs_is_two、prediction_residual_abs_minus_three以及prediction_residual_sign的语法可以由熵编码使用或不使用上下文来编码。如果使用上下文对它们可以指定第i个分量的预测残差的绝对值是否等于1。prediction_residual_abs_is_two[i]可以指定第i个分量的预测残差的绝对值是否等于2。prediction_residual_abs_minus_three[i]可以指定第i个分量的预测残差的绝对值为prediction_residual_minus_three[i]+3。如果点具有与先前编码点相同的几何位置(即，它是一个重复点)，则将isAttributeLosslessCoded设置为真，否则将其设置为假。如果i不为0或者isAttributeLosslessCoded为假或者isDuplicatePoint为假，则显式编码prediction_residual_sign，否则可以推断prediction_residual_sign为正。要注意的是，包括residual_abs_is_two[i]、prediction_residual_abs_minus_three[i]以及prediction_[0072]图3是示出用于点云编码的示例过程300的流程图。可以借助图1以及2A至图2E来[0082]在实施方式中，指示至少一个预测残差的符号的符号位可以在数据中用信号通[0087]本公开实施例还提供了一种用于点云编码的计算机系统据来重构与单个几何位置对应的多个重复点之中的第一重复点的第一属性值；获得单元，所述获得单元被配置成使所述一个或更多个处理器获得与所述多个重复点之中的至少一重构单元被配置成使所述一个或更多个处理器基于所重构的第一属性值和所述至少一个一个或更多个处理器基于所重构的第一属性值和所重构的至少一个剩余属性值来对与所[0096]图4是根据说明性实施方式的图1中所描绘的计算机的内部和外部部件的框图[0097]计算机102(图1)和服务器计算机114(图1)可以包括图4中所示的内部部件800A、(DigitalSignalProcessor，DSP)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate[0099]一个或更多个操作系统828、软件程序108(图1)以及服务器计算机114(图1)上的点云编码程序116(图1)存储在一个或更多个相应的计算机可读有形存储设备830上以由一个或更多个相应的处理器820经由一个或更多个相应的RAM822(其通常包括高速缓冲存储和数字信息的另一类型的非暂态计算机可读有形个或更多个相应的便携式计算机可读有形存储设备936上，经由相应的R/W驱动器或接口和服务器计算机114(图1)上的点云编码程序116(图1)可以经由网络(例如因特网、局域网[0108]资源池化：提供商的计算资源被池化以使用多租户模型[0109]快速弹性：可以快速且弹性地提供能力(在某些情况下是自动地)以快速向外扩具创建的消费者创建或获取的应用部署到云基础设施上。消费者不管理或控制包括网络、能够部署和运行任意软件的其他基本计算资源，所述任意软件可以包括操作系统和应用。可以存在于本地(on-premises多个云仍然是唯一的实体，但是通过实现数据和应用可移植性(例如用于云之间的负载平更多个云计算节点10，由云消费者所使用的本地计算设备例如个人数字助理(Personal计算节点10可以被物理地或虚拟地分组(未示出)在一个或更多个网络例如如上所述的私图5中所示的计算设备54A至54N的类型仅旨在是说明性的，并且云计算节点10和云计算环境500可以通过任何类型的网络和/或网络可寻址连接(例如使用web浏览器)与任何类型的云计算资源分配和管理，使得满足所需的服务级别。服务级别协议(ServiceLevel非暂态存储介质上具有用于使处理器执行操作的计算机[0128]计算机可读存储介质可以是可以保留和存储由指令执行设备使用的指令的有形ProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(StaticRandomAccessMemory，SRAM)、便携式光盘只读存储器(CompactDiscRead-OnlyMemory，CD-质传播的电磁波(例如穿过光纤线缆的光脉冲)或通过导线传输的电[0129]本文中描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载至相应的计络接收计算机可读程序指令，并且转发计算机可读程序指令以存储在相应的计算/处理设[0130]用于执行操作的计算机可读程序代码/指令可以是汇编指令、指令集架构计算机可以通过包括局域网(LAN)或广域网(WAN)的任何类型的网络连接至用户的计算机，方式中，包括例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)的电子电路系统可以通过利用计算机可读程序指令的计算机可读存储介质包括制品，该制品包括实现流程图和/或框图的一个或多个块中所指示的每个块以及框图和/或流程图