CN114763164B 车辆控制系统和车辆控制方法 （本田技研工业株式会社）

(2)的自主驾驶期间控制车辆(2)的车辆控制系地图服务器(6)获取包含关于形成每个路段的车车辆(2)的位置数据生成包括应优先选择为车辆2安装在所述车辆中的车辆控制单元，其中所述车辆控制获取行驶控制地图数据，并且基于用于行驶控制的行驶控制地图进行所述车辆的行驶控基于所述车道信息和从所述车辆控制单元接收的所述车辆的所关于应优先选择为所述车辆的驾驶车道的推荐驾驶车道的推荐车道信息的驾驶路线信息；将包括所述推荐车道信息的所述驾驶路线信息传输到车从所述车辆控制单元依次接收行驶车辆的多条位基于所述车辆的最新位置数据，更新包括所述推且3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法其中，所述动态可变信息包括选自信号信息、附近车辆信息和4.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其中，所第一地图服务器基于包括所述推荐车道信息的所述驾驶路线信息来传输所述行驶控制地5.根据权利要求1或2所述的车辆控制方推荐车道信息的所述驾驶路线信息计算所述车辆将到达所述驾驶路线的终点的估计到达6.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其中，测量数据由用于测量用于驾驶所述车辆的电池或燃料的7.一种车辆控制系统，用于在车辆自主驾安装在所述车辆中的车辆控制单元，其中所述车辆控制3基于道路信息和从所述车辆控制单元接收的所述车辆的所述位置数将包括所述推荐车道信息的所述驾驶路线信息传输到车4接的移动终端实时接收最新的地图数据，以提高更新地图的效率和实时特性(见专利文献[0011]在专利文献2公开的现有技术中，车载导航装置中的通用内置地图在更新为从地[0012]在专利文献1公开的现有技术中，系统可以从移动终端实时获取最新的通用地图5时更新特性的通用地图(即可以更实时地或基本上实时地更新的通用地图)生成应优先选[0016]本发明的一方面提供一种用于在车辆自主驾驶期间基于地图信息控制所述车辆基于具有改进的实时更新特性的通用地图生成应优先选择为车辆的驾驶车道的推荐驾驶[0021]这种配置能够有效利用信息量(即数据量)相对较小的导航地图(即通用地图)和所述推荐车道信息的所述驾驶路线信息来传输所述行驶控制[0023]这种配置可以基于包括关于应优先选择为车辆的驾驶车道的推荐驾驶车道的推[0025]这种配置使得车辆控制单元能够容易地从移动终端获取到驾驶路线的终点(即目6[0027]这种配置能够根据用于车辆驾驶的电池或燃料的剩余量来确定更合适的驾驶路基于具有改进的实时更新特性的通用地图生成应优先选择为车辆的驾驶车道的推荐驾驶辆控制系统和车辆控制方法可以基于具有改进的实时更新特性的通用地图生成应优先选7辆控制单元3可通信地连接，并配置成向车辆控制单元3提供关于车辆2的驾驶路线的驾驶8[0078]外部环境传感器17是用于通过捕获位于车辆2周围的物体所反射的电磁波或声波[0079]车辆传感器19是用于测量车辆2的状态的传感器。车辆传感器19包括一个或多个[0080]通信装置21包括通信电路和天线，用于根据公知的标准通信方法与外部设备(例可以经由公知的通信线缆与外部设备进行有线通信。通信装置21包括将车辆控制单元3连[0081]GNSS接收单元23从构成全球导航卫星系统(GNSS)的多个卫星接收信号(下文中称[0083]HMI25借助视觉指示或语音向车辆2的乘员(通常包括移动终端5的用户)通知各接收乘员进行的输入操作的触摸板以及诸如蜂鸣器和扬声器之9[0085]接着，将描述车辆控制单元3。车辆控制单元3主要由一个或多个电子控制单元以配置为由多个硬件组成的单元。车辆控制单元3的每个功能单元的至少一部分可以由硬[0087]外部环境辨识单元30基于外部环境传感器17的检测结果辨识位于车辆周围的目[0089]外部环境辨识单元30分析由外部摄像头捕获的图像以辨识位于车辆2周围的目标[0090]自主驾驶控制单元31包括行动计划单元41、行驶控制单元42以及模式设定单元[0091]行动计划单元41创建用于控制车辆2行驶的行动计划。行动计划单元41向行驶控模式下驾驶时的自动化水平高于手动操作模式下的自动化获取单元51可以从第一地图服务器4获取与由移动终端5生成的路线对应的区域的最新动[0097]动态地图数据中的静态信息包括关于行驶路径中每个路段的车道的信息(例如，于静态信息中的车道标线的信息由以短于导航地图中的节点的间隔布置的多个节点和连[0099]静态信息进一步包括关于路肩边缘的信息。路肩边缘是车辆行驶的道路的侧边[0103]由车辆控制单元3识别的本车辆的位置比由移动终端5通过使用与GNSS接收单元[0104]地图协调单元54基于从移动终端5接收到的路线信息，提取存储在地图存储单元[0105]当车辆2被指示开始自主驾驶时，行动计划单元41基于关于由地图协调单元54提取的高精度地图中的路线的信息计划全局行动计划(包括例如改变车道、沿着与另一条道[0106]探测信息获取单元33将车辆定位单元53基于GNSS信号识别的车辆位置与包括外传感器)在内的至少一个传感器检测的数据关联起来，从而获取并存储相关数据集作为探测信息。探测信息获取单元33还获取并存储由外部环境传感器17获取的周围信息(例如由外部摄像头获取的车辆前视图的视频图像)。探测信息获取单元33将获取的探测信息酌情传输到第一地图服务器4。探测信息获取单元33也可以根据需要将探测信息传输到移动终施方式中为互联网)与车辆控制单元3连接。第一地图服务器4是计算机，其包括诸如CPU、地图数据是比存储在车辆控制单元3的地图存储单元52中的动态地图数据更广域的地图数的路线所需的部分地图数据。第一地图服务器4的动态地图数据包括对应于地图上每个区经度方向延伸的边界定义的矩形区域相对应的[0110]在经由通信装置21接收到来自车辆控制单元3(地图获取单元51)的数据请求时，[0112]动态地图存储单元61由存储装置配置，并存储覆盖车辆2可以行驶的区域的动态[0115]移动终端5是具有公知硬件配置的数据处理装置，如车辆2的用户携带的智能手[0116]通信单元71具有通信电路和天线，用于根据公知的标准通信方法进行无线通通信单元71通过直接与车辆2的通信装置21进行无线通信或通过经由互联网或任何其他网络与通信装置21进行间接通信，向车辆控制单元3传输数据并从车辆控制单元3接收数据。[0118]地图获取单元81从第二地图服务器6获取导航地图数据86。由地图获取单元81获[0119]车辆协调单元82与车辆2的车辆控制单元3协调，以进行用于协助车辆2自主驾驶[0121]存储单元73包括诸如HDD或SSD之类的存储装置。存储单元73存储车辆协调应用[0124]如图1中所示，第二地图服务器6经由网络(本实施方式中为互联网)与移动终端5务器6被示出为车辆控制系统1的组成部分，但第二地图服务器6不需要专门为车辆控制系其他情况下，当移动终端5开始进行与车辆控制单元3的无线通信而没有任何用户的操作生成路线。移动终端5将生成的关于车辆的驾驶路线的路线信息传输到车辆控制单元3(地动终端5搜索的路线包括关于应优先选择为车辆的驾驶车道(下文中称为推荐驾驶车道)的的路线和车辆2的当前位置生成相应的块数据，并将生成的块数据传输到车辆控制单元3。以这种方式，车辆控制系统1可以基于包含推荐驾驶车道的驾驶路线信息有效地获取动态元31提供高精度地图中的路线，该路线对应于块数据中的从起点(车辆2的当前位置)到移[0134]由移动终端5设定的导航地图中的路线包括车道信息，该车道信息包括推荐驾驶信息的路线与高精度地图中的路线相关联的情况(这意味着车辆控制单元3需要确定新的行动计划。其他信息依次创建更详细的行动计划，并且行驶控制单元42控制车辆2根据创建的行动计测信息获取单元33将获取的探测信息作为自主驾驶期间的探测信息酌情传输到第一地图获取由用户(或乘员)键入的目的地信息，并酌情获取车辆2的当前位置数据(ST101、[0142]由移动终端5搜索的路线包括关于每个路段的推荐驾驶车道的额外推荐车道信括关于每个路段中仅一条车道的信息，该车道是从多条车道中选择为车辆应该行驶的车[0143]例如，移动终端5可以基于以下信息记录确定从每个路段中的多条车道中选择的[0144]在步骤ST103的路线搜索操作中，移动终端5可以基于诸如每条路线的车辆2的行(车辆2到达目的地的时间)。到达时间信息被添加到根据需要后来生成的路线信息中。因[0145]随后，移动终端5确定是否已经从车辆控制单元3获取用于车辆2的电动马达的电可以根据用于车辆2行驶的电池剩余量和/或燃料剩余量[0148]